CN110884430A - 车辆控制装置和车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制装置和车辆控制方法。车辆控制装置(12)在控制本车辆(10)向可泊车区域(104)泊车时或者控制本车辆从可泊车区域起步时执行侧后视镜(30)的开闭操作，该车辆控制装置具有：后视镜操作判定部(74)，其判定是否需要进行侧后视镜(30)的开闭操作；车速监视部(78)，其监视本车辆的车速(V)；和后视镜控制部(86)，在由后视镜操作判定部判定为需要进行侧后视镜的开闭操作的情况下，后视镜控制部以由车速监视部识别到规定以下的车速为条件，进行侧后视镜的开闭操作的控制。根据本发明，能够防止用户的识别状态和基于周边监视装置的信息的识别状态恶化。

Description

车辆控制装置和车辆控制方法

技术领域

本发明涉及一种在泊车时或起步时进行自动操舵控制的车辆控制装置和车辆控制方法。

背景技术

已经开发了一种车辆控制装置，其在使车辆停在泊车框内时自动地执行部分或全部泊车控制。在日本发明专利公开公报特开2014-34322号中公开了以下一种装置，其在泊车辅助ECU进行泊车控制并且在车辆行驶过程中用户对侧后视镜(车门后视镜)进行闭合操作(收纳操作)的情况下，以闭合操作的操作信号为触发信号(trigger)来校正泊车位置。

发明内容

在泊车控制时，用户自己进行周边环境的识别。在这种情况下，如日本发明专利公开公报特开2014-34322号所示的装置那样，当在车辆行驶过程中侧后视镜被闭合时，用户难以识别伴随行驶的周边环境的变化。此外，有一种在侧后视镜上设置有用于识别周边环境的周边监视装置、例如摄像头的车辆。在这种车辆中，当在行驶过程中侧后视镜被闭合时，基于摄像头的图像信息的识别状态恶化。其结果，泊车精度下降。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种能够防止用户的识别状态和基于周边监视装置的信息的识别状态恶化的车辆控制装置和车辆控制方法。

本发明的第一方式为：

一种车辆控制装置，其当控制本车辆向可泊车区域泊车时或者控制所述本车辆从所述可泊车区域起步时执行侧后视镜的开闭操作，

该车辆控制装置具有后视镜操作判定部、车速监视部和后视镜控制部，其中，

所述后视镜操作判定部判定是否需要进行所述侧后视镜的开闭操作；

所述车速监视部监视所述本车辆的车速；

在由所述后视镜操作判定部判定为需要进行所述侧后视镜的开闭操作的情况下，所述后视镜控制部以由所述车速监视部识别到规定以下的所述车速为条件，进行所述侧后视镜的开闭操作的控制。

本发明的第二方式为：

一种车辆控制方法，当控制本车辆向可泊车区域泊车时或者控制所述本车辆从所述可泊车区域起步时，执行侧后视镜的开闭操作，

该车辆控制方法包括：

使用后视镜操作判定部来判定是否需要对所述侧后视镜进行闭合操作的步骤；

使用车速监视部来监视所述本车辆的车速的步骤；和

在由所述后视镜操作判定部判定为需要进行所述侧后视镜的闭合操作的情况下，使用后视镜控制部以由所述车速监视部识别到规定以下的所述车速为条件，执行所述侧后视镜的闭合操作的步骤。

根据本发明，能够防止用户的识别状态和基于周边监视装置的信息的识别状态恶化。

上述的目的、特征和优点通过参照附图说明的下面的实施方式的说明能够容易地理解。

附图说明

图1是包括第一实施方式和第二实施方式所涉及的车辆控制装置的本车辆的结构图。

图2是由第一实施方式所涉及的车辆控制装置进行的处理的流程图。

图3是本车辆进行车辆控制的停车场的说明图。

图4是侧后视镜的外观图。

图5是在变形例中进行的一部分处理的流程图。

图6A和图6B是侧后视镜闭合操作前后的图像的说明图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式，且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置和车辆控制方法详细地进行说明。

[1.第一实施方式]

[1.1.车辆控制装置12的结构]

参照图1对本实施方式所涉及的车辆控制装置12的结构进行说明。车辆控制装置12设置在本车辆10上。车辆控制装置12具有传感器组14、导航装置16、自动泊车开关18、车辆控制ECU20、操舵控制系统22、驱动力控制系统24、制动力控制系统26和通信部32。在通过用户的开关操作来指示开始泊车控制的情况下，车辆控制装置12代替用户来进行本车辆10的操舵控制、驱动力控制和制动力控制。此外，也可以为，车辆控制装置12进行操舵控制，用户进行驱动力控制和制动力控制。

传感器组14所包含的各个传感器检测泊车控制所使用的各种信息。传感器组14包括多个摄像头40(周边监视装置)、多个声呐42(周边监视装置)、车速传感器44和操作检测部46。

摄像头40拍摄本车辆10的周边环境，并将图像信息输出给车辆控制ECU20。例如，摄像头40包括拍摄本车辆10前方的前摄像头、拍摄本车辆10后方的后摄像头、拍摄本车辆10右侧方的右侧摄像头和拍摄本车辆10左侧方的左侧摄像头。将右侧摄像头和左侧摄像头统称为侧摄像头40s(图4)。在图4中示出了左边的侧后视镜30和左边的侧摄像头40s。

声呐42探测本车辆10周边的障碍物，并将探测信息输出给车辆控制ECU20。例如，声呐42包括用于探测本车辆10前方的四个前声呐、用于探测本车辆10后方的四个后声呐、用于探测本车辆10的右侧方的前方和右侧方的后方的两个右侧声呐、以及用于探测本车辆10的左侧方的前方和左侧方的后方的两个左侧声呐。

车速传感器44检测本车辆10的车速V，并将车速信息输出给车辆控制ECU20。车速传感器44例如根据变速器的中间轴的旋转来检测车速V。

操作检测部46检测用户进行的车辆操作，并将操作信息输出给车辆控制ECU20。例如，操作检测部46包括用于检测制动踏板的操作量的制动踏板传感器、用于检测加速踏板的操作量的加速踏板传感器、和用于检测换档杆的操作位置(或者齿轮的设定位置)的档位传感器(或者齿轮位置传感器)等。

导航装置16例如使用GPS和地图信息来检测本车辆10的当前位置，并且将到目的地的路径引导给用户。导航装置16具有触摸面板50和扬声器52。在本实施方式中，导航装置16作为车辆控制装置12与用户之间的HMI(Human Machine Interface；人机界面)发挥功能。此外，也可以设置导航装置16以外的HMI。

自动泊车开关18是由用户操作的开关装置。自动泊车开关18根据用户的操作将指示泊车控制开始的开始信号输出给车辆控制ECU20。

车辆控制ECU20具有输入输出部60、运算部62和存储部64。输入输出部60由A/D转换电路、通信接口和驱动器等构成。运算部62例如由具有CPU等的处理器构成。运算部62通过执行存储在存储部64中的程序来实现各种功能。在本实施方式中，运算部62作为识别部68、泊车区域检测部70、对象物判定部72、后视镜操作判定部74、比较部76、车速监视部78、触发信号检测部80、行驶计划部82、车辆控制部84、后视镜控制部86和HMI输入输出部88发挥功能。关于运算部62的各功能，在下述[1.2]中进行说明。存储部64由RAM、ROM和硬盘等构成。存储部64存储各种程序、各种阈值和车辆信息(车长、车宽和基准部位的位置)。另外，存储部64存储侧摄像头40s的图像转换映射。

操舵控制系统22包括电动助力转向系统(EPS)ECU23和作为EPS ECU23的控制对象的转向装置(包括EPS执行器等)。操舵控制系统22根据驾驶员对方向盘进行的操作或者从车辆控制ECU20输出的操舵的控制指示来产生操舵力。

驱动力控制系统24具有驱动ECU25和作为驱动ECU25的控制对象的驱动装置(包括驱动马达、节气门等)。驱动力控制系统24根据驾驶员对加速踏板进行的操作或者从车辆控制ECU20输出的驱动的控制指示来产生驱动力。

制动力控制系统26具有制动ECU27和作为制动ECU27的控制对象的制动装置(包括制动执行器等)。制动力控制系统26根据乘员对制动踏板进行的操作或者从车辆控制ECU20输出的制动的控制指示来产生制动力。

开闭装置28是对侧后视镜30进行开闭操作的装置，具有驱动马达。开闭装置28通过从车辆控制ECU20供给的闭合操作电力使驱动马达旋转来使侧后视镜30旋转到闭合位置，通过展开操作电力使驱动马达旋转来使侧后视镜30旋转到展开位置。

通信部32具有用于与本车辆10以外的通信装置(后述)进行无线通信的通信天线和通信电路。通信部32能够经由车辆控制ECU20的输入输出部60来与运算部62进行通信。

[1.2.由车辆控制装置12进行的处理]

在由车辆控制ECU20判定为需要进行侧后视镜30的闭合操作的情况下，车辆控制装置12以车速V为规定以下的车速为条件进行侧后视镜30的闭合操作的控制。作为车速V，优选为0km/s，但也可以是不会影响侧摄像头40s或用户的识别的极低速(实质的停车状态)。

参照图2和图3，对本车辆10在可泊车区域104泊车时车辆控制装置12进行的一系列处理进行说明。在下面说明的处理中，以车辆控制装置12的运算部62为主体进行与车辆的操舵、驱动力和制动力有关的车辆控制。

在下述一系列处理中，识别部68根据摄像头40的图像信息和声呐42的探测信息定期地识别周边环境。

在步骤S1中，当HMI输入输出部88检测到从自动泊车开关18输出的开始信号时，运算部62开始泊车控制(步骤S1：是)。在该情况下，处理进入到步骤S2。另一方面，在HMI输入输出部88未检测到开始信号的情况下，运算部62不进行泊车控制(步骤S1：否)。

在步骤S2中，泊车区域检测部70根据识别部68的识别结果来识别停车场100内的周边环境(其他车辆和区划线102)，检测能够使本车辆10泊车的可泊车区域104。可泊车区域104是指没有其他车辆泊车的规定宽度以上的空间。在此，泊车区域检测部70检测一个以上的可泊车区域104。HMI输入输出部88将摄像头40的图像信息和可泊车区域104的位置信息输出给导航装置16。导航装置16将在由摄像头40拍摄到的停车场100的图像上重叠了可泊车区域104的图像显示在触摸面板50上。用户能够通过触摸面板50选择所希望的可泊车区域104。在步骤S2结束后，处理进入到步骤S3。

在步骤S3中，泊车区域检测部70选择由用户通过触摸面板50选择的可泊车区域104作为使本车辆10泊车的区域。在步骤S3结束后，处理进入到步骤S4。

在步骤S4中，对象物判定部72计算可泊车区域104的空间宽度。对象物判定部72根据识别部68的识别结果来识别周边环境，判定是否存在与所选择的可泊车区域104相邻的立体物110。在此，立体物110是设置在可泊车区域104两侧的支柱、在可泊车区域104两侧泊车的其他车辆等。对象物判定部72在存在立体物110的情况下，计算本车辆10的侧后视镜30的高度位置的空间宽度。

在步骤S5中，后视镜操作判定部74将由对象物判定部72计算出的空间宽度与存储在存储部64中的宽度阈值进行比较。在空间宽度≤宽度阈值的情况下(步骤S5：是)，后视镜操作判定部74判定为需要进行侧后视镜30的闭合操作。在该情况下，处理进入到步骤S6。另一方面，在空间宽度＞宽度阈值的情况下(步骤S5：否)，处理进入到步骤S7。

在步骤S6中，HMI输入输出部(告知指示部)88为了向用户告知执行后视镜闭合操作这一情况而对导航装置16输出告知指示。导航装置16使用触摸面板50和扬声器52来告知执行后视镜闭合操作这一情况。通过该告知，用户能够在进行后视镜闭合操作之前得知进行后视镜闭合操作这一情况。在步骤S6结束后，处理进入到步骤S9。

在步骤S7中，后视镜操作判定部74判定是否有来自用户的后视镜闭合操作指示。用户在自己进行侧后视镜30的闭合操作(展开操作也同样)的情况下进行开关操作。在本实施方式中，设指示侧后视镜30的开闭操作的开关为被设置于导航装置16的触摸面板50的开关。后视镜操作判定部74根据从导航装置16输出的后视镜闭合指示信号，来检测用户对后视镜闭合操作的指示。在有来自用户的对后视镜闭合操作的指示的情况下(步骤S7：是)，后视镜操作判定部74判定为需要进行侧后视镜30的闭合操作。在该情况下，处理进入到步骤S8。另一方面，在没有来自用户的对后视镜闭合操作的指示的情况下(步骤S7：否)，后视镜操作判定部74判定为不需要进行侧后视镜30的闭合操作。然后，一系列的处理结束。

在步骤S8中，HMI输入输出部(告知指示部)88为了向用户告知在开关操作与实际的后视镜闭合操作之间发生时滞(time lag)这一情况而对导航装置16输出告知指示。导航装置16使用触摸面板50和扬声器52来告知在开关操作与实际的后视镜闭合操作之间发生时滞这一情况。通过该告知，用户能够得知后视镜闭合操作延迟进行、即在适当的时机(实质的停车状态)到来为止没有进行后视镜闭合操作这一情况。在步骤S8结束后，处理进入到步骤S9。

在步骤S9中，行驶计划部82在可泊车区域104的规定位置、例如中心位置设定目标泊车位置106，并制定从本车辆10的最新位置到目标泊车位置106的行驶计划。在此，如图3所示，行驶计划部82生成本车辆10的行驶轨迹T1～T4和进退切换位置S1～S3的坐标信息。在步骤S9的处理后，处理进入到步骤S10。

在步骤S10中，车辆控制部84向目标泊车位置106进行本车辆10的车辆控制。车辆控制部84向操舵控制系统22、驱动力控制系统24和制动力控制系统26输出控制指示，以使本车辆10在缓慢行驶的同时进行转舵，并且沿着行驶轨迹T1～T4行驶。此时，车辆控制部84使用车速传感器44和舵角传感器(未图示)使实际轨迹与行驶轨迹T1～T4一致。在车辆控制部84执行车辆控制的过程中，车速监视部78基于车速传感器44的输出来监视车速V。

在步骤S11中，后视镜控制部86判定后视镜关闭操作的时机是否已到来。在步骤S5或步骤S7中由后视镜操作判定部74判定为需要进行侧后视镜30的闭合操作、且车速监视部78检测到规定以下(0km/s)的车速V的时间点，后视镜控制部86判定为后视镜闭合操作的时机已到来。例如，在步骤S9中，行驶计划部82将最后的进退切换位置S3、即设定在目标泊车位置106之前最近一次的停车位置(车速V＝0km/s)设定为后视镜闭合操作的时机。后视镜控制部86在本车辆10到达进退切换位置S3、车速V变为0km/s的时间点，判定为后视镜闭合操作的时机已到来。在后视镜闭合操作的时机已到来的情况下(步骤S11：是)，处理进入到步骤S12。在后视镜闭合操作的时机还没有到来的情况下(步骤S11：否)，反复执行步骤S10的处理。

在步骤S12中，后视镜控制部86执行侧后视镜30的闭合操作。后视镜控制部86经由输入输出部60向开闭装置28供给闭合操作电力。开闭装置28使驱动马达旋转而使侧后视镜30旋转到闭合位置。在步骤S12的处理后，处理进入到步骤S13。

在步骤S13中，在侧后视镜30的闭合操作结束之后，车辆控制部84再次向目标泊车位置106进行本车辆10的车辆控制。

在识别到本车辆10的行驶位置未到达目标泊车位置106的情况下(步骤S14：否)，车辆控制部84继续进行步骤S13的处理。另一方面，在识别到本车辆10的行驶位置到达了目标泊车位置106的情况下(步骤S14：是)，车辆控制部84使步骤S13的处理结束。此时，可以使电动停车制动器(未图示)工作。据此一系列的泊车控制结束。

接着，假想在执行上述的泊车控制、侧后视镜30被闭合操作之后，本车辆10从可泊车区域104起步而重新开始行驶的情况。本车辆10具有检测重新开始行驶前的各种状态的装置、例如车门开闭开关、车门锁开关、启动开关等。车门开闭开关在车门被展开时输出展开信号。车门锁开关输出解锁信号。当进行了启动操作时，启动开关输出启动信号。这些装置输出的信号可以视为表示本车辆10的行驶重新开始的触发信号。

触发信号检测部80检测表示本车辆10的行驶重新开始的触发信号。后视镜控制部86在由触发信号检测部80检测到触发信号的情况下，执行侧后视镜30的展开操作。后视镜控制部86经由输入输出部60向开闭装置28供给展开操作电力。开闭装置28使驱动马达旋转而使侧后视镜30旋转到展开位置。

[1.3.变形例]

[1.3.1.变形例一]

当进行侧后视镜30的闭合操作时，在闭合操作前后，侧摄像头40s的位置和朝向发生变化。因此，如图6A、图6B所示，在侧后视镜30的闭合操作前后由侧摄像头40s获取的图像120发生变化。识别部68进行将侧后视镜30的闭合操作后的图像120(图6B)的各位置转换为侧后视镜30的闭合操作前的图像120(图6A)的各位置的处理(下面称为转换处理)，以使在侧后视镜30的闭合操作前后不对识别结果产生影响。此时，识别部68使用预先存储在存储部64中的图像转换映射。

当进行图2所示的步骤S12的处理时，识别部68进行转换处理。在步骤S12和步骤S13之间，也可以执行下述一系列处理。

在步骤S21中，比较部76对侧后视镜30的闭合操作前的图像信息与侧后视镜30的闭合操作后进行了转换处理的图像信息进行比较。如果侧后视镜30被正确地闭合操作且侧摄像头40s正确地动作的话，则两个图像信息大致一致。另一方面，有侧后视镜30未被正确地闭合操作的情况、例如有在中途停止的情况。在这种状况下，无法执行正确的转换处理。当发生这些情况时，侧后视镜30的闭合操作前的图像信息与侧后视镜30的闭合操作后进行了转换处理的图像信息不一致。

在两个图像信息一致的情况下(步骤S22：是)，处理进入到步骤S23。此外，由于通过转换处理难以使两个图像信息完全一致，因此，比较部76在一致率为规定的一致率阈值以上时视为一致。另一方面，在两个图像信息不一致的情况下(步骤S22：否)，处理进入到步骤S24。

在步骤S23中，车辆控制部84重新开始泊车控制。本车辆10从停车位置、例如进退切换位置S3向目标泊车位置106重新开始行驶。处理进入到图2所示的步骤S13。

在步骤S24中，车辆控制部84中止泊车控制。这是因为，当识别部68无法正确地识别侧摄像头40s的图像信息时，车辆控制的精度下降。在该情况下，HMI输入输出部88为了向用户告知泊车控制被中止这一情况而对导航装置16输出告知指示。导航装置16使用触摸面板50和扬声器52来告知泊车控制被中止这一情况。然后，一系列的处理结束。

[1.3.2.变形例二]

也可以考虑如下方式：在侧后视镜30上设置两个以上的声呐42，切换在侧后视镜30的闭合操作前后所使用的声呐42。在该方式中，也能够进行与变形例一相同的处理。在该情况下，比较部76对在侧后视镜30的闭合操作前所使用的声呐42的探测结果与在侧后视镜30的闭合操作后所使用的声呐42的探测结果(转换后)进行比较，判定两种探测结果是否一致。

[1.3.3.变形例三]

后视镜控制部86还能够根据立体物110的位置和本车辆10的位置来变更侧后视镜30的开闭操作的实施状况或实施时机。

例如，还能够为：在立体物110位于可泊车区域104的近前侧的情况下，使侧后视镜30的闭合操作的时机提前，在立体物110位于可泊车区域104的里侧的情况下，使侧后视镜30的闭合操作的时机延迟。另外，还能够为：在使本车辆10的前侧为可泊车区域104的入口方向而泊车的情况下，使侧后视镜30的闭合操作的时机提前，在使本车辆10的后侧为可泊车区域104的入口方向而泊车的情况下，使侧后视镜30的闭合操作的时机延迟。

在立体物110与侧后视镜30不发生接触的情况下，例如，在立体物110位于可泊车区域104的里侧且侧后视镜30不到达该位置的情况下，也可以不进行侧后视镜30的闭合操作。

[1.3.4.变形例四]

也可以为：车辆控制ECU20经由通信部32而与遥控装置、智能手机等通信终端进行信息的收发，使运算部62按照从通信终端输出的泊车控制的开始指示、可泊车区域104的选择指示、驱动力控制系统24的控制指示、制动力控制系统26的控制指示中的至少一个指示进行动作。

[2.第二实施方式]

在第一实施方式中，说明了在本车辆10停在可泊车区域104中时进行侧后视镜30的闭合操作的处理。车辆控制装置12还能够在本车辆10从可泊车区域104起步时进行侧后视镜30的展开操作。在第二实施方式中，在由后视镜操作判定部74判定为需要进行侧后视镜30的展开操作的情况下，车辆控制装置12以车速V为规定以下的车速为条件，进行侧后视镜30的展开操作的控制。

后视镜操作判定部74根据从导航装置16输出的后视镜展开指示信号，检测由用户进行的后视镜展开操作的指示。在有来自用户的后视镜展开操作的指示的情况下，后视镜操作判定部74判定为需要进行侧后视镜30的展开操作。

在后视镜操作判定部74判定为需要进行侧后视镜30的展开操作且车速监视部78进行监视而车速V为规定以下(0km/s)的情况下，后视镜控制部86执行侧后视镜30的展开操作。后视镜控制部86经由输入输出部60向开闭装置28供给展开操作电力。开闭装置28使驱动马达旋转而使侧后视镜30旋转到展开位置。

[3.从实施方式得到的技术思想]

关于能够从上述实施方式和变形例中掌握的技术思想，记载如下。

本发明的第一方式为：

一种车辆控制装置12，其在控制本车辆10向可泊车区域104泊车时或者控制本车辆10从可泊车区域104起步时执行侧后视镜30的开闭操作，

该车辆控制装置12具有后视镜操作判定部74、车速监视部78和后视镜控制部86，其中，

所述后视镜操作判定部74判定是否需要进行侧后视镜30的开闭操作；

所述车速监视部78监视本车辆10的车速V；

在由后视镜操作判定部74判定为需要进行侧后视镜30的开闭操作的情况下，所述后视镜控制部86以由车速监视部78识别到规定以下的车速V为条件，进行侧后视镜30的开闭操作的控制。

根据上述结构，以识别周边环境的必要性较低的规定以下的极低速(0km/s)的车速V被识别到为条件，进行侧后视镜30的开闭操作的控制。因此，由于在本车辆10实质上正在行驶的过程中不进行侧后视镜30的开闭操作，因此，能够防止用户的识别状态和基于周边监视装置(侧摄像头40s、声呐42)的信息的识别状态恶化。

在本发明的第一方式中，可以为：

当控制本车辆10向可泊车区域104泊车时，在由于立体物110而使可泊车区域104的空间宽度为宽度阈值以下的情况下，后视镜操作判定部74判定为需要进行侧后视镜30的闭合操作。

根据上述结构，由于不依赖于用户的操作而自动地进行侧后视镜30的闭合操作，因此，能够减轻用户的负担。

在本发明的第一方式中，可以为：

在有来自用户的指示的情况下，后视镜操作判定部74判定为需要进行侧后视镜30的开闭操作。

根据上述结构，能够根据用户的期望进行侧后视镜30的开闭操作。

在本发明的第一方式中，可以为：

具有车辆控制部84和比较部76，其中，

所述车辆控制部84进行本车辆10的行驶控制；

所述比较部76根据由设置于侧后视镜30的周边监视装置(侧摄像头40s、声呐42)输出的信息来识别侧后视镜30的周边环境且比较侧后视镜30的开闭操作前后的识别结果，并判定两者的一致率，

在本车辆10停车时由后视镜控制部86进行侧后视镜30的开闭操作的情况下，并且在由比较部76判定的一致率为规定的一致率阈值以上的情况下，车辆控制部84使本车辆10重新开始行驶。

根据上述结构，在侧后视镜30的开闭操作被正确进行的情况下、或在侧后视镜30的开闭操作后周边监视装置正常地进行动作时，能够使本车辆10重新开始行驶，并且能够使车辆控制稳定。

在本发明的第一方式中，可以为：

周边监视装置是摄像头40。

在本发明的第一方式中，可以为：

具有告知指示部(HMI输入输出部88)，该告知指示部(HMI输入输出部88)用于在从由后视镜操作判定部74判定为需要进行侧后视镜30的开闭操作后到由后视镜控制部86执行侧后视镜30的开闭操作为止的期间内，对用户告知侧后视镜30的开闭操作的执行信息。

根据上述结构，在侧后视镜30的开闭操作自动进行的情况下，能够向用户告知进行侧后视镜30的开闭操作的情况。另外，在侧后视镜30的开闭操作按照用户的指示进行的情况下，即使在用户的指示与实际的开闭操作之间存在时滞，也能够向用户告知存在时滞这一情况。

在本发明的第一方式中，可以为：

后视镜控制部86根据立体物110的位置和本车辆10的位置来变更侧后视镜30的开闭操作的实施状况或实施时机。

根据上述结构，能够适当地进行侧后视镜30的开闭操作，另外，能够不进行所需以上的侧后视镜30的开闭操作。

在本发明的第一方式中，可以为：

具有触发信号检测部80，该触发信号检测部80检测表示在本车辆10处于泊车状态的状态下使本车辆10重新开始行驶的触发信号，

后视镜控制部86在由触发信号检测部80检测到触发信号的情况下，执行侧后视镜30的展开操作。

根据上述结构，能够自动地进行暂时闭合的侧后视镜30的展开操作。

在本发明的第一方式中，可以为：

具有行驶计划部82，该行驶计划部82制定从本车辆10的最新位置向可泊车区域104内行驶的行驶计划，

当控制本车辆10向可泊车区域104泊车时，后视镜控制部86在由行驶计划部82生成的行驶计划中的、设定在本车辆10的目标泊车位置106之前最近一次的停车位置(例如进退切换位置S3)执行侧后视镜30的闭合操作。

根据上述结构，用户能够在泊车控制时更长时间地利用侧后视镜30来识别周边环境。

本发明的第二方式为：

一种车辆控制方法，当控制本车辆10向可泊车区域104泊车时或者控制本车辆10从可泊车区域104起步时，执行侧后视镜30的开闭操作，该车辆控制方法包括：

使用后视镜操作判定部74来判定是否需要对侧后视镜30进行闭合操作的步骤(步骤S5、步骤S7)；

使用车速监视部78来监视本车辆10的车速V的步骤(步骤S10)；和

在由后视镜操作判定部74判定为需要进行侧后视镜30的闭合操作的情况下，使用后视镜控制部86以由车速监视部78识别到规定以下的车速V为条件，执行侧后视镜30的闭合操作的步骤(步骤S11、步骤S12)。

此外，本发明所涉及的车辆控制装置和车辆控制方法不限于上述实施方式，当然，在不脱离本发明的主旨的情况下，可以采用各种结构。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其当控制本车辆向可泊车区域泊车时或者控制所述本车辆从所述可泊车区域起步时执行侧后视镜的开闭操作，其特征在于，

具有后视镜操作判定部、车速监视部和后视镜控制部，其中，

所述后视镜操作判定部判定是否需要进行所述侧后视镜的开闭操作；

所述车速监视部监视所述本车辆的车速；

在由所述后视镜操作判定部判定为需要进行所述侧后视镜的开闭操作的情况下，所述后视镜控制部以由所述车速监视部识别到规定以下的所述车速为条件，进行所述侧后视镜的开闭操作的控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

当控制所述本车辆向所述可泊车区域泊车时，在由于立体物而使所述可泊车区域的空间宽度为宽度阈值以下的情况下，所述后视镜操作判定部判定为需要进行所述侧后视镜的闭合操作。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在有来自用户的指示的情况下，所述后视镜操作判定部判定为需要进行所述侧后视镜的开闭操作。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

具有车辆控制部和比较部，其中，

所述车辆控制部进行所述本车辆的行驶控制；

所述比较部根据由设置于所述侧后视镜的周边监视装置输出的信息来识别所述侧后视镜的周边环境且比较所述侧后视镜的开闭操作前后的识别结果，并判定两者的一致率，

在所述本车辆停车时由所述后视镜控制部进行所述侧后视镜的开闭操作的情况下，并且在由所述比较部判定的所述一致率为规定的一致率阈值以上的情况下，所述车辆控制部使所述本车辆重新开始行驶。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述周边监视装置是摄像头。

6.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其特征在于，

具有告知指示部，该告知指示部用于在从由所述后视镜操作判定部判定为需要进行所述侧后视镜的开闭操作后到由所述后视镜控制部执行所述侧后视镜的开闭操作为止的期间内，对用户告知所述侧后视镜的开闭操作的执行信息。

7.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述后视镜控制部根据所述立体物的位置和所述本车辆的位置来变更所述侧后视镜的开闭操作的实施状况或实施时机。

8.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

具有触发信号检测部，该触发信号检测部检测表示在所述本车辆处于泊车状态的状态下使所述本车辆重新开始行驶的触发信号，

所述后视镜控制部在由所述触发信号检测部检测到所述触发信号的情况下，执行所述侧后视镜的展开操作。

9.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

具有行驶计划部，该行驶计划部制定从所述本车辆的最新位置向所述可泊车区域内行驶的行驶计划，

当控制所述本车辆向所述可泊车区域泊车时，所述后视镜控制部在由所述行驶计划部生成的所述行驶计划中的、设定在所述本车辆的目标泊车位置之前最近一次的停车位置执行所述侧后视镜的闭合操作。

10.一种车辆控制方法，当控制本车辆向可泊车区域泊车时或者控制所述本车辆从所述可泊车区域起步时，执行侧后视镜的开闭操作，其特征在于，包括：

使用后视镜操作判定部来判定是否需要对所述侧后视镜进行闭合操作的步骤；

使用车速监视部来监视所述本车辆的车速的步骤；和

在由所述后视镜操作判定部判定为需要进行所述侧后视镜的闭合操作的情况下，使用后视镜控制部以由所述车速监视部识别到规定以下的所述车速为条件，执行所述侧后视镜的闭合操作的步骤。

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