CN111251298A - 拆分式机器人的工作方法及系统 - Google Patents

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CN111251298A CN202010105020.0A CN202010105020A CN111251298A CN 111251298 A CN111251298 A CN 111251298A CN 202010105020 A CN202010105020 A CN 202010105020A CN 111251298 A CN111251298 A CN 111251298A
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刘荣海
郭新良
郑欣
杨迎春
蔡晓斌
王洪武
胡昌斌
虞鸿江
杨腾
许宏伟
周静波
焦宗寒
孔旭晖
何运华
宋玉锋
杨雪滢
陈国坤
代克顺
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    • B25J9/16—Programme controls
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
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Abstract

在本申请提供的拆分式机器人的工作方法及系统中，首先机器人可根据任务目标以及工作参数进行总任务规划，并将总体任务规划拆分成多个子任务，然后通过子任务分配模块选择出子任务的可执行子机器人，并自动将子任务发送给对应的子机器人；在执行任务的过程中，在子机器人执行任务的同时实时反馈任务执行信息，根据任务执行情况及时调整任务规划；当子机器人需要其它机器人协同作业时，各子机器人之间还能通过连接体的闭合合并成一个整体，进行协同作业；完成协同作业后，机器人拆分成各子机器人，继续执行原任务。拆分式机器人工作的整个过程中无需人工干预，根据任务量的大小来确定工作方式，能有效提高机器人的工作效率。

Description

拆分式机器人的工作方法及系统
技术领域
本申请涉及协同作业机器人技术领域，尤其涉及一种拆分式机器人的工作方法及系统。
背景技术
机器人技术的快速发展为人们的生产生活带来了极大的便利，机器人可以根据输入的预先编好的程序执行任务，但当机器人工作量较大时，工作效率就会大大降低；为了能较快的完成任务，目前通常采用多个机器人协作的方式来完成任务，但是该方式需要手动为每台机器人设定待执行的任务信息，操作繁琐，花费的时间较长，仍没有改善机器人工作效率低的问题，因此亟需一种工作方法及系统来提高机器人的工作效率。
发明内容
本申请提供了一种拆分式机器人的工作方法及系统，以解决工作量较大时机器人工作效率低的技术问题。
为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：
第一方面，本申请提供了一种拆分式机器人的工作方法，包括：
根据任务目标和工作参数规划总任务；
根据所述总任务拆分成各子任务并确定所述各子任务的优先级；
根据所述各子任务确定可执行的各子机器人；
根据所述各子任务打开或闭合所述各子机器人的连接体以拆分或合并各子机器人；
将所述各子任务发送后所述各子机器人。
可选的，所述根据所述各子任务确定可执行的各子机器人，包括：
若待拆分的各子机器人中包含所述各子任务指定的子机器人，则获取子任务指定的子机器人的信息，将所述子任务指定的子机器人确定为可执行的子机器人；
若待拆分的各子机器人中不包含所述各子任务指定的子机器人，则从所述待拆分的各子机器人中查找能够满足所述子任务要求的子机器人，将能够满足所述子任务要求的子机器人确定为可执行的子机器人。
可选的，所述从所述待拆分的各子机器人中查找能够满足所述子任务要求的子机器人，将能够满足所述子任务要求的子机器人确定为可执行的子机器人，包括：
从已设定的子任务对机器人的功能要求表中查找出所述子任务对子机器人的功能要求；
从所述各子机器人的功能表中查找能够满足所述子任务对子机器人的功能要求的子机器人，将能够满足所述子任务对子机器人的功能要求的子机器人确定为子任务的可执行机器人。
可选的，所述根据所述各子任务打开或闭合所述各子机器人的连接体以拆分或合并各子机器人，包括：
当子机器人可独立完成子任务时，所述连接体为打开状态；
当所述子机器人不能独立完成子任务时，所述连接体为闭合状态。
可选的，所述连接体设为能够连接所述各子机器人的装置。
可选的，所述根据所述各子任务打开或闭合所述各子机器人的连接体以拆分或合并各子机器人，还包括：
当所述连接体为打开状态时，子机器人独立作业；
当所述子机器人需协同作业时，中断所述各子机器人的作业；
闭合所述连接体实现所述各子机器人的协同作业。
第二方面，本申请还提供了一种拆分式机器人的工作系统，包括：
总任务规划模块，用于根据任务目标和工作参数规划总任务；
子任务拆分模块，用于根据所述总任务拆分成各子任务并确定所述各子任务的优先级；
子任务分配模块，用于根据所述各子任务确定可执行的各子机器人；
协作信息判断模块，用于根据所述各子任务打开或闭合所述各子机器人的连接体以拆分或合并各子机器人；
信息发送模块，用于将所述各子任务发送后所述各子机器人。
可选的，所述子任务分配模块包括：
第一子机器人确定模块，用于若待拆分的各子机器人中包含所述各子任务指定的子机器人，则获取子任务指定的子机器人的信息，将所述子任务指定的子机器人确定为可执行的子机器人；
第二子机器人确定模块，用于若待拆分的各子机器人中不包含所述各子任务指定的子机器人，则从所述待拆分的各子机器人中查找能够满足所述子任务要求的子机器人，将能够满足所述子任务要求的子机器人确定为可执行的子机器人。
可选的，所述第二子机器人确定模块包括：
子任务要求查找模块，用于从已设定的子任务对机器人的功能要求表中查找出所述子任务对子机器人的功能要求；
子机器人功能查找模块，用于从所述各子机器人的功能表中查找能够满足所述子任务对子机器人的功能要求的子机器人，将能够满足所述子任务对子机器人的功能要求的子机器人确定为子任务的可执行机器人。
可选的，所述系统还包括：信息收取模块，用于收取所述各子机器人执行任务过程中反馈回的任务执行相关信息，传递给所述总任务规划模块，所述总任务规划模块依据所述各子任务的执行情况进行任务调整。
与现有技术相比，本申请的有益效果为：
由上述技术方案可见，在本申请提供的拆分式机器人的工作方法及系统中，当工作任务量大时，首先机器人可根据任务目标以及工作参数进行总任务规划，并将总体任务规划拆分成多个子任务，然后通过子任务分配模块选择出子任务的可执行子机器人，并自动将子任务发送给对应的子机器人；在执行任务的过程中，在子机器人执行任务的同时实时反馈任务执行信息，根据任务执行情况及时调整任务规划；当子机器人需要其它机器人协同作业时，各子机器人之间还能通过连接体的闭合合并成一个整体，进行协同作业；完成协同作业后，机器人拆分成各子机器人，继续执行原任务。上述的拆分式机器人工作的整个过程中无需人工干预，根据任务量的大小来确定工作方式，能有效提高机器人的工作效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的拆分式机器人的工作方法流程示意图；
图2为本申请实施例提供的拆分式机器人的工作系统结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
参见附图1，图1示出了本发明实施例提供的一种拆分式机器人的工作方法的流程示意图。下面结合附图1对本申请实施例提供的拆分式机器人的工作方法进行说明。
图1示出，本申请提供的一种拆分式机器人的工作方法，包括：
S110：根据任务目标和工作参数规划总任务。
S120：根据所述总任务拆分成各子任务并确定所述各子任务的优先级。
S130：根据所述各子任务确定可执行的各子机器人。
若可拆分出的子机器人中包含所述子任务指定的子机器人，获取子任务指定的子机器人相关信息，作为子任务的可执行子机器人；
若可拆分出的子机器人中不包含所述子任务指定的子机器人，则从可拆分出的子机器人中，查找能够满足所述子任务所需功能要求的子机器人，作为子任务的可执行子机器人；
若子任务为子机器人之间的协作任务时，则按上述方式选出两个或多个子机器人作为子任务的可执行子机器人。
S140：根据所述各子任务打开或闭合所述各子机器人的连接体以拆分或合并各子机器人。
当子机器人执行相关任务时可独立完成，不需要其他子机器人的协作，机器人为连接体打开状态，机器人拆分为多个子机器人，各自执行相关子任务；
当子机器人执行相关任务不能独立完成作业时，需要其它子机器人的协作，则机器人连接体为闭合状态，各子机器人之间合并为一个整体，共同协作完成相关任务。
S150：将所述各子任务发送后所述各子机器人。
进一步地，从所述待拆分的各子机器人中查找能够满足所述子任务要求的子机器人，将能够满足所述子任务要求的子机器人确定为可执行的子机器人，包括：
从已设定的子任务对机器人的功能要求表中查找出所述子任务对子机器人的功能要求；
从所述各子机器人的功能表中查找能够满足所述子任务对子机器人的功能要求的子机器人，将能够满足所述子任务对子机器人的功能要求的子机器人确定为子任务的可执行机器人。
具体地，所述连接体设为能够连接所述各子机器人的装置。
另一实施例中，在机器人连接体打开状态下各子机器人在执行子任务过程中，若某一子机器人需要协同作业，则中断各子机器人的作业，各子机器人之间连接体闭合机器人合并，进行协同作业，协同作业完成后，打开连接体，恢复各子机器人原任务的执行。
由上述技术方案可见，在本申请提供的拆分式机器人的工作方法及系统中，当工作任务量大时，首先机器人可根据任务目标以及工作参数进行总任务规划，并将总体任务规划拆分成多个子任务，然后通过子任务分配模块选择出子任务的可执行子机器人，并自动将子任务发送给对应的子机器人；在执行任务的过程中，在子机器人执行任务的同时实时反馈任务执行信息，根据任务执行情况及时调整任务规划；当子机器人需要其它机器人协同作业时，各子机器人之间还能通过连接体的闭合合并成一个整体，进行协同作业；完成协同作业后，机器人拆分成各子机器人，继续执行原任务。上述的拆分式机器人工作的整个过程中无需人工干预，根据任务量的大小来确定工作方式，能有效提高机器人的工作效率。
参见附图2，图2示出了本发明实施例提供的一种拆分式机器人的工作系统结构示意图。下面结合附图2对本申请实施例提供的拆分式机器人的共组系统进行说明。
图2示出，本申请实施例提供的一种拆分式机器人的工作系统，包括：总控制器以及受其控制的多个功能不同的子机器人。所述受总控制器控制的多个功能不同的子机器人均含有独立的驱动模块、控制模块、通信模块、电源供应和主功能模块等常见模块，不限于本申请所列出的模块。所述主功能模块的不同使得各子机器人具有不同的功能；所述子机器人的控制模块又受到总控制器的调控。其中总控制器包括：
总任务规划模块，用于根据任务目标和工作参数规划总任务；
子任务拆分模块，用于根据所述总任务拆分成各子任务并确定所述各子任务的优先级；
子任务分配模块，用于根据所述各子任务确定可执行的各子机器人；
所述子任务分配模块包括：
第一子机器人确定模块，用于若待拆分的各子机器人中包含所述各子任务指定的子机器人，则获取子任务指定的子机器人的信息，将所述子任务指定的子机器人确定为可执行的子机器人；
第二子机器人确定模块，用于若待拆分的各子机器人中不包含所述各子任务指定的子机器人，则从所述待拆分的各子机器人中查找能够满足所述子任务要求的子机器人，将能够满足所述子任务要求的子机器人确定为可执行的子机器人。
协作信息判断模块，用于根据所述各子任务打开或闭合所述各子机器人的连接体以拆分或合并各子机器人；
信息发送模块，用于将所述各子任务发送后所述各子机器人。
其中，所述第二子机器人确定模块包括：
子任务要求查找模块，用于从已设定的子任务对机器人的功能要求表中查找出所述子任务对子机器人的功能要求；
子机器人功能查找模块，用于从所述各子机器人的功能表中查找能够满足所述子任务对子机器人的功能要求的子机器人，将能够满足所述子任务对子机器人的功能要求的子机器人确定为子任务的可执行机器人。
另一实施例中，工作系统还包括：信息收取模块，用于收取所述各子机器人执行任务过程中反馈回的任务执行相关信息，传递给所述总任务规划模块，所述总任务规划模块依据所述各子任务的执行情况进行任务调整。
由于以上实施方式均是在其他方式之上引用结合进行说明，不同实施例之间均具有相同的部分，本说明书中各个实施例之间相同、相似的部分互相参见即可。在此不再详细阐述。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的公开后，将容易想到本申请的其他实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求的内容指出。
以上所述的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。

Claims (10)

1.一种拆分式机器人的工作方法，其特征在于，包括：
根据任务目标和工作参数规划总任务；
根据所述总任务拆分成各子任务并确定所述各子任务的优先级；
根据所述各子任务确定可执行的各子机器人；
根据所述各子任务打开或闭合所述各子机器人的连接体以拆分或合并各子机器人；
将所述各子任务发送后所述各子机器人。
2.根据权利要求1所述的拆分式机器人的工作方法，其特征在于，所述根据所述各子任务确定可执行的各子机器人，包括：
若待拆分的各子机器人中包含所述各子任务指定的子机器人，则获取子任务指定的子机器人的信息，将所述子任务指定的子机器人确定为可执行的子机器人；
若待拆分的各子机器人中不包含所述各子任务指定的子机器人，则从所述待拆分的各子机器人中查找能够满足所述子任务要求的子机器人，将能够满足所述子任务要求的子机器人确定为可执行的子机器人。
3.根据权利要求2所述的拆分式机器人的工作方法，其特征在于，所述从所述待拆分的各子机器人中查找能够满足所述子任务要求的子机器人，将能够满足所述子任务要求的子机器人确定为可执行的子机器人，包括：
从已设定的子任务对机器人的功能要求表中查找出所述子任务对子机器人的功能要求；
从所述各子机器人的功能表中查找能够满足所述子任务对子机器人的功能要求的子机器人，将能够满足所述子任务对子机器人的功能要求的子机器人确定为子任务的可执行机器人。
4.根据权利要求1所述的拆分式机器人的工作方法，其特征在于，所述根据所述各子任务打开或闭合所述各子机器人的连接体以拆分或合并各子机器人，包括：
当子机器人可独立完成子任务时，所述连接体为打开状态；
当所述子机器人不能独立完成子任务时，所述连接体为闭合状态。
5.根据权利要求1所述的拆分式机器人的工作方法，其特征在于，所述连接体设为能够连接所述各子机器人的装置。
6.根据权利要求4所述的拆分式机器人的工作方法，其特征在于，所述根据所述各子任务打开或闭合所述各子机器人的连接体以拆分或合并各子机器人，还包括：
当所述连接体为打开状态时，子机器人独立作业；
当所述子机器人需协同作业时，中断所述各子机器人的作业；
闭合所述连接体实现所述各子机器人的协同作业。
7.一种拆分式机器人的工作系统，其特征在于，包括：
总任务规划模块，用于根据任务目标和工作参数规划总任务；
子任务拆分模块，用于根据所述总任务拆分成各子任务并确定所述各子任务的优先级；
子任务分配模块，用于根据所述各子任务确定可执行的各子机器人；
协作信息判断模块，用于根据所述各子任务打开或闭合所述各子机器人的连接体以拆分或合并各子机器人；
信息发送模块，用于将所述各子任务发送后所述各子机器人。
8.根据权利要求7所述的拆分式机器人的工作系统，其特征在于，所述子任务分配模块包括：
第一子机器人确定模块，用于若待拆分的各子机器人中包含所述各子任务指定的子机器人，则获取子任务指定的子机器人的信息，将所述子任务指定的子机器人确定为可执行的子机器人；
第二子机器人确定模块，用于若待拆分的各子机器人中不包含所述各子任务指定的子机器人，则从所述待拆分的各子机器人中查找能够满足所述子任务要求的子机器人，将能够满足所述子任务要求的子机器人确定为可执行的子机器人。
9.根据权利要求8所述的拆分式机器人的工作系统，其特征在于，所述第二子机器人确定模块包括：
子任务要求查找模块，用于从已设定的子任务对机器人的功能要求表中查找出所述子任务对子机器人的功能要求；
子机器人功能查找模块，用于从所述各子机器人的功能表中查找能够满足所述子任务对子机器人的功能要求的子机器人，将能够满足所述子任务对子机器人的功能要求的子机器人确定为子任务的可执行机器人。
10.根据权利要求7所述的拆分式机器人的工作系统，其特征在于，所述系统还包括：信息收取模块，用于收取所述各子机器人执行任务过程中反馈回的任务执行相关信息，传递给所述总任务规划模块，所述总任务规划模块依据所述各子任务的执行情况进行任务调整。
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