CN112660027A - 一种车辆后视镜的控制方法、控制系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆后视镜的控制方法、控制系统及车辆，涉及车辆技术领域。本实施例的车辆后视镜的控制方法包括：在车辆自动泊车功能启动时，检测车辆泊车的车位类型；在车位类型为垂直车位或斜列车位时，检测车辆自动泊车的泊车类型，其中，泊车类型包括泊入或泊出；当泊车类型为泊入时，控制车辆的后视镜在车辆泊入到预设阶段时处于折叠状态；当泊车类型为泊出时，控制后视镜在车辆自动泊车开启时处于折叠状态，并且在车辆泊出了第一预设距离时切换为展开状态。本发明的车辆在自动泊车过程中控制后视镜的折叠或展开，能够大幅降低后视镜与相邻车辆刮擦的风险，提高自动泊车的安全性。

Description

一种车辆后视镜的控制方法、控制系统及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆后视镜的控制方法、控制系统及车辆。

背景技术

目前行业中全自动泊车技术发展迅速，各大车企在全自动泊车技术上发力，涌现出很多优秀的技术方案，全自动泊车技术为驾驶员提供了便捷的泊车服务，能够完全由车辆控制器在自动控制横向和纵向过程中完成自动泊车，而在全自动泊车中，只有小车位泊车时，客户对自动泊车功能的需求时最为迫切的，但当垂直车位时，车位较小时会存在外后视镜与墙面或相邻车辆刮碰的风险，产生的原因为车辆周围感知系统存在误差且无法检测相邻车辆的外后视镜位置及宽度。

现阶段自动泊车技术中分为两种路线，一、非融合泊车系统，仅用超声波传感器实现的全自动泊车系统。二融合泊车系统，采用超声波与环视摄像头融合方案实现全自动泊车系统。而对于融合型全自动泊车系统中，摄像头所布置位置处于外后视镜下方，而外后视镜折叠会对泊车系统产生影响，因此在保证泊车性能及适用小车位泊车的功能上，设计本专利控制逻辑及方案。

在全自动泊车中，只有小车位泊车时，客户对自动泊车功能的需求时最为迫切的，但当垂直车位时，车位较小时会存在外后视镜与墙面或相邻车辆刮碰的风险，产生的原因为车辆周围感知系统存在误差且无法检测相邻车辆的外后视镜位置及宽度。传统技术中仅在泊车完成后以及泊车开始前实现外后视镜的折叠与展开控制，此控制方式在整个泊车过程中保持外后视镜处于展开状态，对于狭小垂直泊车车位存在刮蹭外后视镜的风险。

发明内容

本发明的第一方面的一个目的是要提供一种车辆后视镜的控制方法，解决现有技术中无法在自动泊车过程中折叠后视镜使得后视镜与其它车辆发生刮擦的问题。

本发明的第一方面的另一个目的是进一步增加自动泊车过程中后视镜折叠的判断精度。

本发明的第二方面的目的是提供一种自动泊车时车辆后视镜控制系统。

本发明的第三方面的目的是提供一种包含该自动泊车时车辆后视镜控制系统的车辆。

特别地，本发明提供一种车辆后视镜的控制方法，包括：

在车辆自动泊车功能启动时，检测所述车辆泊车的车位类型；

在所述车位类型为垂直车位或斜列车位时，检测所述车辆自动泊车的泊车类型，其中，所述泊车类型包括泊入或泊出；

当所述泊车类型为泊入时，控制所述车辆的后视镜在所述车辆泊入到预设阶段时处于折叠状态；

当所述泊车类型为泊出时，控制所述后视镜在所述车辆的自动泊车功能开启时处于折叠状态，并且在所述车辆泊出了第一预设距离时切换为展开状态。

可选地，

当所述泊车类型为泊入时，所述控制方法还包括：

检测所要泊入的车位的两边的车位是否有其它车辆；

检测与所要泊入的目标车位邻近的两边车位是否有其它车辆；

在所述目标车位的两边车位有其它车辆的情况下，在自动泊入所述目标车位时持续地检测所述后视镜离所述其它车辆的最小距离，并在所述最小距离小于第二预设距离时控制所述后视镜处于折叠状态；在所述最小距离大于等于所述第二预设距离时控制所述后视镜在所述车辆泊入到所述预设阶段时处于折叠状态。可选地，所述预设阶段为所述车辆在自动泊车结束前最后一次换挡的阶段。

可选地，所述第一预设距离小于所述车辆的车身长度。

可选地，所述第一预设距离为40-80cm；所述第二预设距离为10-30cm。

可选地，

当检测到所述泊车类型为泊出时，所述控制方法还包括：

检测与要泊入的目标车位临近的两边车位是否有其它车辆；

在所述目标车位的两边车位有其它车辆的情况下，在所述车辆自动泊入所述车位时持续地检测所述车辆的所述后视镜离所述其它车辆的最小距离，并在所述最小距离大于等于第三预设距离时控制所述后视镜在所述车辆的自动泊车功能开启时处于折叠状态，并且在所述车辆泊出了第一预设距离时切换为展开状态；在所述最小距离小于所述第三预设距离时控制所述后视镜在所述车辆的自动泊车功能开启时处于所述折叠状态，并在所述车辆完全泊出车位后切换为所述展开状态。

可选地，所述第三预设距离为10-30cm。

可选地，在检测所述车辆泊车的车位类型后还包括：

当检测到所述车辆的泊车的车位类型为水平车位时，控制所述车辆的所述后视镜处于展开状态直至泊车结束。

特别地，本发明还提供一种自动泊车时车辆后视镜控制系统，包括控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现上述车辆后视镜的控制方法。

特别地，本发明还提供一种车辆，该车辆了包括上面所述的自动泊车时车辆后视镜控制系统。

本发明的自动泊车车辆后视镜控制方法针对车辆在垂直车位或者斜列车位自动泊车的过程中对车辆的后视镜进行控制。在车辆自动泊车的类型为泊入时，控制车辆的后视镜在车辆泊入到预设阶段时处于折叠状态，直至泊车结束。而本发明的预设阶段为车辆自动泊车的最后一个阶段，整个车辆在自动泊入车位时到达最后一个阶段时折叠后视镜，能够大幅降低后视镜与相邻车辆刮擦的风险。此外，当车辆为泊出时，由于外后视镜在出来的第一时间就具有与邻车刮擦的可能，因此在自动泊车开始时就将外后视镜处于折叠状态，到达第一预设距离后再将后视镜切换为展开状态，也能很好的避免车辆在自动泊出车位时刮擦侧边车辆的风险，提高安全性。

进一步地，在车辆自动泊车开始时，利用车辆自动泊车系统的传感器检测自动泊车车辆的车位相邻的车位是否有车辆，并在相邻车位上有车辆的时候不断的检测该车辆与邻车的距离。根据本车与邻车的距离来对后视镜不同的控制模式，增加了车辆在自动泊车过程中对后视镜的控制精度，从而在相邻车位没有车辆时减小对后视镜的控制步骤，避免了无论在什么情况下均控制后视镜的展开和折叠而导致后视镜的控制系统或者机械结构的老化。且在车辆的相邻车辆上有车辆时根据本车与邻车的距离的不同分别对后视镜控制，能够进一步降低后视镜与邻车的刮擦概率，提高自动泊车的安全性。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的车辆控制方法的示意性流程图；

图2是根据本发明另一个实施例的车辆控制方法的示意性流程图；

图3是根据本发明又一个实施例的车辆控制方法的示意性流程图；

图4是根据本发明再一个实施例的车辆控制方法的示意性流程图。

具体实施方式

图1是根据本发明一个实施例的车辆后视镜的控制方法的示意性流程图。本实施例提供一种车辆后视镜的控制方法，该车辆后视镜的控制方法可以包括：

S10在车辆自动泊车功能启动时，检测车辆泊车的车位类型；

S20在车位类型为垂直车位或斜列车位时，检测车辆自动泊车的泊车类型，其中，泊车类型包括泊入或泊出；

S30当泊车类型为泊入时，控制车辆的后视镜在车辆泊入到预设阶段时处于折叠状态；

S40当泊车类型为泊出时，控制后视镜在车辆的自动泊车功能开启时处于折叠状态，并且在车辆泊出了第一预设距离时切换为展开状态。

本实施例的自动泊车车辆后视镜控制方法，针对车辆在垂直车位或者斜列车位自动泊车的过程中对车辆的后视镜进行控制。且本实施例中的后视镜均是指车辆的外后视镜。本实施例中的水平车位和垂直车位的判断是车辆自动泊车系统在搜索车位时根据检测到的数据进行判断得到。判断方式有两种，一种是通过摄像头检查车位框，能够很直观的通过摄像头检测到车位是水平还是垂直或者斜列。另一种是通过超声波传感器判断，超声波传感器通过探测车位周围车辆轮廓来判断，若轮廓小于2.3m则判断为垂直车位，若轮廓大于2.3m判断为水平车位。

在车辆自动泊车的类型为泊入时，控制车辆的后视镜在车辆泊入到预设阶段时处于折叠状态，直至泊车结束。而本申请的预设阶段为车辆自动泊车的最后一个阶段。具体地，整个车辆自动泊车的过程中系统会自动规划路径，包括车辆运行路线和换挡的点，定义在车辆自动泊车时，车辆换挡一次就进入下一阶段，当最后一次换挡到泊车完成定义为最后一阶段。只有在最后一阶段开始时触发折叠后视镜。正常情况下，车辆自动泊车默认为倒车入库，因此车辆在泊入车位时往往到最后一个阶段时其外后视镜有碰撞到车位侧边的车辆或者侧边车辆的外后视镜的风险，因此到达最后一个阶段时折叠后视镜，能够大幅降低后视镜与相邻车辆刮擦的风险。

此外，当车辆为泊出时，由于外后视镜在出来的第一时间就具有与邻车刮擦的可能，因此在自动泊车开始时就将外后视镜处于折叠状态，到达第一预设距离后再将后视镜切换为展开状态，也能很好的避免车辆在自动泊出车位时刮擦侧边车辆的风险。而本实施例中第一预设距离的设置是为了让车辆先行驶一段距离，把本车外后视镜与相邻车辆外后视镜的距离错开，保证有足够的空间展开后视镜，不至于发生擦碰。而这个距离需要根据不同车型进行标定的，因为每个车型外后视镜的位置不同。本实施例中，第一预设距离小于车辆的车身长度。第一预设距离大约为40-80cm。例如40cm、50cm、80cm。本实施例中可以优选为50cm。

图2是根据本发明另一个实施例的车辆控制方法的示意性流程图；作为本发明的另一个具体地实施例，在检测车辆自动泊车的泊车类型后还包括：

S31检测所要泊入的目标车位邻近的两边车位是否有其它车辆；

S32在目标车位的两边车位有其它车辆的情况下，在车辆自动泊入目标车位时持续地检测后视镜离其它车辆的最小距离，并在最小距离小于第二预设距离时控制后视镜处于折叠状态，在最小距离大于等于第二预设距离时控制后视镜在车辆泊入到预设阶段时处于折叠状态。

本实施例中，在车辆自动泊车开始时，利用车辆自动泊车系统的传感器检测自动泊车车辆的车位相邻的车位是否有车辆，并在相邻车位上有车辆的时候不断的检测该车辆与邻车的距离。根据本车与邻车的距离来对后视镜不同的控制模式，增加了车辆在自动泊车过程中对后视镜的控制精度，从而在相邻车位没有车辆时减小对后视镜的控制步骤，避免了无论在什么情况下均控制后视镜的展开和折叠而导致后视镜的控制系统或者机械结构的老化。且在车辆的相邻车辆上有车辆时根据本车与邻车的距离的不同分别对后视镜控制，能够进一步降低后视镜与邻车的刮擦概率，提高自动泊车的安全性。

当然，作为其它的实施例中，对于车辆相邻车位的检测可以是，如果车辆所在车位相邻的车位处只有一侧具有车辆，那么上述的控制方式则可以只针对具有车辆的那一侧的后视镜。而在没有车辆的一侧的后视镜则可以控制其处于展开状态不改变。

本实施例中，由于第二预设距离时检测后视镜与邻车的最小距离。当然该最小距离是垂直距离。且不仅仅是检测后视镜与邻车车身的距离，还包括检测后视镜与邻车的后视镜的垂直距离。具体地，第二预设距离可以为10-30cm。例如可以是10cm、20cm、30cm。本实施例中优选可以是10cm。

图3是根据本发明又一个实施例的车辆控制方法的示意性流程图；本发明另一个具体地实施例，本实施例中在检测车辆自动泊车的泊车类型后还包括：

S41检测目标车位邻近的两边车位是否有其它车辆；

S42在检测到目标车位邻近的两边车位有其它车辆的情况下，在车辆自动泊出车位时检测车辆的后视镜与其它车辆的最小距离，在最小距离大于等于第三预设距离时控制后视镜在车辆的自动泊车功能开启时处于折叠状态，并且在车辆泊出了第一预设距离时切换为展开状态；在最小距离小于第三预设距离时控制后视镜在车辆的自动泊车功能开启时处于折叠状态，并在车辆完全泊出车位后切换为展开状态。

同样地，本实施例中，在自动泊车类型为泊出时也要利用车辆自动泊车系统中的检测装置不断的检测泊车车辆所在车辆的相邻的车位上是否有车辆。在泊车车辆的相邻车位上有车辆时，不断的检测本车辆与邻车的距离，并根据距离来具体控制后视镜在车辆自动泊出时处于展开状态或者折叠状态。本实施例中，根据距离来对后视镜不同的控制模式，增加了车辆在自动泊车过程中对后视镜的控制精度，从而在相邻车位没有车辆时减少对后视镜的控制步骤，避免了无论在什么情况下均控制后视镜的展开和折叠而导致后视镜的控制系统或者机械结构的老化。且在车辆所在车位的相邻车位上有车辆时，根据本车与邻车距离的不同，控制本车后视镜展开的时刻不同，进一步降低车辆后视镜与邻车的刮擦概率，提高自动泊车的安全性。

同样地，在自动泊车类型为泊出时，且如果车辆所在车位相邻的车位处只有一侧具有车辆，那么上述的控制方式则可以只针对具有车辆的那一侧的后视镜。而在没有车辆的一侧的后视镜则可以控制其处于展开状态不改变。

本实施例中，第三预设距离为10-30cm。第三预设距离可以为10-30cm。例如可以是10cm、20cm、30cm。本实施例中优选可以是10cm。

图4是根据本发明再一个实施例的车辆控制方法的示意性流程图；作为本发明的另一个具体地实施例，本实施例中在检测车辆泊车的车位类型后还包括：

S50当检测到车辆的泊车的车位类型为水平车位时，控制车辆的后视镜处于展开状态直至泊车结束。

由于车辆如果为水平车位，那么在车辆自动泊车时并不存在车辆的后视镜与邻车有刮擦的风险，因此可以直接在后视镜展开状态下直接完成泊车的动作。

作为本发明另一个实施例，本实施例还提供一种自动泊车时车辆后视镜控制系统。该自动泊车时车辆后视镜控制系统可以包括控制装置，控制装置包括存储器和处理器，存储器内存储有控制程序，控制程序被处理器执行时用于实现根据上面的车辆后视镜的控制方法。处理器可以是一个中央处理单元(central processing unit，简称CPU)，或者为数字处理单元等等。处理器通过通信接口收发数据。存储器用于存储处理器执行的程序。存储器是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何介质，也可以是多个存储器的组合。上述计算程序可以从计算机可读存储介质下载到相应计算/处理设备或者经由网络(例如因特网、局域网、广域网和/或无线网络)下载到计算机或外部存储设备。

作为本发明另一个实施例，本实施例还提供一种车辆，该车辆可以包括上面的自动泊车时车辆后视镜控制系统。具体地，本实施例中的车辆还包括自动泊车系统，该自动泊车系统包括车身安装的各种传感器，可以检测车辆周围环境信息，并根据环境信息分析车位类型，车辆与周围障碍物的距离等情况。并且将该新型都传递给车辆后视镜控制系统中，两者融合作用。减小车辆在自动泊车过程中后视镜与邻车的刮擦风险，提高自动泊车的安全性。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种车辆后视镜的控制方法，其特征在于，包括：

在车辆自动泊车功能启动时，检测所述车辆泊车的车位类型；

在所述车位类型为垂直车位或斜列车位时，检测所述车辆自动泊车的泊车类型，其中，所述泊车类型包括泊入或泊出；

当所述泊车类型为泊入时，控制所述车辆的后视镜在所述车辆泊入到预设阶段时处于折叠状态；

当所述泊车类型为泊出时，控制所述后视镜在所述车辆的自动泊车功能开启时处于折叠状态，并且在所述车辆泊出了第一预设距离时切换为展开状态。

2.根据权利要求1所述的车辆后视镜的控制方法，其特征在于，

当所述泊车类型为泊入时，所述控制方法还包括：

检测与所要泊入的目标车位邻近的两边车位是否有其它车辆；

在所述目标车位的两边车位有其它车辆的情况下，在自动泊入所述目标车位时持续地检测所述后视镜离所述其它车辆的最小距离，并在所述最小距离小于第二预设距离时控制所述后视镜处于折叠状态；在所述最小距离大于等于所述第二预设距离时控制所述后视镜在所述车辆泊入到所述预设阶段时处于折叠状态。

3.根据权利要求2所述的车辆后视镜的控制方法，其特征在于，

所述预设阶段为所述车辆在自动泊车结束前最后一次换挡的阶段。

4.根据权利要求2或3中任一项所述的车辆后视镜的控制方法，其特征在于，

所述第一预设距离小于所述车辆的车身长度。

5.根据权利要求2所述的车辆后视镜的控制方法，其特征在于，

所述第一预设距离为40-80cm；所述第二预设距离为10-30cm。

6.根据权利要求1所述的车辆后视镜的控制方法，其特征在于，

当检测到所述泊车类型为泊出时，所述控制方法还包括：

检测与要泊出的目标车位临近的两边车位是否有其它车辆；

在所述目标车位的两边车位有其它车辆的情况下，在所述车辆自动泊出所述车位时持续地检测所述车辆的所述后视镜离所述其它车辆的最小距离，并在所述最小距离大于等于第三预设距离时控制所述后视镜在所述车辆的自动泊车功能开启时处于折叠状态，并且在所述车辆泊出了第一预设距离时切换为展开状态；在所述最小距离小于所述第三预设距离时控制所述后视镜在所述车辆的自动泊车功能开启时处于所述折叠状态，并在所述车辆完全泊出车位后切换为所述展开状态。

7.根据权利要求6所述的车辆后视镜的控制方法，其特征在于，

所述第三预设距离为10-30cm。

8.根据权利要求1所述的车辆后视镜的控制方法，其特征在于，

在检测所述车辆泊车的车位类型后还包括：

当检测到所述车辆的泊车的车位类型为水平车位时，控制所述车辆的所述后视镜处于展开状态。

9.一种自动泊车时车辆后视镜控制系统，其特征在于，

包括控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现根据权利要求1-8中任一项的车辆后视镜的控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的自动泊车时车辆后视镜控制系统。

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