JP7448328B2

JP7448328B2 - ワークの見逃し検知を行う機械システム

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Publication number: JP7448328B2
Application number: JP2019177829A
Authority: JP
Inventors: 雅文大場; 健太郎古賀
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2019-09-27
Filing date: 2019-09-27
Publication date: 2024-03-12
Anticipated expiration: 2039-09-27
Also published as: CN112571414A; DE102020005736A1; JP2021054565A; US20210094137A1

Description

本発明は、移動するワークに対して作業を行う機械システムに関し、特にワークの見逃し検知を行う機械システムに関する。

移動するワークに対して産業用ロボット等の機械を用いて作業を行う場合、機械の作業可能領域内でワークに対して作業を行うため、ワーク速度やワーク量に起因して作業が完了しないままワークが作業可能領域を通過してしまうことがある。斯かる機械システムに関しては、例えば後述の文献が公知である。

特許文献１には、最も上流側のロボットが各ワークについてハンドリング可否を判定し、ハンドリングしないワークのデータを下流側のロボットに送り、下流側のロボットは受信したデータに基づいて各ワークについてハンドリング可否を判定し、ハンドリングしないワークのデータを最も下流側のロボットに送る、物流トラッキング装置が開示されている。

特許文献２には、複数のトラッキング範囲の画像を取得してワークの位置を検出する視覚センサと、コンベヤベルトの移動量を検出するエンコーダと、検出した移動量に基づいて通過中のトラッキング範囲を特定するトラッキングマネージャと、特定したトラッキング範囲内で所定の条件を満たす物品を選択するワークマネージャと、選択したワークを保持するようにロボットを制御する制御部と、を備えたハンドリング装置が開示されている。

特許文献３には、物品整列作業を仮想空間で模擬的に実行するシミュレーション装置において、規則配置で整列された複数の物品がトレイに載置されることが開示されている。

特許文献４には、第１コンベヤで搬送されるワークを第２コンベヤで搬送される載置板へ移送するロボットと、載置板に対してワークが供給過多であると判定した場合に第１コンベヤから取得したワークを仮置きエリアに仮置きする動作をロボットに行わせるロボットコントローラと、を備えた移送システムが開示されている。

特開２００７－０３００８７号公報特開２００７－０１５０５５号公報特開２０１８－０６９３７７号公報特開２０１７－０５６５２９号公報

一般に機械が見逃したワークは不良品として取り扱われることが多い。見逃したワークを不良品として取り扱うと歩留まりが低下するため、オペレータが上流工程へワークを戻すこともある。しかし、オペレータは、不良品がいつ発生するかを予測できないため、システムを監視し続ける必要があり、オペレータの監視負担や人件費等が増大してしまう。また、見逃したワークが誤って良品として最終消費者に届いてしまうという品質リスクも存在する。さらに、ワークがどのような状態で見逃されたのかを判断するのも容易なことではない。

そこで、移動するワークに対して作業を行う機械システムにおいてワークの見逃し検知を行う技術が求められている。

本開示の一態様は、作業可能領域を通過するワークに対して作業を行う機械と、機械の作業限界ラインを作業未完のまま通過したワークを検知する見逃し検知部と、前記作業可能領域に到来する前記ワークを検知する第２センサと、少なくとも前記第２センサの情報に基づいて少なくとも前記ワークの現在位置を管理するワーク管理部と、前記ワークの移動量を検知する第３センサと、前記ワーク管理部の情報と前記機械のサイクルタイムとに基づいて前記ワークが作業未完のまま前記作業限界ラインを通過するか否かを予測する予測部と、を備え、前記予測部は、前記ワークの移動量と前記ワークの作業限界ラインまでの距離とに基づいて前記ワークが前記作業限界ラインに到達する到達時間を算出し、前記到達時間と前記サイクルタイムに基づいて、前記ワークが作業未完のまま前記作業限界ラインを通過するか否かを予測する、機械システムを提供する。

本開示の一態様によれば、機械によって見逃されたワークが検知され、見逃したワークに関する情報が通知されるため、オペレータや別の装置がワークに対して所望のタイミングで何らかの処置を施すことが可能になる。ワークの見逃し通知により、オペレータの監視負担が軽減すると共に、歩留まりの向上及び品質リスクの低下を促進させることが可能になる。

一実施形態における機械システムの概略構成を示す斜視図である。一実施形態における機械システムのブロック図である。他の実施形態における機械システムのブロック図である。機械システムの変形例を示す斜視図である。機械システムの概略動作を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。各図面において、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号が付与されている。また、以下に記載する実施形態は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲及び用語の意義を限定するものではない。

図１は本実施形態における機械システム１の概略構成を示している。機械システム１は、ワーク１０に対して所定の作業を行う１つ又は複数の機械１１と、機械１１の端部に取付けられたツール１２と、機械１１及びツール１２を制御する制御装置１３と、を備えている。ワーク１０は、物品１０ａ又は物品１０ａを載置可能なトレイ１０ｂを含み、コンベヤ、ＡＧＶ（automated guided vehicle）等の搬送部１４によって搬送されて機械１１の作業可能領域１５に到来する。機械１１は、パラレルリンク型ロボットであるが、多関節ロボット等の他の産業用ロボットでもよいし、又は工作機械、建設機械等の他の産業機械でもよい。ツール１２は、吸着式ハンドであり、例えば４つの物品１０ａを１つのトレイ１０ｂに載置するために使用される。但し、ツール１２は、複数の爪部を備えたハンドでもよいし、又はワーク１０に対する作業内容に応じて他のツール、例えばシーリングツール、溶接ツール、ねじ締結ツール、半田付けツール、レーザ加工ツール等でもよい。制御装置１３は、ＣＰＵ（central processing unit）等のプロセッサを備えた公知の制御装置でよい。

機械１１は、移動するワーク１０に対して作業を行うため、ワーク速度やワーク量に起因してワーク１０が作業未完のまま作業可能領域１５を通過してしまうことがある。そのため、機械システム１は、機械１１毎に作業限界ライン１６を備えるか、又は複数の機械１１のうちの最下流に配置した機械１１にのみ作業限界ライン１６を備え、ワーク１０が作業未完のまま作業限界ライン１６を通過した場合にワーク１０の見逃し検知を行うように構成されている。作業限界ライン１６は、ワーク１０の進行方向Ｘにおいて作業可能領域１５内の下流側に設けられるが、最下流に配置した機械１１の作業可能領域１５よりもさらに下流に設けられてもよい（図１の最も右側の符号１６を参照。）。

機械システム１は、ワーク１０の見逃し検知を行うため、作業限界ライン１６を監視する第１センサ１７を備えていてもよい。第１センサ１７は、ワーク１０を検知可能な二次元カメラ、三次元カメラ等でよい。機械システム１は、第１センサ１７を用いて、ワーク１０が作業限界ライン１６を通過したか否かを検知してもよいし、又はワーク１０に対する作業が完了したか否かを検知してもよい。第１センサによれば、例えばトレイ１０ｂの所定箇所に物品１０ａが載置されているか否か、物品１０ａの所定箇所に対するシーリング、スポット溶接等が完了しているか否か等も検知可能になる。

代替的に、機械システム１は、ワーク１０の到来を検知する第２センサ１８を備えていてもよい。第２センサ１８は、ワーク１０の位置、姿勢、移動量等を検知可能な二次元カメラ、三次元カメラ等でよいが、ワーク１０の位置のみを検知可能な光電センサ、接触センサ等でもよい。後者のセンサを用いる場合、機械システム１は、第２センサ１８に加えて、ワーク１０の移動量を検知可能な第３センサ１９を備えているとよい。第３センサ１９は、搬送部１４の回転軸に取付けたロータリーエンコーダ等でよい。機械システム１は、第２センサ１８の情報と、必要に応じて第３センサ１９の情報とに基づき、少なくともワーク１０の現在位置を管理し、第１センサ１７を使用せずに、少なくともワーク１０の現在位置に基づき、ワーク１０が作業未完のまま作業限界ライン１６を通過したか否かを検知してもよいし、又はワーク１０に対する作業が完了したか否かを検知してもよい。

或いは、機械システム１は、ワーク１０の基準位置が既知である場合には、第１センサ１７も第２センサ１８も使用せずに、第３センサ１９で取得したワーク１０の移動量に基づいてワーク１０の現在位置を管理し、少なくともワーク１０の現在位置に基づき、ワーク１０が作業未完のまま搬送減速ライン１６ｂを通過したか否かの判定を行ってもよいし、又は作業限界ライン１６ａと搬送加速ライン１６ｃとの間に存在するワーク１０に対する作業が完了したか否かの判定を行ってもよい。

機械システム１は、ワーク１０の見逃し検知に基づいて見逃したワーク１０に関する情報をオペレータ又は別の装置へ通知する。ワークの見逃し通知により、オペレータや別の装置はワークに対して所望のタイミングで何らかの処置を施すことが可能になる。さらに機械システム１は、ワークの見逃し通知に基づいて作業を補償する作業補償部２０を備えていてもよい。作業補償部２０は、作業限界ライン１６の下流側に設けられていて、見逃した物品１０ａ又は見逃したトレイ１０ｂを払出す払出機、物品１０ａを見逃したトレイ１０ｂに補充する補充機、又は見逃した物品１０ａ若しくは見逃したトレイ１０ｂを作業可能領域１５の上流へ戻す搬送機等を備えている。

図２は機械システム１の構成を示している。制御装置１３は、少なくとも動作プログラム２１を記憶する記憶部２２と、動作プログラム２１に基づいて機械１１の動作を制御する動作制御部２３と、機械駆動モータ２４を駆動する機械駆動部２５と、ツール駆動モータ２６を駆動するツール駆動部２７と、を備えている。動作プログラム２１は、作業内容に応じて機械１１の基本的な動作指令を記述したプログラムであり、動作制御部２３は、動作プログラム２１に基づいて機械駆動部２５又はツール駆動部２７に動作指令を送出する。機械駆動部２５又はツール駆動部２７は、動作指令に基づいて機械駆動モータ２４又はツール駆動モータ２６に電気を供給する。

制御装置１３は、ワークの情報（現在位置、姿勢、移動量、作業状態等）を管理するワーク管理部２８と、ワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）をセンサ座標系から機械座標系に変換する変換部２９と、をさらに備えている。ワーク管理部２８は、第２センサ１８のみを用いて、又は第２センサ１８と第３センサ１９を用いて、又はワークの基準位置が予め既知である場合には第３センサ１９のみを用いて、少なくともワークの現在位置を管理することができる。さらに、機械システム１が複数の機械１１を備える場合、ワーク管理部２８は、複数の機械１１に対するワークの作業分配を管理してもよい。ワーク管理部２８は、例えば次の表に示すようなワーク用データベースを用いてワークの情報を管理するとよい。ワーク用データベースは、複数の制御装置１３の間で同期されるか又は共有される。

ワーク管理部２８は、ワークが作業可能領域内に到来すると、ワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）を変換部２９に送出し続け、変換部２９は、ワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）をセンサ座標系から機械座標系に変換し続ける。動作制御部２３は、ワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）に応じて、機械の目標動作（目標位置、目標速度、目標姿勢等）を含む動作指令を機械駆動部２５へ送出し続ける。これにより、機械１１がワークを追いかけながら作業を行うことになる。特定のワークに対する作業を完了すると、ワーク管理部２８は、次のワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）を変換部２９に送出し続け、前述の作業が繰り返される。ワーク管理部２８がワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）を機械座標系で管理する場合には、変換部２９が各種センサとワーク管理部２８との間に設けられてもよい。

制御装置１３は、ワークの見逃しを検知する見逃し検知部３０と、見逃し検知部３０の情報に基づいて見逃したワークに関する情報を通知する通知部３１と、をさらに備えている。見逃し検知部３０は、第１センサ１７のみを用いて、又はワーク管理部２８の情報を用いて、ワークが作業未完のまま作業限界ラインを通過したか否かを検知する。第１センサ１７を用いる場合、見逃し検知部３０は、第１センサ１７の情報に対して、例えばパターンマッチング、ブロブ等を適用してワークを検出することにより、これら判定を行う。

ワーク管理部２８の情報を用いる場合、見逃し検知部３０は、例えば前述のワーク用データベースを参照し、物品Ｎｏ．１の現在位置（Ｘ４２０）を機械Ｎｏ．１の作業限界ラインの位置（Ｘ３００）と比較することにより、物品Ｎｏ．１の見逃しを検知してもよい。また、見逃し検知部３０は、例えば前述のワーク用データベースを参照し、トレイＮｏ．１の現在位置（Ｘ４１０）を機械Ｎｏ．１の作業限界ラインの位置（Ｘ３００）と比較すると共に、トレイＮｏ．１の載置箇所１－４の物品の有無を判定することにより、トレイＮｏ．１の見逃しを検知してもよい。

見逃し検知部３０は、シーリング、溶接といった他の作業を行う実施形態でも同様の見逃し検知を行う。見逃し検知部３０は、例えば前述のワーク用データベースを参照し、ワークの現在位置を作業限界ラインの位置と比較し、ワークのシーリング箇所、溶接箇所等の作業が完了したか否かを作業状態から判定してもよい。

通知部３１は、見逃したワークに関する情報をオペレータ又は別の装置へ通知する。見逃したワークに関する情報としては、ワークを見逃した旨、見逃したワークの数、ワークの作業未完箇所等を挙げることができる。ワークを見逃した旨や見逃したワークの数を通知することにより、オペレータ又は別の装置が所望のタイミングで見逃したワークに対して何らかの処理を施すことが可能になる。また、ワークの作業未完箇所を通知することにより、作業未完箇所のみに対して作業を行うことも可能になる。このようなワークの見逃し通知により、オペレータの監視負担が軽減すると共に、歩留まりの向上及び品質リスクの低下を促進させることできる。

通知部３１は、見逃したワークに関する情報を、別の装置、例えば作業補償部２０、ワーク管理部２８等へ通知する。作業補償部２０は、ワークの見逃し通知に基づいて、見逃した物品及び見逃したトレイを払出したり、物品を見逃したトレイに補充したり、又は見逃した物品若しくは見逃したトレイを作業可能領域の上流へ戻したりといった作業補償を行う。また、作業限界ラインが機械毎に設けられる場合には、ワーク管理部２８が、ワークの見逃し通知に基づいて見逃したワークを下流の機械１１に分配してもよい。

制御装置１３は、第２センサの情報に基づいて複数のワークの中から作業対象の選定を行う選定部３３をさらに備えていてもよい。選定部３３は、例えば傷の有無で良品／不良品の選定を行ってもよいし、又はラベルの有無で作業有無の選定を行ってもよい。この場合、見逃し検知部３０は、選定された作業対象が作業未完のまま作業限界ラインを通過したか否かを検知すると共に、選定されなかったワーク（例えば不良品等）が単に作業限界ラインを通過したか否かを検知してもよい。

制御装置１３は、ワーク管理部２８の情報と機械１１のサイクルタイムとに基づいてワークが作業未完のまま作業限界ラインを通過するか否かを予測する予測部３４と、予測結果に基づいてワークの搬送を制御する搬送制御部３５と、を備えていてもよい。予測部３４は、例えば前述のワーク用データベースを参照し、ワークの移動量（ｖ＝２０ｃｍ／ｓ）と物品Ｎｏ．２の作業限界ラインまでの距離（ｄ₂＝Ｘ５００－Ｘ３８０）とに基づいて物品Ｎｏ．２が作業限界ラインに到達する到達時間（ｔ₂＝ｄ₂／ｖ）を算出し、到達時間（ｔ₁）をサイクルタイム（ｃ）と比較することにより（ｔ₂－ｃ＞０）、物品Ｎｏ．２が作業未完のまま作業限界ラインを通過するか否かを予測する。さらに、予測部３４は次に到来する物品Ｎｏ．３についても同様の予測を行う（ｔ₃－２ｃ＞０）。物品Ｎｏ．３が作業未完のまま作業限界ラインを通過すると予測された場合には（ｔ₃－２ｃ≦０）、搬送制御部３５は、物品Ｎｏ．３が作業未完のまま作業限界ラインを通過しないような搬送速度（ｖ’＜ｄ₃／２ｃ）で搬送駆動モータ３６を駆動させる。

図３は他の実施形態における機械システム１の構成を示している。この構成では、機械システム１が上位コンピュータ装置３２を備えており、上位コンピュータ装置３２は各制御装置１３と通信可能に接続されている。上位コンピュータ装置３２は、第１センサ１７、第２センサ１８、第３センサ１９といった各種センサから取得した情報を高速に処理し、処理結果に基づいて種々の指令を各制御装置１３へ伝達するように構成されている。ワーク管理部２８、変換部２９、見逃し検知部３０、通知部３１、選定部３３、予測部３４、及び搬送制御部３５は、制御装置１３に夫々設けられるのではなく、上位コンピュータ装置３２に集約される。これにより、複数の制御装置１３の間で、種々のプログラム、種々のデータの共有が可能になり、機械システム１の保守性を高めることができる。

図４は機械システム１の変形例を示している。この変形例では、作業補償部２０が循環コンベヤ３７を備えている。循環コンベヤ３７は、ワーク１０の見逃し通知が無ければワーク１０を払出し、ワーク１０の見逃し通知が有れば見逃したワーク１０を作業可能領域１５の上流へ戻す。これにより、機械１１は見逃したワーク１０に対して再び作業を行うことが可能になる。

図５は機械システム１の概略動作を示している。ステップＳ１０では、第２センサを用いて少なくともワークの位置を検知し、ステップＳ１１では、第３センサを用いてワークの移動量を検知する。但し、第２センサがワークの移動量も検知可能な場合には、第２センサのみでワークの現在位置を管理できるため、ステップＳ１１の処理が不要になる。また、ワークの基準位置が予め既知である場合には、第３センサのみでワークの現在位置を管理できるため、ステップＳ１０の処理が不要になる。

ステップＳ１２では、少なくともワークの現在位置を管理する。機械を複数備える場合には、複数の機械に対するワークの作業分配を管理してもよい。ステップＳ１３では、少なくともワークの現在位置をセンサ座標系から機械座標系へ座標変換する。但し、ワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）を機械座標系で管理する場合には、ステップＳ１１とステップＳ１２との間でステップＳ１３の処理を行うこともある。

ステップＳ１４では、ワークの情報（現在位置、姿勢、移動量等）に基づき、機械をワークに追従させる。ステップＳ１５では、ツールを用いてワークに対して作業を行う。ステップＳ１６では、ワークが作業限界ラインを作業未完のまま通過したか否かを判定する。ワークが作業限界ラインを作業未完のまま通過した場合には（ステップＳ１６のＹＥＳ）、ステップＳ１７においてオペレータ又は別の装置へワークの見逃し通知を行って作業補償を行う。ワークが作業限界ラインを作業未完のまま通過していない場合には（ステップＳ１６のＮＯ）、ワークの見逃し通知を行わない。

以上の実施形態によれば、機械１１によって見逃されたワーク１０が検知され、見逃したワーク１０に関する情報が通知されるため、オペレータや別の装置がワーク１０に対して所望のタイミングで何らかの処置を施すことが可能になる。ワークの見逃し通知により、オペレータの監視負担が軽減すると共に、歩留まりの向上及び品質リスクの低下を促進させることが可能になる。

前述の「～部」は、半導体集積回路で構成されてもよいし、プロセッサで実行されるプログラムで構成されてもよい。また前述のフローチャートを実行するプログラムは、コンピュータ読取り可能な非一時的記録媒体、例えばＣＤ－ＲＯＭ等に記録して提供してもよい。

本明細書において種々の実施形態について説明したが、本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、以下の特許請求の範囲に記載された範囲内において種々の変更を行えることを認識されたい。

１機械システム
１０ワーク
１１機械
１２ツール
１３制御装置
１４搬送部
１５作業可能領域
１６作業限界ライン
１７第１センサ
１８第２センサ
１９第３センサ
２０作業補償部
２１動作プログラム
２２記憶部
２３動作制御部
２４機械駆動モータ
２５機械駆動部
２６ツール駆動モータ
２７ツール駆動部
２８ワーク管理部
２９変換部
３０見逃し検知部
３１通知部
３２上位コンピュータ装置
３３選定部
３４予測部
３５搬送制御部
３６搬送駆動モータ
３７循環コンベヤ

Claims

作業可能領域を通過するワークに対して作業を行う機械と、
前記機械の作業限界ラインを作業未完のまま通過した前記ワークを検知する見逃し検知部と、
前記作業可能領域に到来する前記ワークを検知する第２センサと、
少なくとも前記第２センサの情報に基づいて少なくとも前記ワークの現在位置を管理するワーク管理部と、
前記ワークの移動量を検知する第３センサと、
前記ワーク管理部の情報と前記機械のサイクルタイムとに基づいて前記ワークが作業未完のまま前記作業限界ラインを通過するか否かを予測する予測部と、
を備え、
前記予測部は、前記ワークの移動量と前記ワークの作業限界ラインまでの距離とに基づいて前記ワークが前記作業限界ラインに到達する到達時間を算出し、前記到達時間と前記サイクルタイムに基づいて、前記ワークが作業未完のまま前記作業限界ラインを通過するか否かを予測する、機械システム。
前記見逃し検知部の情報に基づいて見逃した前記ワークに関する情報を通知する通知部をさらに備える、請求項１に記載の機械システム。
前記作業限界ラインを通過した前記ワークを検知する第１センサをさらに備え、前記見逃し検知部は前記第１センサの情報に基づいて前記ワークが作業未完のまま前記作業限界ラインを通過したか否かを検知する、請求項１に記載の機械システム。
前記ワークが作業未完のまま前記作業限界ラインを通過すると予測された場合には、搬送制御部は前記ワークが作業未完のまま前記作業限界ラインを通過しないように制御する、請求項１に記載の機械システム。
前記ワークの移動量を検知する第３センサと、前記第３センサの情報に基づいて少なくとも前記ワークの現在位置を管理するワーク管理部と、をさらに備え、前記見逃し検知部は、前記ワーク管理部の情報に基づいて前記ワークが作業未完のまま前記作業限界ラインを通過したか否かを検知する、請求項１に記載の機械システム。
前記機械を複数備え、前記ワーク管理部は前記複数の機械に対する前記ワークの作業分配をさらに管理する、請求項３から５のいずれか一項に記載の機械システム。
前記機械を複数備え、前記作業限界ラインが前記機械毎に設けられ、前記ワーク管理部は前記ワークが前記作業限界ラインを作業未完のまま通過したら見逃した前記ワークを下流の機械に分配する、請求項３から６のいずれか一項に記載の機械システム。
前記第２センサの情報に基づいて複数の前記ワークの中から作業対象を選定する選定部をさらに備え、前記見逃し検知部は、選定された前記作業対象が作業未完のまま前記作業限界ラインを通過したか否かを検知すると共に、選定されなかった前記ワークが作業限界ラインを通過したか否かを検知する、請求項３から７のいずれか一項に記載の機械システム。
前記予測に基づいて前記ワークの搬送を制御する搬送制御部と、
をさらに備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の機械システム。
前記機械を複数備え、前記作業限界ラインが前記複数の機械のうちの最下流に配置し記機械にのみ設けられる、請求項１から９のいずれか一項に記載の機械システム。
前記作業限界ラインは、前記ワークの進行方向において前記作業可能領域内の下流に設けられる、請求項１から１０のいずれか一項に記載の機械システム。
見逃した前記ワークに関する情報は、前記ワークを見逃した旨、見逃した前記ワークの数、及び前記ワークの作業未完箇所のうちの少なくとも１つを含む、請求項１から１１のいずれか一項に記載の機械システム。
前記通知に基づいて前記作業を補償する作業補償部をさらに備える、請求項２に記載の機械システム。
前記作業補償部は、見逃した前記ワークを払出す払出機、前記ワークを補充する補充機、又は見逃した前記ワークを前記作業可能領域の上流へ戻す搬送機を備える、請求項１３に記載の機械システム。
前記作業補償部は見逃した前記ワークを前記作業可能領域の上流へ戻す循環コンベヤを含む、請求項１３又は１４に記載の機械システム。
前記機械は、前記ワークの現在位置に基づいて前記ワークを追いかけながら前記作業を行う、請求項１から１５のいずれか一項に記載の機械システム。
前記ワークは物品又は前記物品を載置可能なトレイを備える、請求項１から１６のいずれか一項に記載の機械システム。
前記機械はロボット又は産業機械を含む、請求項１から１７のいずれか一項に記載の機械システム。