JP7272374B2 - プランニングシステム、ロボットシステム、プランニング方法、およびプランニングプログラム - Google Patents
プランニングシステム、ロボットシステム、プランニング方法、およびプランニングプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7272374B2 JP7272374B2 JP2021006285A JP2021006285A JP7272374B2 JP 7272374 B2 JP7272374 B2 JP 7272374B2 JP 2021006285 A JP2021006285 A JP 2021006285A JP 2021006285 A JP2021006285 A JP 2021006285A JP 7272374 B2 JP7272374 B2 JP 7272374B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- task
- robot
- flow
- work
- tasks
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 42
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims description 85
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 17
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 17
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 16
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 27
- 230000008569 process Effects 0.000 description 21
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 14
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 9
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 229930091051 Arenine Natural products 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39135—For multiple manipulators operating at same time, avoid collision
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
本実施形態では、本開示に係るプランニングシステムをロボットシステム1のプログラミング支援装置4に適用する。本開示において、プランニングシステムとは少なくとも一つのロボットの動作を決定するためのコンピュータシステムをいう。ロボットシステム1は、オペレータにより教示された動作をロボットに実行させることにより、加工、組立などの様々な作業を自動化するシステムである。図1はロボットシステム1の構成の一例を示す図である。一例では、ロボットシステム1は、1以上のロボット2と、1以上のロボット2に対応する1以上のロボットコントローラ3と、プログラミング支援装置4とを備える。図1は3台のロボット2および3台のロボットコントローラ3を示し、一つのロボットコントローラ3に一つのロボット2が接続される構成を示す。しかし、各装置の台数も接続方法も図1の例に限定されない。例えば、一つのロボットコントローラ3に複数台のロボット2が接続されてもよい。
一例では、プログラミング支援装置4はジョブを効率的に実行するためのタスクフローを生成し、そのタスクフローを1以上のロボット2に実行させるための動作プログラムを生成する。本開示において、タスクフローとは、どのロボットがどのタスクをどの順序でおよびどのタイミングで実行するかを示す情報をいう。
図3はプログラミング支援装置4のハードウェア構成の一例を示す図である。プログラミング支援装置4は本体10、モニタ20、および入力デバイス30を備える。
本開示に係るプランニング方法の一例として、図5および図6を参照しながら、プログラミング支援装置4により実行される一連の処理手順の一例を説明する。図5および図6はプログラミング支援装置4の動作の一例を処理フローS1として示すフローチャートである。すなわち、プログラミング支援装置4は処理フローS1を実行する。
プログラミング支援装置4の各機能モジュールは、プロセッサ161またはメモリ162の上にプランニングプログラムを読み込ませてプロセッサ161にそのプログラムを実行させることで実現される。プランニングプログラムは、プログラミング支援装置4の各機能モジュールを実現するためのコードを含む。プロセッサ161はプランニングプログラムに従って入出力ポート164を動作させ、メモリ162またはストレージ163におけるデータの読み出しおよび書き込みを実行する。このような処理によりプログラミング支援装置4の各機能モジュールが実現される。
以上説明したように、本開示の一側面に係るプランニングシステムは、複数のロボットによるタスクの同時実行に関する同時実行制約に基づいて、予め定義された複数の作業タスクと、作業タスク間に位置するつなぎタスクとを含むタスクフローを生成するフロー生成部と、生成されたタスクフローのつなぎタスクにおいてロボットが他の物体と干渉するか否かを確認する確認部と、干渉の発生が確認された場合に、生成されたタスクフローのつなぎタスクに関連する同時実行制約を更新する更新部と、更新された同時実行制約に基づいて、フロー生成部にタスクフローを再生成させる再実行部とを備える。
以上、本開示の実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本開示は上記実施形態に限定されるものではない。本開示は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。
Claims (18)
- 予め定義された複数の作業タスクと、前記作業タスク間に位置するつなぎタスクとを含む複数のタスクパターンを生成するパターン生成部と、
複数のロボットによるタスクの同時実行に関する同時実行制約と、前記複数のタスクパターンとに基づいて、前記複数の作業タスクと前記つなぎタスクとを含むタスクフローを生成するフロー生成部と、
前記生成されたタスクフローの前記つなぎタスクにおいて前記ロボットが他の物体と干渉するか否かを確認する確認部と、
前記干渉の発生が確認された場合に、前記生成されたタスクフローの前記つなぎタスクに関連する前記同時実行制約を更新する更新部と、
前記更新された同時実行制約に基づいて、前記フロー生成部に前記タスクフローを再生成させる再実行部と、
を備え、
前記パターン生成部は、
前記作業タスクに対して、前記ロボットを待機させるための待機タスクを挿入する待機タスク挿入部と、
前記複数のタスクパターンのそれぞれについて、前記作業タスクおよび前記待機タスクのうちの少なくとも一つに前記同時実行制約を設定する制約設定部とを有する、
プランニングシステム。 - 前記生成されたタスクフローの前記つなぎタスクでのエアカットパスを生成するパス生成部をさらに備え、
前記確認部は、前記エアカットパスにおいて前記ロボットが前記他の物体と干渉するか否かを確認し、
前記更新部は、前記干渉の発生が確認された場合に、前記生成されたタスクフローの前記つなぎタスクに関連する前記同時実行制約を更新する、
請求項1に記載のプランニングシステム。 - 前記複数のロボットは第1ロボットおよび第2ロボットを含み、
前記パス生成部は、前記第1ロボットの前記つなぎタスクでの前記エアカットパスを、前記第1ロボットが前記第2ロボットの軌跡と干渉しないように生成する、
請求項2に記載のプランニングシステム。 - 前記パターン生成部は、前記複数のタスクパターンのそれぞれについて、前記作業タスクおよび前記つなぎタスクのうちの少なくとも一つに前記同時実行制約を設定する制約設定部を有する、
請求項1~3のいずれか一項に記載のプランニングシステム。 - 前記待機タスク挿入部は、前記作業タスクでの前記ロボットの複数の候補姿勢のそれぞれについて、前記待機タスクの挿入を実行する、
請求項1~4のいずれか一項に記載のプランニングシステム。 - 前記更新部は、前記待機タスクに対応する待機時間を調整し、
前記フロー生成部は、前記調整の結果に基づいて前記タスクフローを再生成する、
請求項1~5のいずれか一項に記載のプランニングシステム。 - 前記パターン生成部は、隣り合う前記作業タスク間に前記つなぎタスクを挿入するつなぎタスク挿入部を有する、
請求項1~6のいずれか一項に記載のプランニングシステム。 - 前記パターン生成部は、前記ロボットが実行不可能な姿勢を含むタスクパターンを破棄して、前記複数のタスクパターンを生成する、
請求項1~7のいずれか一項に記載のプランニングシステム。 - 前記更新部は、前記エアカットパスに基づいて、前記つなぎタスクにおけるつなぎ時間を更新する、
請求項2または3に記載のプランニングシステム。 - 前記フロー生成部は、実行時間が最短である前記タスクフローを生成する、
請求項1~9のいずれか一項に記載のプランニングシステム。 - 前記フロー生成部は、前記同時実行制約に基づく巡回セールスマン問題を解くことによって前記タスクフローを生成する、
請求項1~10のいずれか一項に記載のプランニングシステム。 - 前記フロー生成部は、前記複数のロボットのそれぞれの待機姿勢をノードにより表現し、前記作業タスクおよび前記つなぎタスクを枝により表現する前記巡回セールスマン問題を解く、
請求項11に記載のプランニングシステム。 - 前記フロー生成部は、2以上の前記ロボットが同じノードおよび同じ枝を通過しないという制約を満たすように前記巡回セールスマン問題を解く、
請求項12に記載のプランニングシステム。 - 前記生成されたタスクフローにおいて前記干渉が発生しないことが確認された場合に、該タスクフローを1以上の前記ロボットに実行させるための動作プログラムを生成するプログラム生成部をさらに備える請求項1~13のいずれか一項に記載のプランニングシステム。
- 前記プログラム生成部は、前記生成されたタスクフローに基づいて、前記作業タスクと前記つなぎタスクとの間での前記ロボットの待機時間を設定し、該待機時間を含む前記動作プログラムを生成する、
請求項14に記載のプランニングシステム。 - 1以上のロボットと、
請求項14または15に記載のプランニングシステムと、
前記生成された動作プログラムに基づいて前記1以上のロボットを動作させる1以上のロボットコントローラと、
を備えるロボットシステム。 - 少なくとも一つのプロセッサを備えるプランニングシステムにより実行されるプランニング方法であって、
予め定義された複数の作業タスクと、前記作業タスク間に位置するつなぎタスクとを含む複数のタスクパターンを生成するステップと、
複数のロボットによるタスクの同時実行に関する同時実行制約と、前記複数のタスクパターンとに基づいて、前記複数の作業タスクと前記つなぎタスクとを含むタスクフローを生成するステップと、
前記生成されたタスクフローの前記つなぎタスクにおいて前記ロボットが他の物体と干渉するか否かを確認するステップと、
前記干渉の発生が確認された場合に、前記生成されたタスクフローの前記つなぎタスクに関連する前記同時実行制約を更新するステップと、
前記更新された同時実行制約に基づいて前記タスクフローを再生成するステップと、
を含み、
前記複数のタスクパターンを生成するステップは、
前記作業タスクに対して、前記ロボットを待機させるための待機タスクを挿入するステップと、
前記複数のタスクパターンのそれぞれについて、前記作業タスクおよび前記待機タスクのうちの少なくとも一つに前記同時実行制約を設定するステップとを含む、
プランニング方法。 - 予め定義された複数の作業タスクと、前記作業タスク間に位置するつなぎタスクとを含む複数のタスクパターンを生成するステップと、
複数のロボットによるタスクの同時実行に関する同時実行制約と、前記複数のタスクパターンとに基づいて、前記複数の作業タスクと、前記つなぎタスクとを含むタスクフローを生成するステップと、
前記生成されたタスクフローの前記つなぎタスクにおいて前記ロボットが他の物体と干渉するか否かを確認するステップと、
前記干渉の発生が確認された場合に、前記生成されたタスクフローの前記つなぎタスクに関連する前記同時実行制約を更新するステップと、
前記更新された同時実行制約に基づいて前記タスクフローを再生成するステップと、
をコンピュータに実行させ、
前記複数のタスクパターンを生成するステップは、
前記作業タスクに対して、前記ロボットを待機させるための待機タスクを挿入するステップと、
前記複数のタスクパターンのそれぞれについて、前記作業タスクおよび前記待機タスクのうちの少なくとも一つに前記同時実行制約を設定するステップとを含む、
プランニングプログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021006285A JP7272374B2 (ja) | 2021-01-19 | 2021-01-19 | プランニングシステム、ロボットシステム、プランニング方法、およびプランニングプログラム |
CN202111560426.9A CN114815798A (zh) | 2021-01-19 | 2021-12-20 | 规划系统、机器人系统、规划方法及计算机可读存储介质 |
US17/577,326 US20220226997A1 (en) | 2021-01-19 | 2022-01-17 | Planning system, robot system, planning method, and non-transitory computer readable storage medium |
EP22151996.0A EP4029660A1 (en) | 2021-01-19 | 2022-01-18 | Planning system, robot system, planning method, and non-transitory computer readable storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021006285A JP7272374B2 (ja) | 2021-01-19 | 2021-01-19 | プランニングシステム、ロボットシステム、プランニング方法、およびプランニングプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022110711A JP2022110711A (ja) | 2022-07-29 |
JP7272374B2 true JP7272374B2 (ja) | 2023-05-12 |
Family
ID=79730434
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021006285A Active JP7272374B2 (ja) | 2021-01-19 | 2021-01-19 | プランニングシステム、ロボットシステム、プランニング方法、およびプランニングプログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220226997A1 (ja) |
EP (1) | EP4029660A1 (ja) |
JP (1) | JP7272374B2 (ja) |
CN (1) | CN114815798A (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002116816A (ja) | 2000-10-11 | 2002-04-19 | Nkk Corp | 制御装置および制御方法 |
WO2018143003A1 (ja) | 2017-01-31 | 2018-08-09 | 株式会社安川電機 | ロボットパス生成装置及びロボットシステム |
JP2020168666A (ja) | 2019-04-01 | 2020-10-15 | 株式会社安川電機 | プログラミング支援装置、ロボットシステム及びプログラミング支援方法 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4103057B2 (ja) * | 1998-06-29 | 2008-06-18 | 株式会社安川電機 | ロボットの動作経路計画方法およびその装置 |
SE527525C2 (sv) * | 2003-12-22 | 2006-04-04 | Abb As | Styranordning, metod och styrsystem för start eller stop av en nästkommande arbetsuppgift hos en robot |
US9649765B2 (en) * | 2013-03-11 | 2017-05-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Reducing energy consumption of industrial robots by using new methods for motion path programming |
US9469029B2 (en) * | 2014-07-31 | 2016-10-18 | Siemens Industry Software Ltd. | Method and apparatus for saving energy and reducing cycle time by optimal ordering of the industrial robotic path |
DE102014222857A1 (de) * | 2014-11-10 | 2016-05-12 | Kuka Roboter Gmbh | Flexibles taktzeitoptimiertes Teilen eines Arbeitsraums für Roboter |
CN108290285B (zh) * | 2015-11-17 | 2021-08-06 | Abb瑞士股份有限公司 | 用于在机器人系统中优化工作周期的方法 |
US10013886B2 (en) * | 2016-03-08 | 2018-07-03 | International Business Machines Corporation | Drone carrier |
EP3794314B1 (en) * | 2018-06-25 | 2024-04-24 | Intrinsic Innovation LLC | Robot coordination in a shared workspace |
-
2021
- 2021-01-19 JP JP2021006285A patent/JP7272374B2/ja active Active
- 2021-12-20 CN CN202111560426.9A patent/CN114815798A/zh active Pending
-
2022
- 2022-01-17 US US17/577,326 patent/US20220226997A1/en active Pending
- 2022-01-18 EP EP22151996.0A patent/EP4029660A1/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002116816A (ja) | 2000-10-11 | 2002-04-19 | Nkk Corp | 制御装置および制御方法 |
WO2018143003A1 (ja) | 2017-01-31 | 2018-08-09 | 株式会社安川電機 | ロボットパス生成装置及びロボットシステム |
JP2020168666A (ja) | 2019-04-01 | 2020-10-15 | 株式会社安川電機 | プログラミング支援装置、ロボットシステム及びプログラミング支援方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20220226997A1 (en) | 2022-07-21 |
CN114815798A (zh) | 2022-07-29 |
EP4029660A1 (en) | 2022-07-20 |
JP2022110711A (ja) | 2022-07-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110198813B (zh) | 机器人路径生成装置和机器人系统 | |
US10525594B2 (en) | Teaching system, robot system, and teaching method | |
US20150190926A1 (en) | Method and system for off-line programming of multiple interacting robots | |
CN111791228B (zh) | 编程辅助装置、机器人系统和编程辅助方法 | |
Kröger et al. | Manipulation primitives—A universal interface between sensor-based motion control and robot programming | |
JP2019084664A (ja) | プログラミング支援装置、ロボットシステム及びプログラム生成方法 | |
CN104812535A (zh) | 自动产生用于将机器人从停止位置返回预设重启位置的无碰撞返回程序的方法和设备 | |
JP2016093869A (ja) | 教示データの作成方法、作成装置、及び作成プログラム、並びに、教示データのデータ構造、記録媒体 | |
JP2004243461A (ja) | ロボットの教示システム | |
CN111195913A (zh) | 机器人处理方法、装置及工业机器人 | |
CN110355753B (zh) | 机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质 | |
JP7474681B2 (ja) | プログラム生成システム、ロボットシステム、プログラム生成方法、および生成プログラム | |
JP7272374B2 (ja) | プランニングシステム、ロボットシステム、プランニング方法、およびプランニングプログラム | |
JP7210201B2 (ja) | 情報処理方法、プログラム、記録媒体、情報処理装置、ロボットシステム、物品の製造方法 | |
US20220281111A1 (en) | Interference check for robot operation | |
CN116075400A (zh) | 数值控制系统以及机器人控制方法 | |
US20230099602A1 (en) | Device control based on execution command and updated environment information | |
JPH02257204A (ja) | 複数ロボット腕の衝突回避制御方式 | |
JP6792184B1 (ja) | シミュレーションシステム、シミュレーション方法、シミュレーションプログラム、ロボットの製造方法、およびロボットシステム | |
US20230249347A1 (en) | Path planning during execution of robot control | |
WO2023276506A1 (ja) | プランニングシステム、ロボットシステム、プランニング方法、およびプランニングプログラム | |
CN112975120A (zh) | 扫描仪控制器和扫描仪控制系统 | |
Rodríguez et al. | Optimization of robot coordination using temporal synchronization | |
CN116635801A (zh) | 数值控制装置以及数值控制系统 | |
JP2021175595A (ja) | シミュレータ、ロボット教示装置、ロボットシステム、シミュレーション方法、プログラム及び記録媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220121 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230131 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230328 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230410 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7272374 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |