CN107545775B - 用于显示停车区域的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于显示停车区域的装置和方法。该种用于显示停车区域的装置可以包括：停车区域显示控制单元，其配置为：根据图像数据来识别停车区域线；基于车辆行为信息和图像数据中的一个或多个来识别停车区域线中的车辆停车的目标停车区域线；并且修正停车区域线，从而显示在非显示区域中的目标停车区域线；以及停车区域显示单元，其配置为：显示由所述停车区域显示控制单元修正的停车区域线。本发明由于显示并提供了没有被后方摄像头显示的非显示区域的停车区域，从而可以提高用户的便利性。

Description

用于显示停车区域的装置和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2016年6月27日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2016-0080424号的优先权的权益，该申请的全部内容通过引用纳入本文。
技术领域
本发明涉及一种用于显示停车区域的装置和方法，更具体的，本发明涉及一种通过提供延伸并显示到未被后方摄像头显示的部分的停车区域图像来提供停车的技术。
背景技术
车辆驾驶员可以看到安装在车辆上的侧后视镜和车内后视镜，或者可以直接用肉眼确认车辆的后部区域，以便在使车辆将要停车时或者向后驱动车辆时监视车辆后方的物体。
然而，由于侧后视镜具有半矩形的形状，因此存在许多驾驶员无法识别的死区。此外，在确认后方障碍物时，特别是在确认经由车内后视镜所看到的位于较短距离处的障碍物时，存在较大的限制，使得不能准确地识别后方物体，从而常常导致了挡泥板的折弯或者人为的事故。
为了解决上述问题，已经开发了这样的技术：在车辆后方安装摄像头并将该车辆的后方图像提供到安装在仪表板上的屏幕上，以允许驾驶员在车辆停车和向后移动车辆时扮演辅助的角色。近来，已经开发了这样的技术：在屏幕上显示虚拟停车引导线并且显示根据车辆的移动而弯曲的虚拟停车引导线，以辅助驾驶员驾驶车辆并且简要地显示后方图像。
然而，在相关技术中，在图像中仅显示对应于后方摄像头视野的停车区域线，并不会显示未由后方摄像头进行显示的区域的停车区域线，这样并不方便。
发明内容
本发明已经致力于解决现有技术中产生的上述问题，同时又完整地保持了由现有技术所实现的优点。
本发明的一个方面提供了一种用于显示停车区域的装置和方法，其能够显示并提供后方摄像头无法显示的非显示区域的停车区域。
本发明的目标并不限于上述目的。也即，本领域的技术人员从以下说明书中可以明显地理解未提到的其他目的。
在本发明的示例性的形式中，一种用于显示停车区域的装置，其包括：停车区域显示控制单元，其配置为：根据图像数据来识别停车区域线；基于车辆行为信息和图像数据中的一个或多个来识别停车区域线中的车辆将要停车的目标停车区域线；并且修正停车区域线，从而显示在非显示区域中的目标停车区域线；以及停车区域显示单元，其配置为：显示由所述停车区域显示控制单元修正的停车区域线。
所述停车区域显示控制单元可以包括：停车区域识别单元，其配置为：识别图像数据中的停车区域线；以及停车区域修正单元，其配置为：设定在经识别的停车区域线中的用于停车位置的感兴趣区域，并且修正经识别的停车区域线，从而基于感兴趣区域内的图像信息来显示经识别的停车区域线中的非显示区域中的停车区域线。
所述停车区域修正单元可以包括：基于车辆行为的修正单元，其配置为：计算车辆行为信息；基于车辆行为信息来改变目标停车区域的位置，所述目标停车区域的位置对应于在停车区域识别单元中识别的停车区域中车辆将要停车的空间；并且设定包括所述目标停车区域的位置的感兴趣区域；以及基于图像的修正单元，其配置为：检测感兴趣区域内的特征线；基于特征线将目标停车区域的停车区域线延长至非显示区域，并在该非显示区域上显示目标停车区域的停车区域线。
所述基于车辆行为的修正单元可以将整体停车区域设定为感兴趣区域，或者将感兴趣区域设定为大于目标停车区域。
所述基于图像的修正单元可以配置为：将在感兴趣区域内的停车区域线中的直线检测为特征线；将特征线延长至非显示区域；检测延长线彼此相遇的交叉点；并且在作为目标停车区域的非显示区域内显示到达交叉点的延长线，所述交叉点为在交叉点中的最靠近目标停车区域的交叉点。
所述停车区域显示单元可以配置为：凭借第一线条来显示目标停车区域；并且凭借第二线条来显示在目标停车区域中的非显示区域部分的停车区域线。
所述停车区域显示单元可以配置为：通过使第一线条和第二线条的粗细度、形状和色彩中的一个或多个彼此不同，来区分第一线条和第二线条。
所述停车区域显示单元可以配置为：凭借第一线条来显示经修正的停车区域线内的整体停车区域；并且凭借第二线条来显示目标停车区域，该第二线条从粗细度、形状和色彩中的一个或多个来与第一线条进行区分。
所述停车区域显示单元可以配置为：利用相同线条在经修正的停车区域线中显示包括有目标停车区域的整体停车区域。
该种用于显示停车区域的装置，可以进一步包括目标停车区域模式设定单元，其配置为：基于图像数据或用户输入来决定目标停车区域模式。
在本发明的另一个示例性的形式中，一种用于显示停车区域的方法包括：基于图像数据识别停车区域线；利用车辆行为信息和图像数据中的一个或多个来修正经识别的停车区域线，从而显示在经识别的停车区域线中的非显示区域中的停车区域线；显示经修正的停车区域线。
在停车区域线的识别当中，可以根据构成停车区域的线条的宽度和角度中的一个或多个条件来识别停车区域线。
经识别的停车区域线的修正可以包括：基于车辆行为信息来计算车辆将要停车的目标停车区域；基于车辆行为信息来设定包括目标停车区域的感兴趣区域；基于图像数据来检测感兴趣区域内的特征线；将特征线延长至图像数据中的非显示区域；利用在延长的特征线之间的交叉点来显示非显示区域中的目标停车区域。
在非显示区域中的目标停车区域的显示中，可以显示到达交叉点的延长线，所述交叉点最靠近延长的特征线之间的交叉点之中的位于非显示区域内的交叉点之中的目标停车区域。
在经修正的停车区域线的显示当中，所有经修正的停车区域线都可以由相同的线条来显示。
在经修正的停车区域线的显示当中，在经修正的停车区域线中的整体停车区域可以由第一线条来显示，并且目标停车区域可以由与第一线条区分开的第二线条来显示。
在经修正的停车区域线的显示当中，对应于目标停车区域中的非显示区域的停车区域可以由与第二线条区分开的第三线条来显示。
附图说明
根据下述结合附图给出的具体实施方式，本申请的上述及其它目标、特征和优点将会更加明显，在这些附图中：
图1为示出了用于显示停车区域的装置的方框图。
图2为示出了用于显示停车区域的方法的流程图。
图3为示出了用于详细修正图2的停车区域的方法的流程图。
图4A为示出了基于目标停车区域的车辆行为的视图。
图4B为用于描述这样的方法的视图，所述方法用于改变基于图4A的目标停车区域位置的车辆行为。
图4C为示出了在表示停车区域的图像中设定感兴趣的区域的示例的视图。
图4D为用于描述检测特征线的过程的示意图。
图4E为用于描述延长特征线的过程的示意图。
图4F为用于描述显示从延长线起在非显示区域中的停车区域的过程的示意图。
图5为示出了利用与整体停车区域的色彩差异来显示目标停车区域的示例的示意图。
图6为示出了利用另一种色彩仅显示在目标停车区域中的非显示区域的示例的示意图。
图7为示出了利用一种色彩显示包括有目标停车区域的整体停车区域的示例的示意图。
图8为示出了应用用于显示停车区域的技术的计算机系统的方框图。
附图标记
200：用户输入单元
100：图像获取单元
300：目标停车区域模式设定单元
400：停车区域显示控制单元
410：停车区域识别单元
420：停车区域修正单元
421：基于车辆行为的修正单元
422：基于图像的修正单元
500：停车区域显示单元。
具体实施方式
下文中，将参考附图对本发明的示例性实施方案进行具体描述。应当注意，在对附图中的部件给定附图标记时，相同的部件将由相同的附图标记表示，即使它们在不同的附图中示出。此外，在描述本发明的示例性实施方案中，在确定其可能不必要地模糊对本发明的示例性实施方案的理解的情况下，将不详细描述公知的结构或功能。
术语“第一”、“第二”、A、B、(a)、(b)等将用于描述本发明的示例性实施方案的部件。这些术语仅用于区分任何部件与其他部件，并且相应部件的特征，序列等不受这些术语的限制。此外，除非另有定义，本说明书中使用的所有术语，包括技术和科学术语，具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。应当理解，由通常使用的字典定义的术语与相关技术的上下文中的含义相同，并且除非上下文另有明确说明，否则它们不应理想化地或过度形式化地进行解释。
下面将参照图1至图8详细描述本发明的示例性实施方案。
图1为示出了用于显示停车区域的装置的方框图。
一种用于显示停车区域的装置包括：图像获取单元100、用户输入单元200、目标停车区域模式设定单元300、停车区域显示控制单元400以及停车区域显示单元500。
图像获取单元100获取车辆的前方、后方、左侧和右侧的图像。为此，图像获取单元100可以包括设置在车辆外部的前方摄像头、后方摄像头、左侧摄像头和右侧摄像头。在本发明中，将基于从后方摄像头获取的图像数据来进行说明，从而作为与停车相关的示例性实施方案。
用户输入单元200接收用户在目标停车区域模式、部分目标停车区域模式和整体停车区域模式中选择的一种模式。
这里，目标停车区域模式为特别地强调并显示出对应于将要使车辆停车的区域的目标停车区域的模式，如图5所示，所述目标停车区域模式可以为这样的模式：通过与整体停车区域不同的线条、形状和色彩而在整体停车区域701中显示目标停车区域702，从而允许使用户在看一眼后就可确认目标停车区域。此外，如图6所示，部分目标停车区域模式为强调并显示出非显示区域710的目标停车区域702的模式。此外，如图7所示，整体停车区域模式为强调并显示出整体停车区域701的全部的模式。
目标停车区域模式设定单元300基于图像数据来选择目标停车区域模式、部分目标停车区域模式和整体停车区域模式中的一种，或者在从用户输入单元200输入目标停车区域模式、部分目标停车区域模式和整体停车区域模式中的一种模式时，目标停车区域模式设定单元300将目标停车区域模式、部分目标停车区域模式和整体停车区域模式中的一种设定为输入模式。
停车区域显示控制单元400根据图像数据识别停车区域线，并且修正停车区域线，从而基于车辆行为信息和图像数据中的一个或多个来显示目标停车区域(在该目标停车区域中车辆将进行停车)中的非显示区域的停车区域线。
为此，停车区域显示控制单元400包括：停车区域识别单元410和停车区域修正单元420。
停车区域识别单元410识别图像数据中的整体停车区域。
停车区域修正单元420基于车辆行为信息在所识别的整体停车区域中设定包括目标停车区域的感兴趣区域，并且停车区域修正单元420基于在感兴趣区域内的图像信息来执行修正，从而显示非显示区域的停车区域线。
为此，停车区域修正单元420包括：基于车辆行为的修正单元421和基于图像的修正单元422。
基于车辆行为的修正单元421计算车辆的行为路径，并且计算并显示目标停车区域，如图4A所示。这里，可以理解的是，在由图像识别出的整体停车区域601和基于车辆行为计算出的目标停车区域602之间会产生误差，如图4B所示。这意味着这样的情况：由于车辆停车期间的车辆的滑动、道路的倾斜等等因素会产生累积的误差。
此外，基于车辆行为的修正单元421设定包括有车辆移动所经过的路径604和目标停车区域602的感兴趣区域(region of interest，ROI)603，如图4C所示。这里，感兴趣区域可以由用户的请求等来认定，并且可以设定为包括整体停车区域或者设定到整体图像屏幕。
基于图像的修正单元422检测图像数据中的感兴趣区域内的特征线605，如图4D所示。这里，特征线605包括直线，例如构成整体停车区域的停车区域线。具体地，特征线605包括这样的直线：所述直线具有类似于停车区域线的角度，或者所述直线垂直于停车区域线。可以应用例如霍夫变换(Hough transform)等的各种算法，以便检测如上所述的特征线。此外，基于图像的修正单元422将特征线延长至非显示区域610，并且提取交叉点607和608，所述交叉点607和608为延长的特征线彼此交叉的点，如图4E所示。随后，基于图像的修正单元422在作为目标停车区域602的非显示区域610中显示到达交叉点607的延长线，所述交叉点607为在交叉点中最靠近目标停车区域602的交叉点，如图4F所示。也即，基于图像的修正单元422在非显示区域610内将目标停车区域602延伸至交叉点607，以便显示不完整的目标停车区域609，如图4F所示。基于图像的修正单元422在特征线605和延长线606上执行距离变换，以便增加并显示不完整的目标停车区域609，所述不完整的目标停车区域609在非显示区域610没有被观察到。
在图4A至图4F中，附图标记610指的是后方摄像头并未显示的非显示区域，附图标记620指的是由后方摄像头显示的区域，附图标记601指的是整体停车区域，附图标记602指的是目标停车区域，附图标记603指的是感兴趣区域，附图标记604指的是对应于车辆运动所经过的路径的移动线，附图标记605指的是特征线，附图标记606指的是从特征线延长的延长线，附图标记607和608指的是交叉点，并且附图标记609指的是非显示区域610的不完整目标停车区域。
停车区域显示单元500显示由停车区域显示控制单元400进行修正的停车区域线。这里，停车区域显示单元500可以仅强调并显示出目标停车区域，如图5所示，并且显示与整体停车区域的线条形状、色彩和粗细度中一个或多个不同的目标停车区域，以便仅强调目标停车区域。此外，在停车区域显示单元500仅强调并显示出目标停车区域中的非显示区域的情况下，如图6所示，停车区域显示单元500可以通过与整体停车区域701不同的一种或多种线条形状、色彩和粗细度来显示非显示区域710的不完整目标停车区域705。此外，停车区域显示单元500可以通过一种色彩、线条形状和粗细度来强调并显示出整体停车区域，如图7所示。如图5至图7所示，由根据本发明的用于显示停车区域的装置提供的屏幕被分为显示区域720和非显示区域710，所述显示区域720通过后方摄像头进行显示，所述非显示区域710不通过后方摄像头进行显示，并且所述屏幕显示对应于待被停车车辆10所运动经过的路径的移动线704、整体停车区域701、目标停车区域702、以及非显示区域710的不完整目标停车区域705。
在下文中，将参照图2详细描述根据本发明的示例性实施方案的用于显示停车区域的方法。
首先停车区域识别单元410基于从图像获取单元100获取的图像数据来识别停车区域线(S100)。这里，停车区域识别单元410可以根据构成停车区域的线条的宽度和角度中的一种或多种条件来识别停车区域线。
然后，停车区域修正单元420修正停车区域线，从而利用一个或多个车辆行为信息和图像数据来显示在所识别的停车区域线中的非显示区域内的停车区域线(S200)。这里，非显示区域内的停车区域线可以为车辆将要停车到其中的目标停车区域的停车区域线。
然后，停车区域显示单元500显示修正的停车区域线(S300)。
这里，将参照图3来具体描述图2中的用于修正停车区域的方法(S200)。
首先，基于车辆行为的修正单元421计算车辆行为信息并基于车辆行为信息来计算目标停车区域(S201)。参考图4A，可以理解的是，显示了目标停车区域602。
然后，基于车辆行为的修正单元421基于车辆行为信息来设定感兴趣区域，从而包括目标停车区域(S202)。参考图4C，可以理解的是，已经设定并显示了感兴趣区域603。
然后，基于图像的修正单元422基于图像数据来检测在感兴趣区域内的特征线(S203)。参考图4D，可以理解的是，例如停车区域线的直线被检测为特征线605。
然后，基于图像的修正单元422在图像数据中将特征线延长至非显示区域(S204)。参考图4E，基于图像的修正单元422将显示区域620的特征线605延长至非显示区域610，以显示延长线606。
然后，基于图像的修正单元422利用延长线之间的交叉点来显示非显示区域中的目标停车区域(S205)。也即，如图4F所示，基于图像的修正单元422检测位于非显示区域610中的交叉点607和608，并且显示到达最靠近目标停车区域的交叉点的延长线，以允许甚至在非显示区域中显示目标停车区域。
如上所述，在本发明中，在使车辆停车时将包括由受限的后方摄像头无法观察到的非显示区域的停车区域进行显示，从而可以使用户更加方便地停靠车辆。
图8为示出了应用用于显示停车区域技术的计算机系统的方框图。
参考图8，该计算机系统100可以包括：通过总线1200而彼此连接的至少一个处理器1100、内存(memory)1300、用户接口输入设备1400、用户接口输出设备1500、储存器(storage)1600和网络接口1700。
处理器1100可以为执行储存于中央处理单元(central processing unit，CPU)或内存1300和/或储存器1600中的指令过程的半导体设备。内存1300和储存器1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储媒介。例如，内存1300可以为只读存储器(read onlymemory，ROM)和随机存取存储器(random access memory，RAM)。
因此，与在本发明中公开的示例性实施方案相关联的所描述的方法或算法的步骤可以通过由处理器1100执行的硬件或软件模块，或者它们的组合来直接地实施。软件模块可以保存在随机存取存储器(RAM)、闪存、只读存储器(ROM)、可擦可编程只读存储器(erasable programming ROM，EPROM)、电可擦写可编程只读存储器(electricallyerasable programming ROM，EEPROM)、寄存器、硬盘、可拆卸的磁盘、储存器介质(比如，只读光盘(compact disk-ROM，CD-ROM))中(也就是说，保存在内存1300和/或储存器1600中)。
用于说明性的存储器介质可以联接到处理器1100，该处理器可以从储存器介质中读取信息，并将信息写入储存器介质中。在另一种方法中，储存器介质和处理器1100也可以彼此形成整体。处理器和储存器介质还可以保存在专用集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)中。ASIC还可以保存在用户终端里。在另一种方法中，处理器和储存器介质也可以在用户终端里形成为独立的部件。
如上所述，根据本发明的技术，由于显示并提供了没有被后方摄像头显示的非显示区域的停车区域，从而可以提高用户的便利性。
在上文中，尽管本发明已参考示例性实施方案及附图而进行描述，但是本发明并不限于此，而是可以在不脱离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围的情况下由本发明所属领域技术人员进行各种修改和改变。

Claims (17)

1.一种用于显示停车区域的装置，其包括：
停车区域显示控制单元，其配置为：根据图像数据来识别停车区域线；基于车辆行为信息和图像数据中的一个或多个来识别停车区域线中的车辆将要停车的目标停车区域线；并且设定感兴趣区域，修正停车区域线，并且在非显示区域中显示到达所述感兴趣区域内的特征线的交叉点中最靠近目标停车区域的交叉点的延长线，从而显示在所述非显示区域中的目标停车区域线；以及
停车区域显示单元，其配置为：显示由所述停车区域显示控制单元修正的停车区域线。
2.根据权利要求1所述的用于显示停车区域的装置，其中，所述停车区域显示控制单元包括：
停车区域识别单元，其配置为：识别图像数据中的停车区域线；以及
停车区域修正单元，其配置为：设定在经识别的停车区域线中的用于停车位置的感兴趣区域，并且修正经识别的停车区域线，从而基于感兴趣区域内的图像信息来显示经识别的停车区域线中的非显示区域中的停车区域线。
3.根据权利要求2所述的用于显示停车区域的装置，其中，所述停车区域修正单元包括：
基于车辆行为的修正单元，其配置为：计算车辆行为信息；基于车辆行为信息来改变目标停车区域的位置，所述目标停车区域的位置对应于停车区域识别单元识别的停车区域中车辆将要停车的空间；并且设定包括所述目标停车区域的位置的感兴趣区域；以及
基于图像的修正单元，其配置为：检测感兴趣区域内的特征线；基于特征线将目标停车区域的停车区域线延长至非显示区域，并在该非显示区域上显示目标停车区域的停车区域线。
4.根据权利要求3所述的用于显示停车区域的装置，其中，所述基于车辆行为的修正单元配置为：将感兴趣区域设定为整体停车区域，或者将感兴趣区域设定为大于目标停车区域。
5.根据权利要求3所述的用于显示停车区域的装置，其中，所述基于图像的修正单元配置为：将在感兴趣区域内的停车区域线中的直线检测为特征线；将特征线延长至非显示区域；检测延长线彼此相遇的交叉点；并且在作为目标停车区域的非显示区域内显示到达在交叉点中的最靠近目标停车区域的交叉点的延长线。
6.根据权利要求1所述的用于显示停车区域的装置，其中，所述停车区域显示单元配置为：凭借第一线条来显示目标停车区域；并且凭借第二线条来显示在目标停车区域中的非显示区域部分的停车区域线。
7.根据权利要求6所述的用于显示停车区域的装置，其中，所述停车区域显示单元配置为：通过使第一线条和第二线条的粗细度、形状和色彩中的一个或多个彼此不同，来区分第一线条和第二线条。
8.根据权利要求1所述的用于显示停车区域的装置，其中，所述停车区域显示单元配置为：凭借第一线条来显示经修正的停车区域线内的整体停车区域；并且凭借第二线条来显示目标停车区域，该第二线条从粗细度、形状和色彩中的一个或多个来与第一线条进行区分。
9.根据权利要求1所述的用于显示停车区域的装置，其中，所述停车区域显示单元配置为：利用相同线条在经修正的停车区域线中显示包括有目标停车区域的整体停车区域。
10.根据权利要求1所述的用于显示停车区域的装置，进一步包括目标停车区域模式设定单元，其配置为：基于图像数据或用户输入来决定目标停车区域模式。
11.一种用于显示停车区域的方法，其包括：
基于图像数据识别停车区域线；
利用车辆行为信息和图像数据中的一个或多个来设定感兴趣区域，修正经识别的停车区域线，并且在非显示区域中显示到达所述感兴趣区域内的特征线的交叉点中最靠近目标停车区域的交叉点的延长线，从而显示在经识别的停车区域线中的所述非显示区域中的停车区域线；
显示经修正的停车区域线。
12.根据权利要求11所述的用于显示停车区域的方法，其中，在停车区域线的识别当中，根据构成停车区域的线条的宽度和角度中的一个或多个条件来识别停车区域线。
13.根据权利要求11所述的用于显示停车区域的方法，其中，经识别的停车区域线的修正包括：
基于车辆行为信息来计算车辆将要停车的目标停车区域；
基于车辆行为信息来设定包括目标停车区域的感兴趣区域；
基于图像数据来检测感兴趣区域内的特征线；
将特征线延长至图像数据中的非显示区域；
利用在延长的特征线之间的交叉点来显示非显示区域中的目标停车区域。
14.根据权利要求13所述的用于显示停车区域的方法，其中，在非显示区域中的目标停车区域的显示中，显示到达下述交叉点的延长线，所述交叉点最靠近延长的特征线之间的交叉点之中的位于非显示区域内的交叉点之中的目标停车区域。
15.根据权利要求11所述的用于显示停车区域的方法，其中，在经修正的停车区域线的显示当中，所有经修正的停车区域线都由相同的线条来显示。
16.根据权利要求11所述的用于显示停车区域的方法，其中，在经修正的停车区域线的显示当中，在经修正的停车区域线中的整体停车区域由第一线条来显示，并且目标停车区域由与第一线条区分开的第二线条来显示。
17.根据权利要求16所述的用于显示停车区域的方法，其中，在经修正的停车区域线的显示当中，对应于目标停车区域中的非显示区域的停车区域由与第二线条区分开的第三线条来显示。
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