JP7440635B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
供給エリアにバラ置き状態で供給された複数のワークを順次保持して移動させるロボットと、
前記供給エリアの複数のワークを撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された画像を処理することにより、所定条件に基づいてワークの保持の仮順序を定め、前記仮順序が先であって保持可能としたワークを除いた状態を想定して前記ロボットがワークを保持する際の周辺ワークとの干渉有無を順に判定し、干渉がないと判定したワークを保持可能として保持順序を決定する画像処理装置と、
前記保持順序と該保持順序で定められた複数のワークを保持して移動させる際の前記ロボットの動作経路とに基づいて、複数のワークを順次保持して移動させるように前記ロボットを制御する制御装置と、
を備えることを要旨とする。
Claims (7)
- 供給エリアにバラ置き状態で供給された複数のワークを順次保持して移動させるロボットと、
前記供給エリアの複数のワークを撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された画像を処理することにより、所定条件に基づいてワークの保持の仮順序を定め、前記仮順序が先であって保持可能としたワークを除いた状態を想定して前記ロボットがワークを保持する際の周辺ワークとの干渉有無を順に判定し、干渉がないと判定したワークを保持可能として保持順序を決定する画像処理装置と、
前記保持順序と該保持順序で定められた複数のワークを保持して移動させる際の前記ロボットの動作経路とに基づいて、複数のワークを順次保持して移動させるように前記ロボットを制御する制御装置と、
を備え、
前記画像処理装置は、前記仮順序に従って各ワークの前記干渉有無を順に判定した後、保持不可としたワークについて、保持可能とした全てのワークを除いた状態を想定して前記干渉有無を再判定し、再判定により干渉がないと判定したワークを保持可能として末尾に追加して前記保持順序を決定する
ロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記画像処理装置は、前記保持順序を決定する際に前記動作経路を決定し、前記保持順序と前記動作経路とを前記制御装置に出力する
ロボットシステム。 - 請求項1または2に記載のロボットシステムであって、
前記画像処理装置は、前記画像を処理することにより、ワーク同士の接触有無を判定可能であり、保持不可としたワークのうち接触があると判定したワークを対象から外して、前記干渉有無を再判定する
ロボットシステム。 - 請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボットシステムであって、
前記画像処理装置は、前記画像から複数のワークの領域を認識し、認識した領域とワークの移動先または前記ロボットまでの距離を計測可能であり、前記再判定により保持可能とした複数のワークがある場合、前記距離が短い領域のワークが先の順となるように前記複数のワークを末尾に追加する
ロボットシステム。 - 請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボットシステムであって、
前記画像処理装置は、前記画像から複数のワークの領域を認識し、認識した領域の面積に基づいて該領域内に内在しているワーク数を判定し該ワーク数が少ない領域のワークほど優先される条件と、認識した領域とワークの移動先または前記ロボットまでの距離を計測し該距離が短い領域のワークほど優先される条件とを前記所定条件とする
ロボットシステム。 - 供給エリアにバラ置き状態で供給された複数のワークを順次保持して移動させるロボットと、
前記供給エリアの複数のワークを撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された画像を処理することにより、所定条件に基づいてワークの保持の仮順序を定め、前記仮順序が先であって保持可能としたワークを除いた状態を想定して前記ロボットがワークを保持する際の周辺ワークとの干渉有無を順に判定し、干渉がないと判定したワークを保持可能として保持順序を決定する画像処理装置と、
前記保持順序と該保持順序で定められた複数のワークを保持して移動させる際の前記ロボットの動作経路とに基づいて、複数のワークを順次保持して移動させるように前記ロボットを制御する制御装置と、
を備え、
前記画像処理装置は、前記画像から複数のワークの領域を認識し、認識した領域の面積に基づいて該領域内に内在しているワーク数を判定し該ワーク数が少ない領域のワークほど優先される条件と、認識した領域とワークの移動先または前記ロボットまでの距離を計測し該距離が短い領域のワークほど優先される条件とを前記所定条件とする
ロボットシステム。 - 請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボットシステムであって、
前記画像処理装置は、前記干渉有無を判定するための判定用領域として、前記ロボットが前記ワークを保持するためのツールの種類に応じた領域を設定可能であり、
前記判定用領域の形状と大きさは、前記ツールの先端形状と可動範囲とに基づいて定められている
ロボットシステム。
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Patent Citations (6)
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