CN109094504A - 一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统及方法 - Google Patents
一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109094504A CN109094504A CN201811136679.1A CN201811136679A CN109094504A CN 109094504 A CN109094504 A CN 109094504A CN 201811136679 A CN201811136679 A CN 201811136679A CN 109094504 A CN109094504 A CN 109094504A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- radar
- preposition
- control system
- body control
- mirror
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 32
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 28
- 238000005266 casting Methods 0.000 claims description 17
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 abstract description 2
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
- B60R1/06—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior
- B60R1/062—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior with remote control for adjusting position
- B60R1/07—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior with remote control for adjusting position by electrically powered actuators
- B60R1/074—Rear-view mirror arrangements mounted on vehicle exterior with remote control for adjusting position by electrically powered actuators for retracting the mirror arrangements to a non-use position alongside the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Rear-View Mirror Devices That Are Mounted On The Exterior Of The Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了汽车控制系统技术领域的一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统及方法，包括ABS、前置泊车雷达、外后视镜、CAN总线和车身控制系统；所述前置泊车雷达包括前置雷达探头和雷达控制器，所述前置雷达探头与所述雷达控制器连接；所述ABS与所述雷达控制器连接，本发明通过前置泊车雷达来侦测汽车前方障碍物与车身的距离，如果障碍物与车身距离小于或等于安全距离，外后视镜自动折叠，并且左外后视镜和右外后视镜可以互不干涉的折叠，并进行语音播报；而且本系统不额外在外后视镜上增加距离感应装置和折叠机构，节省硬件成本，并且充分利用了汽车前置泊车雷达。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制系统技术领域，特别是涉及一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统及方法。
背景技术
目前汽车的外后视镜基本上都是电动后视镜，也有一些汽车在制造的时候增加了后视镜电动折叠的功能，但是在汽车行驶的过程中，遇到较狭窄的路况或者遇到对向狭窄路况错车时，有可能会刮伤或者损伤外后视镜，驾驶人员在驾驶过程中往往忘记去折叠外后视镜，使后视镜产生磕碰，而且容易产生视觉误差，驾驶人员以为不会碰到，结果发生碰撞，损坏外后视镜，造成不必要的损失，为了避免驾驶人员视觉误差或者发生疏忽没有折叠后视镜，汽车需要一种能够侦测障碍物与车身的距离的，并预警然后自动折叠外后视镜的功能，目前汽车有些高端汽车也有这种功能了，因为价格和成本的原因，大部分汽车都不具备这种功能。
例如中国专利申请号CN201420339881.5一种能自动避障的汽车后视镜，包括包括后视镜壳体，后视镜壳体内设置有镜片，其中，后视镜壳体包括铰接端与自由端，自由端的外沿上布置有距离传感器；后视镜壳体的铰接端通过一折叠机构铰接在车身上，距离传感器与折叠机构的控制电机线路连接，所述的汽车后视镜，上述折叠机构包括竖直排布的主动轴、竖直排布的从动轴与上述控制电机，主动轴的一端设置主动轮，主动轴与控制电机的动力输出轴相连接，从动轴上设置有从动轮，从动轮与主动轮相啮合；主动轴固定在车身上，从动轴设置在后视镜壳体的铰接端，随主动轴的转动，带动后视镜壳体折叠或打开。
这种能自动避障的汽车后视镜虽然结构简单，使用方便，安全高效，可以最大程度地保护己车和其他车辆的安全，是现有技术的极大进步，但是需要在后视镜上增加距离传感器，增加成本，探测范围在后视镜附近，不能在车前方提前探测障碍物并预警。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统及方法，能够不增加硬件，更加节省成本，增加侦测范围，提前预警的系统及方法。
本发明是这样实现的：一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统，包括ABS、前置泊车雷达、外后视镜、CAN总线和车身控制系统；
所述前置泊车雷达包括前置雷达探头和雷达控制器，所述前置雷达探头与所述雷达控制器连接；所述ABS与所述雷达控制器连接；所述雷达控制器通过所述CAN总线还与所述车身控制系统连接；所述车身控制系统通过驱动装置与外后视镜连接。
进一步地，所述前置雷达探头包括左前方雷达和右前方雷达，所述左前方雷达和右前方雷达都有两个，两所述左前方雷达分别设置在前保险杠的左侧和左侧前翼子板上，两所述右前方雷达分别设置在前保险杠的右侧和右侧前翼子板上；所述左前方雷达和所述右前方雷达都是超声波雷达；两所述左前方雷达和两右前方雷达分别与雷达控制器连接。
进一步地，所述外后视镜包括左后视镜和右后视镜，所述左后视镜和右后视镜分别连接于驱动装置的输出端。
进一步地，还包括音响系统，所述音响系统通过CAN总线与雷达控制器连接。
一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障方法，所述避障方法需提供一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统，包括以下步骤：
步骤1，ABS将车速信息发送给前置泊车雷达里的雷达控制器；如果所述雷达控制器判断车速在启动速度范围内，则进行步骤2，如果不在范围内则忽略；
步骤2，车身控制系统开始监测外后视镜状态；如果车身控制系统监测到外后视镜为展开状态，进行步骤3和步骤4；如果车身控制系统监测到外后视镜为收折状态，进行步骤5和步骤6；
步骤3，所述车身控制系统通过CAN总线通知所述前置泊车雷达启动，所述前置泊车雷达里的雷达探头开始实时侦测汽车保险杠和翼子板的左右两侧障碍物信息，并将侦测信息发送给所述雷达控制器进行距离判断，如果判断障碍物与车身距离小于或等于安全距离，则所述雷达控制器通过CAN总线发送危险信号给所述车身控制系统，然后进行步骤4；如果判断障碍物与车身距离大于安全距离，则忽略信息；
步骤4，所述车身控制系统收到危险信号后，所述车身控制系统控制驱动装置收折外后视镜；
步骤5，所述车身控制系统通过CAN总线通知所述前置泊车雷达启动，所述前置泊车雷达里的雷达探头开始实时侦测汽车保险杠和翼子板的左右两侧障碍物信息，并将侦测信息发送给所述雷达控制器进行距离判断，如果判断障碍物与车身距离大于安全距离，则所述雷达控制器通过CAN总线发送危险解除信号给所述车身控制系统，然后进行步骤6，如果判断障碍物与车身距离小于或等于安全距离，则重复步骤5；
步骤6，所述车身控制系统收到危险解除信号后，然后所述车身控制系统控制驱动装置展开外后视镜。
进一步地，所述前置雷达探头包括左前方雷达和右前方雷达，所述左前方雷达和右前方雷达都有两个；所述危险信号包括左侧危险信号和右侧危险信号；危险解除信号包括左侧危险解除信号和右侧危险解除信号；
若任一所述左前方雷达侦测到障碍物与车身的距离小于或等于安全距离，则所述雷达控制器发送左侧危险信号给车身控制系统；若任一所述右前方雷达侦测到障碍物与车身的距离小于或等于安全距离，则所述雷达控制器发送右侧危险信号给车身控制系统；
若任一所述左前方雷达侦测到障碍物与车身的距离大于安全距离，则所述雷达控制器发送左侧危险解除信号给车身控制系统；若任一所述右前方雷达侦测到障碍物与车身的距离大于安全距离，则所述雷达控制器发送右侧危险解除信号给车身控制系统。
进一步地，前置泊车雷达还包括两左前方雷达和两右前方雷达；车身控制系统在收到左侧危险信号后，所述控制驱动装置通过驱动装置收折左后视镜；所述车身控制系统在收到右侧危险信号后，所述控制驱动装置收折右后视镜；
所述车身控制系统在收到左侧危险解除信号后，所述控制驱动装置通过驱动装置展开左后视镜；所述车身控制系统在收到右侧危险解除信号后，所述控制驱动装置展开右后视镜；
两侧外后视镜动作互相不干涉。
进一步地，启动速度范围为0Km/h≤车速≤15Km/h；所述安全距离为30cm。
进一步地，所述如果车身控制系统监测到外后视镜为展开状态，并且所述雷达控制器判断前置雷达探头探测到障碍物与车身距离小于或等于安全距离，则所述雷达控制器通过所述CAN总线发送播报收折信号语音请求给音响系统；如果车身控制系统监测到外后视镜为收折状态，并且所述雷达控制器判断前置雷达探头探测到障碍物与车身距离大于安全距离，则所述雷达控制器通过所述CAN总线发送播报展开信号语音请求给所述音响系统；
所述音响系统收到播报所述收折信号语音请求后，控制车内音响播报预先设定的所述收折信号语音；所述音响系统收到播报展开信号语音请求后，控制车内音响播报预先设定的展开信号语音。
进一步地，所述收折信号语音为“间隙过窄，后视镜收折”；所述展开信号语音为“间隙过窄解除，后视镜展开”。
本发明的有益效果是：本发明通过前置泊车雷达来侦测汽车前方障碍物与车身的距离，如果障碍物与车身距离小于或等于安全距离，外后视镜自动折叠，并且左外后视镜和右外后视镜可以互不干涉的折叠，并进行语音播报；而且本系统不额外在外后视镜上增加距离感应装置和折叠机构，节省硬件成本，并且充分利用了汽车前置泊车雷达，前置泊车雷达安装在车头和前翼子板，雷达位置更加靠前，可以提前预警，增加预警时间，减少外后视镜的碰撞发生几率。
附图说明
下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。
图1为本发明系统连接示意图；
图2为本发明外后视镜收折流程图；
图3为本发明外后视镜展开流程图。
具体实施方式
请参阅图1至3所示，本发明提供一种技术方案：一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统，包括ABS、前置泊车雷达、外后视镜、CAN总线和车身控制系统；
所述前置泊车雷达包括前置雷达探头和雷达控制器，所述前置雷达探头与所述雷达控制器连接；所述ABS与所述雷达控制器连接；所述雷达控制器通过所述CAN总线还与所述车身控制系统连接；所述车身控制系统通过驱动装置与外后视镜连接，这样的系统更加高效直接，连接更加简便，更加充分的利用了汽车前置泊车雷达，增加了语音播放，增加距离侦测范围，能够提前预警，减少外后视镜的碰撞发生几率，还包括音响系统，所述音响系统通过CAN总线与雷达控制器连接，，互相不干涉，分别控制，操控更加灵活，还包括ABS，所述ABS与所述雷达控制器连接，ABS是汽车防抱死系统，ABS可以检测车轮转速并提供车速信息给雷达控制器，雷达控制器判定车速是否在启动范围内。
其中，前置雷达探头包括左前方雷达和右前方雷达，所述左前方雷达和右前方雷达都有两个，两所述左前方雷达分别设置在前保险杠的左侧和左侧前翼子板上，两所述右前方雷达分别设置在前保险杠的右侧和右侧前翼子板上；所述左前方雷达和所述右前方雷达都是超声波雷达；两所述左前方雷达和两右前方雷达分别与雷达控制器连接，直接使用前置泊车雷达，不额外增加距离传感器，前置雷达探头设置在汽车前保险杠和翼子板上，侦测距离更大，外后视镜包括左后视镜和右后视镜，所述左后视镜和右后视镜分别连接于驱动装置的输出端，方便外后视镜单独控制，还包括音响系统，所述音响系统通过CAN总线与雷达控制器连接，后视镜收折或展开时，所述音响系统控制车内音响发出收折或者展开对应的语音播报，发出语音播报，更加方便舒适，避免驾驶人员误认为汽车故障，增加听觉信息。
一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障方法，所述避障方法需提供一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统，包括以下步骤：
步骤1，ABS将车速信息发送给前置泊车雷达里的雷达控制器；如果所述雷达控制器判断车速在启动速度范围内，则进行步骤2，如果不在范围内则忽略；
步骤2，车身控制系统开始监测外后视镜状态；如果车身控制系统监测到外后视镜为展开状态，进行步骤3和步骤4；如果车身控制系统监测到外后视镜为收折状态，进行步骤5和步骤6；
步骤3，所述车身控制系统通过CAN总线通知所述前置泊车雷达启动，所述前置泊车雷达里的雷达探头开始实时侦测汽车保险杠和翼子板的左右两侧障碍物信息，并将侦测信息发送给所述雷达控制器进行距离判断，如果判断障碍物与车身距离小于或等于安全距离，则所述雷达控制器通过CAN总线发送危险信号给所述车身控制系统，然后进行步骤4；如果判断障碍物与车身距离大于安全距离，则忽略信息；
步骤4，所述车身控制系统收到危险信号后，所述车身控制系统控制驱动装置收折外后视镜；
步骤5，所述车身控制系统通过CAN总线通知所述前置泊车雷达启动，所述前置泊车雷达里的雷达探头开始实时侦测汽车保险杠和翼子板的左右两侧障碍物信息，并将侦测信息发送给所述雷达控制器进行距离判断，如果判断障碍物与车身距离大于安全距离，则所述雷达控制器通过CAN总线发送危险解除信号给所述车身控制系统，然后进行步骤6，如果判断障碍物与车身距离小于或等于安全距离，则重复步骤5；
步骤6，所述车身控制系统收到危险解除信号后，然后所述车身控制系统控制驱动装置展开外后视镜；这种避障方法不需要在外后视镜或者车身增加额外的距离探测器或者摄像头，可以直接利用原车自带的各种零配件和系统对两侧的外后视镜进行控制，方便简洁，步骤简单，而且在危险解除的时候，外后视镜可以由车身控制系统控制展开，便于及时观察车外状况，后视镜更加灵活多变，适合更加复杂的路况，给汽车行驶增加安全性。
其中，前置雷达探头包括左前方雷达和右前方雷达，所述左前方雷达和右前方雷达都有两个；所述危险信号包括左侧危险信号和右侧危险信号；危险解除信号包括左侧危险解除信号和右侧危险解除信号；
若任一所述左前方雷达侦测到障碍物与车身的距离小于或等于安全距离，则所述雷达控制器发送左侧危险信号给车身控制系统；若任一所述右前方雷达侦测到障碍物与车身的距离小于或等于安全距离，则所述雷达控制器发送右侧危险信号给车身控制系统；
若任一所述左前方雷达侦测到障碍物与车身的距离大于安全距离，则所述雷达控制器发送左侧危险解除信号给车身控制系统；若任一所述右前方雷达侦测到障碍物与车身的距离大于安全距离，则所述雷达控制器发送右侧危险解除信号给车身控制系统，左前方雷达和左后视镜信息对应，右前方雷达和右后视镜信息对应，这样可以便于左右两侧外后视镜单独操控，车身控制系统在收到左侧危险信号后，所述控制驱动装置通过驱动装置收折左后视镜；所述车身控制系统在收到右侧危险信号后，所述控制驱动装置收折右后视镜；
所述车身控制系统在收到左侧危险解除信号后，所述控制驱动装置通过驱动装置展开左后视镜；所述车身控制系统在收到右侧危险解除信号后，所述控制驱动装置展开右后视镜；
两侧外后视镜动作互相不干涉，后视镜可以单独控制，不需要两边同样的动作，这样即使左后视镜边收折右后视镜还可以观察车外情况，反之也可以，增加了安全性，所述启动速度为0Km/h≤车速≤15Km/h，所述安全距离为30cm，通过车速范围，使前置泊车雷达在低速时才开启，节约用电，设定合适的安全距离，如果车身控制系统监测到外后视镜为展开状态，并且所述雷达控制器判断前置雷达探头探测到障碍物与车身距离小于或等于安全距离，则所述雷达控制器通过所述CAN总线发送播报收折信号语音请求给音响系统；如果车身控制系统监测到外后视镜为收折状态，并且所述雷达控制器判断前置雷达探头探测到障碍物与车身距离大于安全距离，则所述雷达控制器通过所述CAN总线发送播报展开信号语音请求给所述音响系统；
所述音响系统收到播报所述收折信号语音请求后，控制车内音响播报预先设定的所述收折信号语音；所述音响系统收到播报展开信号语音请求后，控制车内音响播报预先设定的展开信号语音，使后视镜收折的时候伴随语音播报，收折信号语音为“间隙过窄，后视镜收折”；所述展开信号语音为“间隙过窄解除，后视镜展开”，语音播报，使驾驶人员更加确认危险，避免误认为汽车故障。
实施例的一个具体应用为：目前很多汽车都安装了前置泊车雷达，本发明是建立在具有前置泊车雷达的汽车上使用的系统及方法，这种系统不会额外在外后视镜上增加距离感应装置，也不需要增加额外的硬件，将车上本来就具有的各种系统和硬件更加充分的利用，节省了硬件成本，在汽车向前行驶的过程中，如果汽车侧方遇到障碍物，那么在ABS系统检测到车速在设定的启动车速0Km/h≤车速≤15Km/h范围内时，ABS通过CAN总线启动前置泊车雷达，雷达控制器开始接收并处理左前方雷达和右前方雷达实时侦测的障碍物信息，雷达控制器如果接收到左前方雷达或右前方雷达传来的车身与障碍物距离小于或等于30cm时，雷达控制器就会通过CAN总线发送折叠后视镜请求给车身控制系统，车身控制系统控制车上的驱动电机收折外后视镜，左前方雷达侦测障碍物与车身距离小于或等于30cm时，车身控制系统收折左侧外后视镜，右前方雷达侦测障碍物与车身距离小于或等于30cm时，车身控制系统收折右侧外后视镜，如果两侧都遇到障碍物与车身距离小于或等于30cm，那么两侧同时收折；同时音响体统根据雷达控制器传来的信号开始播放收折信号语音“间隙过窄，后视镜收折”；
在这种外后视镜收折状态下，如果左前方雷达或者右前方雷达侦测到车身与障碍物距离大于30cm的时候，雷达控制器发送展开外后视镜的请求给车身控制系统，车身控制系统展开收到对应的前置泊车雷达信号的一侧外后视镜，如果收到两侧的展开信号，则同时展开两外后视镜；同时音响体统根据雷达控制器传来的信号开始播放展开信号语音“间隙过窄解除，后视镜展开”；
两侧外后视镜收折或展开互相不干涉，既可以单边展开，也可以同时展开，并且可以在一侧外后视镜展开的同时，控制另一侧外后视镜收折，使外后视镜的折叠或者展开操作更加灵活多样，不需要驾驶人员操作，自动感应距离进行折叠，使用了前置泊车雷达，感应更广范围的车身外部环境，做到提前更多时间进行预警和操作，更加适合多样化的环境和路况，给行车带来方便和安全。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。
Claims (10)
1.一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统，其特征在于：包括ABS、前置泊车雷达、外后视镜、CAN总线和车身控制系统；
所述前置泊车雷达包括前置雷达探头和雷达控制器，所述前置雷达探头与所述雷达控制器连接；所述ABS与所述雷达控制器连接；所述雷达控制器通过所述CAN总线还与所述车身控制系统连接；所述车身控制系统通过驱动装置与外后视镜连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统，其特征在于：所述前置雷达探头包括左前方雷达和右前方雷达，所述左前方雷达和右前方雷达都有两个，两所述左前方雷达分别设置在前保险杠的左侧和左侧前翼子板上，两所述右前方雷达分别设置在前保险杠的右侧和右侧前翼子板上；所述左前方雷达和所述右前方雷达都是超声波雷达；两所述左前方雷达和两右前方雷达分别与雷达控制器连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统，其特征在于：所述外后视镜包括左后视镜和右后视镜，所述左后视镜和右后视镜分别连接于驱动装置的输出端。
4.根据权利要求1所述的一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统，其特征在于：还包括音响系统，所述音响系统通过CAN总线与雷达控制器连接。
5.一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障方法，其特征在于：所述避障方法需提供如权利要求1所述的一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统，包括以下步骤：
步骤1，ABS将车速信息发送给前置泊车雷达里的雷达控制器；如果所述雷达控制器判断车速在启动速度范围内，则进行步骤2，如果不在范围内则忽略；
步骤2，车身控制系统开始监测外后视镜状态；如果车身控制系统监测到外后视镜为展开状态，进行步骤3和步骤4；如果车身控制系统监测到外后视镜为收折状态，进行步骤5和步骤6；
步骤3，所述车身控制系统通过CAN总线通知所述前置泊车雷达启动，所述前置泊车雷达里的雷达探头开始实时侦测汽车保险杠和翼子板的左右两侧障碍物信息，并将侦测信息发送给所述雷达控制器进行距离判断，如果判断障碍物与车身距离小于或等于安全距离，则所述雷达控制器通过CAN总线发送危险信号给所述车身控制系统，然后进行步骤4；如果判断障碍物与车身距离大于安全距离，则忽略信息；
步骤4，所述车身控制系统收到危险信号后，所述车身控制系统控制驱动装置收折外后视镜；
步骤5，所述车身控制系统通过CAN总线通知所述前置泊车雷达启动，所述前置泊车雷达里的雷达探头开始实时侦测汽车保险杠和翼子板的左右两侧障碍物信息，并将侦测信息发送给所述雷达控制器进行距离判断，如果判断障碍物与车身距离大于安全距离，则所述雷达控制器通过CAN总线发送危险解除信号给所述车身控制系统，然后进行步骤6，如果判断障碍物与车身距离小于或等于安全距离，则重复步骤5；
步骤6，所述车身控制系统收到危险解除信号后，然后所述车身控制系统控制驱动装置展开外后视镜。
6.根据权利要求5所述的一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障方法，其特征在于：所述前置雷达探头包括左前方雷达和右前方雷达，所述左前方雷达和右前方雷达都有两个；所述危险信号包括左侧危险信号和右侧危险信号；危险解除信号包括左侧危险解除信号和右侧危险解除信号；
若任一所述左前方雷达侦测到障碍物与车身的距离小于或等于安全距离，则所述雷达控制器发送左侧危险信号给车身控制系统；若任一所述右前方雷达侦测到障碍物与车身的距离小于或等于安全距离，则所述雷达控制器发送右侧危险信号给车身控制系统；
若任一所述左前方雷达侦测到障碍物与车身的距离大于安全距离，则所述雷达控制器发送左侧危险解除信号给车身控制系统；若任一所述右前方雷达侦测到障碍物与车身的距离大于安全距离，则所述雷达控制器发送右侧危险解除信号给车身控制系统。
7.根据权利要求6所述的一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障方法，其特征在于：所述车身控制系统在收到左侧危险信号后，所述控制驱动装置通过驱动装置收折左后视镜；所述车身控制系统在收到右侧危险信号后，所述控制驱动装置收折右后视镜；
所述车身控制系统在收到左侧危险解除信号后，所述控制驱动装置通过驱动装置展开左后视镜；所述车身控制系统在收到右侧危险解除信号后，所述控制驱动装置展开右后视镜；
两侧外后视镜动作互相不干涉。
8.根据权利要求6所述的一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障方法，其特征在于：所述启动速度范围为0Km/h≤车速≤15Km/h；所述安全距离为30cm。
9.根据权利要求4所述的一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障方法，其特征在于：如果车身控制系统监测到外后视镜为展开状态，并且所述雷达控制器判断前置雷达探头探测到障碍物与车身距离小于或等于安全距离，则所述雷达控制器通过所述CAN总线发送播报收折信号语音请求给音响系统；如果车身控制系统监测到外后视镜为收折状态，并且所述雷达控制器判断前置雷达探头探测到障碍物与车身距离大于安全距离，则所述雷达控制器通过所述CAN总线发送播报展开信号语音请求给所述音响系统；
所述音响系统收到播报所述收折信号语音请求后，控制车内音响播报预先设定的所述收折信号语音；所述音响系统收到播报展开信号语音请求后，控制车内音响播报预先设定的展开信号语音。
10.根据权利要求9所述的一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障方法，其特征在于：所述收折信号语音为“间隙过窄，后视镜收折”；所述展开信号语音为“间隙过窄解除，后视镜展开”。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811136679.1A CN109094504A (zh) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811136679.1A CN109094504A (zh) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统及方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109094504A true CN109094504A (zh) | 2018-12-28 |
Family
ID=64867503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811136679.1A Pending CN109094504A (zh) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109094504A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE1951019A1 (en) * | 2019-09-06 | 2021-03-07 | Scania Cv Ab | Method and control arrangement for avoiding an impact involving a protruding object |
| CN112660027A (zh) * | 2021-01-12 | 2021-04-16 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种车辆后视镜的控制方法、控制系统及车辆 |
| CN114942645A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-08-26 | 安徽工程大学 | 无人驾驶扫地车智能防撞保险杠及其使用方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001334873A (ja) * | 2000-05-30 | 2001-12-04 | Mitsubishi Electric Corp | 車載ミラーの制御装置 |
| CN104802712A (zh) * | 2015-05-16 | 2015-07-29 | 薛迎峰 | 基于图像通信的电子辅助后视系统 |
| CN204821341U (zh) * | 2015-07-08 | 2015-12-02 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 车辆的后视镜控制系统及具有其的车辆 |
| CN108216032A (zh) * | 2016-12-09 | 2018-06-29 | Lg电子株式会社 | 车辆用环视监控装置、车辆运行控制装置以及车辆 |
-
2018
- 2018-09-28 CN CN201811136679.1A patent/CN109094504A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001334873A (ja) * | 2000-05-30 | 2001-12-04 | Mitsubishi Electric Corp | 車載ミラーの制御装置 |
| CN104802712A (zh) * | 2015-05-16 | 2015-07-29 | 薛迎峰 | 基于图像通信的电子辅助后视系统 |
| CN204821341U (zh) * | 2015-07-08 | 2015-12-02 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 车辆的后视镜控制系统及具有其的车辆 |
| CN108216032A (zh) * | 2016-12-09 | 2018-06-29 | Lg电子株式会社 | 车辆用环视监控装置、车辆运行控制装置以及车辆 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE1951019A1 (en) * | 2019-09-06 | 2021-03-07 | Scania Cv Ab | Method and control arrangement for avoiding an impact involving a protruding object |
| CN112455377A (zh) * | 2019-09-06 | 2021-03-09 | 斯堪尼亚商用车有限公司 | 避免涉及突出物的撞击的方法和控制装置 |
| SE545178C2 (en) * | 2019-09-06 | 2023-05-02 | Scania Cv Ab | Method and control arrangement for avoiding an impact involving a protruding object |
| CN112660027A (zh) * | 2021-01-12 | 2021-04-16 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种车辆后视镜的控制方法、控制系统及车辆 |
| CN114942645A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-08-26 | 安徽工程大学 | 无人驾驶扫地车智能防撞保险杠及其使用方法 |
| CN114942645B (zh) * | 2022-06-27 | 2024-05-24 | 安徽工程大学 | 无人驾驶扫地车智能防撞保险杠及其使用方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106114494B (zh) | 一种用于车辆的倒车辅助防碰撞系统及方法 | |
| CN101987596B (zh) | 一种停车辅助系统的控制方法 | |
| CN103625463B (zh) | 一种车辆自动控制制动的方法及装置 | |
| CN109094504A (zh) | 一种基于前置泊车雷达的车外后视镜避障系统及方法 | |
| CN1996049A (zh) | 汽车及其车门防撞预警方法、预警系统 | |
| CN102848973A (zh) | 车辆后视镜盲区探测系统及方法 | |
| CN109334597B (zh) | 基于磁流变阻尼器的汽车开门防撞装置及方法 | |
| CN104442664A (zh) | 车门开启安全预警辅助系统及其控制方法 | |
| CN105946854A (zh) | 车载动力自动控制系统及其控制方法、汽车 | |
| CN201544854U (zh) | 一种车门开启示警装置 | |
| CN110803104A (zh) | 车门盲区监测系统、监测方法及车辆 | |
| CN109484296A (zh) | 一种协助于大货车转弯盲区的提示装置及方法 | |
| CN107804263B (zh) | 一种来车提醒方法、车身控制器及汽车 | |
| CN106218613A (zh) | 大型车辆转向主动安全系统 | |
| CN103323852A (zh) | 一种大型车超声波障碍物侦测系统 | |
| CN111775834A (zh) | 汽车开门防碰撞智能警示系统、方法、设备及存储介质 | |
| CN203299380U (zh) | 超声波汽车防撞系统以及汽车 | |
| CN107878332B (zh) | 一种汽车后视镜系统及汽车 | |
| CN215436215U (zh) | 一种基于机器视觉的汽车盲区检测报警系统 | |
| CN107757623A (zh) | 一种自动提醒的并线辅助装置 | |
| CN112660028A (zh) | 一种氢能汽车bsd盲区监测系统及方法 | |
| CN111762097A (zh) | 倒车防撞检测系统及其控制方法 | |
| CN111907455A (zh) | 一种车辆开门预警方法和开门预警系统 | |
| CN219056115U (zh) | 一种车辆开门防碰撞系统及车辆 | |
| CN215922046U (zh) | 一种半挂车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20181228 |