JP2001232587A - ロボットシステム及びロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボット本体の作業中に作業異常が発生した
際に、その復帰作業を容易且つ安全に行ない、迅速にロ
ボット本体による作業を再開させる。 【解決手段】 ロボットアームは、位置決め（Ｓ１）、
部品のピッキング（Ｓ２）、ワークへの部品の組付け
（Ｓ３）を順に実行し、このとき、ハンドの把持爪の位
置を検出する近接センサの信号に基づいて、作業異常の
発生の有無を判断する（Ｓ４）。近接スイッチがオフの
ままであれば（Ｓ４；Ｙ）、チェック（Ｓ５）を行な
い、作業を完了する。ワークと部品との間の位置ずれに
起因して作業異常が発生し、近接スイッチがオンすると
（Ｓ４；Ｎ）、報知動作を行なう（Ｓ６）。オペレータ
が例えばワークを動かして異常原因を取除くと（Ｓ７；
Ｙ）、エリアセンサにより移動ロボットの周囲に障害物
が検出されていないことを条件に（Ｓ８）、作業を再開
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット本体によ
る組立作業等の作業を実行させるロボットシステム及び
ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、各種の生産設備等において、ロボ
ットが導入されてきているが、このようなロボットシス
テムにあっては、何らかの異常（トラブル）があった際
に、その後の復帰をいかに迅速になし得るかが課題とな
ってきており、復帰作業の容易化を図ることが要望され
る。例えば、特開昭６４−９１２１５号公報には、走行
ロボットにおいて、外部センサが異常を検出（例えば動
作中に障害物を検出）してアラーム信号を出力したとき
には、制御系の電源を切断することなく、走行ロボット
の動作を停止し、所定時間内にアラーム信号が解消され
たときには、再起動させるようにした技術が開示されて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】例えば自動車部品の生
産（組立）に、ロボット（移動ロボット）を用いるよう
にしたロボットシステムにおいては、ロボット本体が実
行する組立作業のひとつとして、コンベア上を搬送され
るワークに対し、固定設備から供給されるギア等の部品
を挿入して組付けるといった作業がある。

【０００４】この場合、図８に示すように、まず、アー
ムを固定設備の部品の上方に移動させ、ＣＣＤカメラに
よる視覚認識に基づいて部品の取得位置の位置決めを行
ない、次に、ハンドによりその部品のピッキングを行な
い、引続き、アームを移動させてワークに対しその部品
を上方から挿入して組付け、最後に視覚認識により正し
く組付けが行なわれたかのチェックを行なう、といった
一連の作業工程がロボット本体により実行される。

【０００５】ところで、上記したロボット本体の作業中
においては、ワークの位置と部品の挿入位置との間での
僅かな位置ずれにより、部品がワークの縁にぶつかって
挿入できなくなり、アームの動作がそこで停止してしま
うといった作業異常（いわゆるチョコ停）が発生するこ
とがある。この異常発生時には、ロボット本体は、警報
を出して停止するようになる。そして、このような作業
異常が発生した際には、従来では、オペレータが、逐次
的な逆動作により工程を戻してロボット本体を初期位置
（位置決めの前の状態）に戻すと共に、設備側について
も同様に作業前の初期状態に戻すことを行ない、その
後、ロボット本体を始動させる操作を行なって作業を初
めから再開させるようにしていた。

【０００６】しかしながら、上記構成では、オペレータ
が復帰作業を行なうためには、ロボットシステムの構成
や操作方法、作業内容についてオペレータが習熟してい
る必要があり、熟練したオペレータでなければ復帰作業
を行なうことができないという問題点があった。また、
復帰作業自体が比較的複雑であり、操作ミスを起こす虞
も多いため、作業に時間がかかることになり、作業再開
までの十分な迅速化を図ることは困難であった。

【０００７】尚、上記したようなロボットを含むシステ
ムでは、人（オペレータ）の安全性を確保する必要があ
り、例えばロボット本体の周囲部（作業領域）を囲む安
全カバーを設けるようにしていた。そして、上記復帰作
業等を行なうべく安全カバー内に侵入するためには、安
全カバーの外で安全スイッチの電源をオフしてロボット
本体を停止させた上で内部に入り、復帰作業が完了して
安全カバーの外へ出た後、安全スイッチの電源を再投入
する必要があった。

【０００８】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、ロボット本体の作業中に作業異常が発
生した際に、その復帰作業を容易且つ安全に行なうこと
ができ、迅速にロボット本体による作業を再開させるこ
とができるロボットシステム及びロボットを提供するに
ある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】ロボット本体の作業中に
ワークの位置ずれや引っ掛かり等の作業異常が発生した
場合、ロボット本体自身でその原因を取除いて復帰させ
ることは困難であっても、人（オペレータ）がその作業
を補助するような協働作業、例えば手作業によりワーク
を僅かに移動させるといったことにより、容易且つ速や
かに作業異常の原因を取除くことができ、ロボット本体
の作業を進めることが可能となる。本発明者らは、その
ようなロボット本体の作業を人が助けるというサービス
を受けるための機能を、ロボットシステム或いはロボッ
トに設けることにより、上記課題を解決することができ
ることに着目し、本発明を成し遂げたのである。

【００１０】即ち、本発明のロボットシステムは、ロボ
ット本体の作業中に、ワークの位置ずれや引っ掛かり等
の、作業を停止させてしまう作業異常が発生したことを
検出する異常検出手段と、この異常検出手段が作業異常
の発生を検出したときにその旨を人に知らせる報知手段
と、ロボット本体の作業領域内に人等の障害物が侵入し
たことを自動で検知して該ロボット本体の安全確保動作
を実行させる障害物検知手段と、前記作業異常が解消さ
れたことを判断する復帰判断手段と、この復帰判断手段
により作業異常の解消が判断され且つ障害物検知手段に
よる障害物の検知がなくなったことを条件にロボット本
体による作業を再開させる復帰制御手段とを具備してい
る（請求項１の発明）。

【００１１】これによれば、異常検出手段により作業異
常が検出されたときには、報知手段による報知が行なわ
れ、人（オペレータ）は、作業異常が発生したことを知
ることができる。報知を受けた人が、復帰作業を行なう
べくロボット本体に近付くと、障害物検知手段により検
知され、ロボット本体の安全確保動作が実行されるよう
になる。そして、人が復帰作業を行なってその作業異常
の原因が取除かれると、復帰判断手段により作業異常の
解消が判断されるのであるが、このとき、復帰制御手段
により、障害物検知手段による障害物の検知がなくなっ
たことを条件に、ロボット本体による作業が再開される
ようになる。

【００１２】この場合、人による復帰作業は、例えば手
作業によりワークを僅かに移動させるといった簡単な作
業で済むので、さほどの熟練を必要とすることなく復帰
作業を容易に行なうことができ、短時間で迅速にロボッ
ト本体の作業を再開させることができる。また、ロボッ
ト本体の周囲部に、安全カバーのような壁がないので、
協働作業がやりやすくなり、しかも十分な安全性を確保
することができる。

【００１３】ところで、上記した異常検出手段、報知手
段、障害物検知手段、復帰判断手段、復帰制御手段の各
手段は、ロボットシステム全体として備えていれば良
く、例えばロボットとその周辺設備との双方に分けて設
けられている構成であっても、所期の目的を達成するこ
とができる。これに対し、それら全ての手段を、ロボッ
ト自体が備える構成とすることができる（請求項３の発
明）。これによれば、ロボット単独に本発明を構成する
手段が集中されているので、設備側とロボット側との間
で信号の通信等を行なうといった構成が不要となり、例
えば移動ロボットを用いたロボットシステムにも容易に
適用することができる。

【００１４】また、前記異常検出手段を、ロボット本体
の手先あるいはワークが正規の位置にあるかどうかを検
出するセンサから構成すると共に、復帰判断手段を、そ
のセンサの検出に基づいて作業異常の解消を判断するよ
うに構成することができる（請求項２，４の発明）。こ
れによれば、１つのセンサの検出出力により、異常検出
及び復帰の判断の双方を行なうことができ、簡単な構成
で済ませることができるようになる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を移動ロボットを用
いて自動車用部品を組立てるロボットシステム（生産設
備）に適用した一実施例について、図１ないし図７を参
照しながら説明する。まず、詳しく図示はしないが、本
実施例に係るロボットシステムの構成について簡単に述
べるに、このロボットシステムは、図７に一部示すよう
に、床上に、本実施例に係るロボットたる移動ロボット
１が走行する走行路２が設けられ、その走行路２に沿っ
て、複数の固定設備３（２個のみ図示）を備えると共
に、それら各固定設備３を連なるようにワーク４（図
３，図５参照）を搬送するコンベア（図示せず）を備え
ている。

【００１６】前記各固定設備３には、部品（例えば図
３，図５に示すギア）５を供給するための図示しない部
品供給装置等が設けられている。前記移動ロボット１
は、固定設備３間を移動しながら、各固定設備３前に停
止して、コンベアにより搬送されてくるワーク４に対し
て部品５を組付ける作業を自動で実行するようになって
いる。尚、この移動ロボット１は、複数台が投入され、
夫々が各固定設備３にて同時に作業を行なうようになっ
ている。

【００１７】ここで、前記移動ロボット１について述べ
る。図６に示すように、この移動ロボット１の本体は、
無人搬送車６上に、この場合垂直多関節型（６軸型）の
ロボットアーム７を搭載して構成されている。詳しく図
示はしないが、前記無人搬送車６は、底部に複数の車輪
８やそれを駆動するための走行用，操舵用のモータ等か
らなる走行機構９（図４参照）を備えている。また、図
示はしないが、無人搬送車６の底部には、走行路２に沿
って敷設されたガイドラインを検出するためのガイドセ
ンサや、設備前に設けられた停止マーカを検出するため
の停止マーカセンサ等も設けられている。

【００１８】そして、この無人搬送車６の側壁部には、
周囲の作業領域内に、障害物（人や自らのロボットアー
ム７、他の移動ロボット１等）が侵入したことを検知す
るためのエリアセンサ１０が設けられる。このエリアセ
ンサ１０は、例えば赤外線センサからなり、この場合、
無人搬送車６の周囲全体をカバーするように、無人搬送
車６の前後部に各１個、左右部に各２個が設けられ、例
えばロボットアーム７の高さまでに設けられた検知エリ
アＡ内への障害物の侵入を検知できるようになってい
る。

【００１９】また、このエリアセンサ１０の信号は、無
人搬送車６内に設けられた後述するロボットコントロー
ラ１１（図４参照）に入力され、このエリアセンサ１０
等から障害物検知手段が構成されるようになっている。
尚、図７に示すように、移動ロボット１が固定設備３前
に停止して作業を行なう際には、エリアセンサ１０のう
ち固定設備３側に位置するものはオフされるようになっ
ている。さらに、この無人搬送車６には、人（オペレー
タ）に対して報知を行なうための報知手段としての報知
装置１２（図４参照）が設けられている。この場合、こ
の報知装置１２は、例えばブザー及びシグナルタワーか
ら構成され、聴覚及び視覚の双方に関しての報知（警
報）を行なうようになっている。

【００２０】一方、図６に示すように、前記ロボットア
ーム７は、ベース１３上に、第１〜第６アーム１４〜１
９を、旋回軸や同軸回転軸からなる第１〜第６関節Ｊ１
〜Ｊ６を介して順に接続して構成されている。各関節Ｊ
１〜Ｊ６（各アーム１４〜１９）は、図示しないモータ
により夫々駆動されるようになっている。図４に示すよ
うに、このロボットアーム７（各軸のモータ）は、前記
ロボットコントローラ１１により制御されるようになっ
ている。

【００２１】尚、詳しく図示はしないが、このロボット
アーム７のうち旋回軸である第２関節Ｊ２及び第３関節
Ｊ３部分については、ソフトウエア的及びメカ的に、そ
の旋回（回動）が所定範囲内に規制されるようになって
おり、以て、それら関節部分における人の腕等の挟み込
みが未然に防止されるようになっている。これと共に、
第２アーム１５が「く」の字状に屈曲した形態とされる
ことにより（図６参照）、上記回動範囲の規制にもかか
わらずロボットアーム７の必要な動作領域を確保できる
ようになっている。

【００２２】また、前記第５アーム１８部分には、前記
部品５の位置等の視覚認識を行なうためのＣＣＤカメラ
２０（図４にのみ図示）が取付けられている。このＣＣ
Ｄカメラ２０からの画像信号は、前記無人搬送車６に組
込まれた画像処理装置２１に入力されて処理され、前記
ロボットコントローラ１１に入力されるようになってい
る。この場合、このＣＣＤカメラ２０は、後述するよう
に、部品５のピッキング時の位置決めや、組付け後のチ
ェック等に用いられるようになっている。

【００２３】そして、前記第６アーム１９の先端のフラ
ンジ部には、作業内容に応じたハンド２２が自動交換可
能に取付けられるようになっている。図５は、このハン
ド２２の構成の一例を概略的に示しており、このハンド
２２は、前記第６アーム１９に取付けられるフランジ部
２３の下部に、前記部品５を内径側から保持（ピッキン
グ）する把持爪２４を備えて構成されている。

【００２４】このとき、把持爪２４のベース部２４ａ
は、フランジ部２３に対して下方に延びるバー２３ａに
沿って上下にスライド移動可能に取付けられていると共
に、ばね２５によって常に下方の通常位置に付勢されて
いる。そして、このハンド２２のフランジ部２３の下面
部には、異常検出手段として機能するセンサたる近接ス
イッチ２６が設けられている。この近接スイッチ２６
は、把持爪２４が下方の通常位置にあるときにはオフし
ており、フランジ部２３に対して把持爪２４が相対的に
上昇したときにオンするようになっており、これにて、
ハンド２２（把持爪２４）が正規の位置にあるかどうか
を検出できるようになっている。この近接スイッチ２６
の信号も前記ロボットコントローラ１１に入力される。

【００２５】さて、前記ロボットコントローラ１１は、
ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力回路等からなるマイコ
ンを主体として構成され、作業プログラムに従って、前
記走行機構９、ロボットアーム７、ハンド２２等を制御
し、一連の組付作業等を実行させるようになっている。
このとき、ロボットコントローラ１１は、エリアセンサ
１０により検知エリアＡ内への障害物の侵入が検知され
たときには、安全確保動作を実行する、この場合ロボッ
トアーム７（及び無人搬送車６）の動作を禁止（一時停
止）させるようになっている。

【００２６】そして、後の作用説明で述べるように、ロ
ボットコントローラ１１は、そのソフトウエア的構成に
より、組付作業中に前記近接スイッチ２６により作業異
常の発生が検出されたときに、ロボットアーム７を一時
停止させると共に、前記報知装置１２により、人（オペ
レータ）に対して報知を行なうようになっている。

【００２７】その後、前記近接スイッチ２６の信号に基
づいて、作業異常が解消されたかどうかを判断するよう
になっており、その結果、作業異常の解消が判断され、
且つ、前記エリアセンサ１０による障害物の検知がなく
なったことを条件に、ロボットアーム７により作業を再
開させるようになっている。従って、このロボットコン
トローラ１１が、復帰判断手段及び復帰制御手段として
機能するようになっているのである。

【００２８】次に、上記構成の作用について、図１ない
し図３も参照して述べる。ここでは、図２等に示すよう
なワーク４に部品５を組付ける作業を具体例としながら
説明する。図２は、ある固定設備３において、上記した
移動ロボット１が実行する組付作業の一連の工程の例を
示している。即ち、無人搬送車６が固定設備３前に停止
した状態で、まず、固定設備３の部品供給部から部品５
をピッキングするためのロボットアーム７（ハンド２
２）の位置決めの工程が実行される。この位置決めの工
程は、ロボットアーム７を、部品５がばらばらな状態で
配置されている部品供給部の上部まで延ばし、取得すべ
き部品５部分を上方からＣＣＤカメラ２０により撮影す
ることに基づいて行なわれる。

【００２９】引続き、その部品５をハンド２２により把
持して取得するピッキングの工程が実行され、次いで、
取得した部品５を、ワーク４に対して組付ける組付けの
工程が実行される。この組付け工程では、ワーク４の上
方部にハンド２２（部品５）を移動させ、図５（ａ）に
示すように、ロボットアーム７（ハンド２２）を下降さ
せてその部品５をワーク４に挿入し、ハンド２２による
把持を解くことにより行なわれる。最後に、再びＣＣＤ
カメラ２０によりワーク４部分を撮影することに基づい
て、正しく部品５が組付けられているかどうかをチェッ
クする工程が実行される。

【００３０】しかして、上記組付け工程においては、図
５（ｂ）及び図３に示すように、ワーク４の位置と部品
５の挿入位置との間での僅かな位置ずれにより、部品５
がワーク４の縁にぶつかって挿入できなくなり、ロボッ
トアーム７の動作（工程）がそこで停止してしまうとい
った作業異常（いわゆるチョコ停）が発生することがあ
る。

【００３１】ここで、部品５をワーク４に対して正規に
組付け（挿入）することができた場合には、図５（ａ）
に示すように、近接スイッチ２６はオフのままの状態と
なるが、もし、上記の作業異常が発生すると、図５
（ｂ）に示すように、部品５が引っ掛かってハンド２２
の把持爪２４がそれ以上下降できないにもかかわらず、
ロボットアーム７はハンド２２を下降させようとするの
で、把持爪２４がフランジ部２３に対して相対的に上昇
し、近接スイッチ２６がオンするようになる。

【００３２】また、上記のような作業異常が発生した場
合、移動ロボット１自身でその原因を取除いて復帰させ
ることは困難であっても、人（オペレータ）がその作業
を補助するような協働作業、この場合図３に示すような
例えば手作業によりワーク４を僅かにずらせることによ
り、容易且つ速やかに作業異常の原因を取除くことが可
能となる。そこで、本実施例では、前記ロボットコント
ローラ１１は、図１のフローチャートに示す手順で作業
工程を進めるようになっている。

【００３３】即ち、上述のように、位置決め工程（ステ
ップＳ１）、部品５のピッキングの工程（ステップＳ
２）、部品５の組付けの工程（ステップＳ３）が順に実
行されるのであるが、この部品５の組付けの工程におい
ては、上記した作業異常の発生の有無が判断される（ス
テップＳ４）。この場合、ロボットアーム７（ハンド２
２）を部品５をワーク４に挿入すべく所定の位置（スト
ローク）まで下降させた時点で、前記近接スイッチ２６
がオフのままであれば、正しく組付けが行なわれたと判
断され（ステップＳ４にてＹｅｓ）、次のチェックの工
程が実行され（ステップＳ５）、一連の組付け作業が完
了する。

【００３４】これに対し、ロボットアーム７（ハンド２
２）を下降させる途中で、近接スイッチ２６がオン信号
を出力すると、上述のような作業異常が発生したと判断
される（ステップＳ４にてＮｏ）。そして、近接スイッ
チ２６により作業異常の発生が検出されると、まず、報
知装置１２による報知動作（ブザーの鳴動及びシグナル
タワーの点滅）が行なわれ（ステップＳ６）、オペレー
タに作業異常が発生した旨が報知される。

【００３５】作業異常発生の報知を受けたオペレータ
は、図３に示すように、移動ロボット１の作業領域内に
侵入し、例えば部品５の相対的な位置ずれを解消するよ
うにワーク４を押してずらせる協働作業を行なうように
する。このとき、オペレータが検知エリアＡ内に侵入し
たことがエリアセンサ１０により検出されることにな
り、ロボットアーム７の動作が禁止されるようになる。

【００３６】そして、このようにワーク４と部品５との
間の位置ずれが解消されると、ハンド２２にあって、部
品５の引っ掛かりがなくなるので、ばね２５の力により
把持爪２４が下降し、部品５がワーク４に対し正規の状
態に自動的に組付けられるようになる。従って、近接ス
イッチ２６がオフに切替わるようになり、これにより、
ロボットコントローラ１１は、作業異常が解消されたこ
とを判断することができる（ステップＳ７にてＹｅ
ｓ）。

【００３７】また、復帰作業を終えたオペレータは、速
やかに検知エリアＡ内から離れるようにし、これにより
エリアセンサ１０による障害物の検知がなくなり（ステ
ップＳ８にてＹｅｓ）、このように作業異常の解消が判
断され、且つエリアセンサ１０による障害物の検知がな
くなった（人が離れた）ことを条件に、報知動作が停止
される（ステップＳ９）と共に、作業が再開される、こ
の場合チェックの工程（ステップＳ５）に進むようにな
るのである。

【００３８】このように本実施例によれば、ワーク４
（部品５）の位置ずれや引っ掛かり等の、作業を停止さ
せてしまう作業異常が発生したときには、オペレータが
いわば協働作業を行なってその原因を取除くことに基づ
き、ロボットアーム７による作業を中断していたところ
から再開させることができる。この場合、復帰のための
作業は、ロボット本体を初期位置に戻すと共に設備側に
ついても初期状態に戻すという従来のものと異なり、手
作業によりワーク４を僅かに移動させるといった簡単な
もので済むので、オペレータにさほどの熟練を必要とす
ることがなくなり、復帰作業が容易で、短時間で迅速に
作業を再開させることができるという優れた効果を奏す
る。

【００３９】また、従来のような安全カバーを用いるこ
となく、エリアセンサ１０の検出に基づいて安全確保動
作を行なう構成なので、オペレータによる協働作業がや
りやすくなり、しかも、エリアセンサ１０による障害物
検知がなくなることを条件に作業の再開がなされるの
で、十分な安全性を確保することができる。さらに、特
に本実施例では、作業異常を検出するための近接スイッ
チ２６の信号を、作業異常の解消を判断するためにも利
用しているので、簡単な構成で済ませながらも、復帰の
判断を自動で行なうことができるといった利点も得るこ
とができる。

【００４０】尚、上記実施例では、異常検出手段とし
て、ハンド２２内に近接スイッチ２６を設けるように構
成したが、光センサや磁気センサ等の各種センサ（スイ
ッチ）を適宜の場所に配設することにより異常検出手段
を構成することが可能であり、あるいはロボットアーム
７の軸に作用する負荷検知に基づいて異常を検出するよ
うに構成することもできる。このとき、異常検出のため
のセンサ（近接スイッチ２６）を復帰判断にも用いるよ
うにしたが、例えば無人搬送車６上にマニュアルスイッ
チを設け、オペレータが復帰作業を行なった後そのスイ
ッチを操作することに基づいて復帰判断を行なうように
構成しても良い。異常検出と復帰判断とを行なうセンサ
を別々に設けることも可能である。

【００４１】そして、上記実施例では、移動ロボット１
に本発明を構成する各手段を設けるようにしたが、各手
段のうち一部を固定設備側に設ける構成とすることもで
き、この場合、移動ロボットと固定設備側との間で、例
えば光や電波を用いた通信手段を設けることが望まし
い。また、上記実施例では、移動ロボットを用いたロボ
ットシステムに本発明を適用するようにしたが、固定的
に設けられたロボットアーム（ロボット本体）を用いた
システムにも本発明を適用することができる。この場
合、作業領域内への人等の侵入を検知する障害物検知手
段としては、非接触型のエリアセンサに代えて、床部に
固定的に配置された安全マット等を採用することもでき
る。安全確保動作としては、ロボットアームの動作速度
を低速に切替えるといったものでも良い。

【００４２】その他、例えば報知手段としては、ブザー
やシグナルタワーに限らず、携帯電話機、パソコン、ポ
ケベル等の無線通信手段や、アンドン等を採用すること
も可能であり、また、ロボットアームや設備等のハード
的構成としても、種々の変形が可能であり、さらには、
本発明は、部品の組付け作業に限らず、ロボットが実行
する多種多様の作業に適用することができる等、要旨を
逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、組付け作業時
にロボットコントローラが実行する処理手順を示すフロ
ーチャート

【図２】ロボットが実行する作業工程の一例を示す図

【図３】協働作業の様子を模式的に示す図

【図４】移動ロボットの電気的構成を示すブロック図

【図５】ワークに部品を組付ける際のハンドの状態を示
すもので、正しく挿入されている状態（ａ）及び位置ず
れがあって作業が停止した状態（ｂ）を並べて示す図

【図６】移動ロボットの外観を示す側面図

【図７】移動ロボットが設備前に停止した様子を示す平
面図

【図８】従来例を示す図２相当図

【符号の説明】

図面中、１は移動ロボット、３は固定設備、４はワー
ク、５は部品、６は無人搬送車、７はロボットアーム、
１０はエリアセンサ（障害物検知手段）、１１はロボッ
トコントローラ（復帰判断手段、復帰制御手段）、１２
は報知装置（報知手段）、２２はハンド、２６は近接ス
イッチ（異常検出手段）を示す。

フロントページの続き (72)発明者 竹田 滋 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 3F059 AA03 AA13 BA03 BA08 BB07 CA04 DA02 DA08 DB05 DC08 DD11

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット本体による組立作業等の作業を
   実行させるロボットシステムにおいて、 前記ロボット本体の作業中に、ワークの位置ずれや引っ
   掛かり等の、作業を停止させてしまう作業異常が発生し
   たことを検出する異常検出手段と、 この異常検出手段が作業異常の発生を検出したときにそ
   の旨を人に知らせる報知手段と、 前記ロボット本体の作業領域内に人等の障害物が侵入し
   たことを自動で検知して該ロボット本体の安全確保動作
   を実行させる障害物検知手段と、 前記作業異常が解消されたことを判断する復帰判断手段
   と、 この復帰判断手段により作業異常の解消が判断され且つ
   前記障害物検知手段による障害物の検知がなくなったこ
   とを条件に前記ロボット本体による作業を再開させる復
   帰制御手段とを具備することを特徴とするロボットシス
   テム。
2. 【請求項２】 前記異常検出手段は、前記ロボット本体
   の手先あるいはワークが正規の位置にあるかどうかを検
   出するセンサからなり、前記復帰判断手段は、前記セン
   サの検出に基づいて作業異常の解消を判断することを特
   徴とする請求項１記載のロボットシステム。
3. 【請求項３】 組立作業等の作業を実行するロボット本
   体と、 このロボット本体の作業中に、ワークの位置ずれや引っ
   掛かり等の、作業を停止させてしまう作業異常が発生し
   たことを検出する異常検出手段と、 この異常検出手段が作業異常の発生を検出したときにそ
   の旨を人に知らせる報知手段と、 前記ロボット本体の作業領域内に人等の障害物が侵入し
   たことを自動で検知して該ロボット本体の安全確保動作
   を実行させる障害物検知手段と、 前記作業異常が解消されたことを判断する復帰判断手段
   と、 この復帰判断手段により作業異常の解消が判断され且つ
   前記障害物検知手段による障害物の検知がなくなったこ
   とを条件に前記ロボット本体による作業を再開させる復
   帰制御手段とを具備してなるロボット。
4. 【請求項４】 前記異常検出手段は、前記ロボット本体
   の手先が正規の位置にあるかどうかを検出するセンサか
   らなり、前記復帰判断手段は、前記センサの検出に基づ
   いて作業異常の解消を判断することを特徴とする請求項
   ３記載のロボット。