JP7364536B2 - ワークの搬送制御を行う機械システム - Google Patents
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- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Description
10 ワーク
11 機械
12 ツール
13 制御装置
14 搬送部
15 作業可能領域
16a 作業限界ライン
16b 搬送減速ライン
16c 搬送加速ライン
17 第1センサ
18 第2センサ
19 第3センサ
21 動作プログラム
22 記憶部
23 動作制御部
24 機械駆動モータ
25 機械駆動部
26 ツール駆動モータ
27 ツール駆動部
28 ワーク管理部
29 変換部
30 相対現在位置
31 指定領域
32 上位コンピュータ装置
34 予測部
35 搬送制御部
36 搬送駆動モータ
Claims (14)
- 作業可能領域を通過するワークに対して作業を行う機械と、
前記機械の作業限界ラインより前記ワークの進行方向で上流に設けた搬送減速ラインと、前記搬送減速ラインより上流に設けた搬送加速ラインと、に基づき、前記ワークの搬送を制御する搬送制御部と、
を備え、
前記搬送制御部は、前記ワークが前記搬送減速ラインを作業未完のまま通過した場合に前記ワークの搬送速度を減速させると共に、前記作業限界ラインと前記搬送加速ラインとの間に存在する前記ワークに対する前記作業が完了した後に前記ワークの搬送速度を加速させ、
前記搬送制御部は、前記作業可能領域の上流側の指定領域に存在するワーク数を用いて前記機械の予想作業率を算出し、前記予想作業率に基づいて前記ワークの搬送速度を制御する、機械システム。 - 前記搬送減速ライン及び前記搬送加速ラインを監視する第1センサをさらに備え、前記搬送制御部は、前記第1センサの情報に基づいて前記ワークが前記搬送減速ラインを作業未完のまま通過したか否かを判定する、請求項1に記載の機械システム。
- 前記作業可能領域に到来する前記ワークを検知する第2センサと、少なくとも前記第2センサの情報に基づいて少なくとも前記ワークの現在位置を管理するワーク管理部と、をさらに備え、前記搬送制御部は、前記ワーク管理部の情報に基づいて前記ワークが前記搬送減速ラインを作業未完のまま通過したか否かを判定する、請求項1に記載の機械システム。
- 前記ワークの移動量を検知する第3センサをさらに備える、請求項3に記載の機械システム。
- 前記ワークの移動量を検知する第3センサと、前記第3センサの情報に基づいて少なくとも前記ワークの現在位置を管理するワーク管理部と、をさらに備え、前記搬送制御部は、前記ワーク管理部の情報に基づいて前記ワークが前記搬送減速ラインを作業未完のまま通過したか否かを判定する、請求項1に記載の機械システム。
- 前記機械を複数備え、前記ワーク管理部は前記複数の機械に対する前記ワークの作業分配をさらに管理する、請求項3から5のいずれか一項に記載の機械システム。
- 前記機械を複数備え、前記作業限界ラインが前記機械毎に設けられ、前記ワーク管理部は前記ワークが前記作業限界ラインを作業未完のまま通過したら見逃した前記ワークを下流の機械に分配する、請求項3から6のいずれか一項に記載の機械システム。
- 前記ワーク管理部の情報と前記機械のサイクルタイムとに基づいて前記ワークが作業未完のまま前記作業限界ラインを通過するか否かを予測する予測部をさらに備え、前記搬送制御部は、前記予測に基づいて前記ワークの搬送速度を決定する、請求項3から7のいずれか一項に記載の機械システム。
- 前記搬送制御部は前記作業可能領域に対する前記機械の相対現在位置に基づいて前記ワークの搬送速度を制御する、請求項1から7のいずれか一項に記載の機械システム。
- 前記機械を複数備え、前記搬送減速ライン及び前記搬送加速ラインが前記複数の機械のうちの最下流に配置した前記機械にのみ設けられる、請求項1から9のいずれか一項に記載の機械システム。
- 前記作業限界ラインは、前記ワークの進行方向において前記作業可能領域内の下流に設けられる、請求項1から10のいずれか一項に記載の機械システム。
- 前記機械は、少なくとも前記ワークの現在位置に基づいて前記ワークを追いかけながら前記作業を行う、請求項1から11のいずれか一項に記載の機械システム。
- 前記ワークは物品又は前記物品を載置可能なトレイを備える、請求項1から12のいずれか一項に記載の機械システム。
- 前記機械はロボット又は産業機械を含む、請求項1から13のいずれか一項に記載の機械システム。
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