JP2001334873A - 車載ミラーの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車の運転操作や走行状態のみでなく、周
辺環境の認識を含み運転操作だけでは判断できない状況
でも自動的に車載ミラーの角度制御を可能とする。 【解決手段】 走行中の周辺環境を認識する障害物セン
サ２０２と車速センサ２０１より走行環境検出部と、ミ
ラー２０８と、アクチュエータ２０７と角度センサ２０
６よりなるミラー角度調整部とＥＥＰＲＯＭ２１７によ
るミラー角度記憶部と、マニュアルもしくは自動的にミ
ラー角度を操作するマニュアル操作スイッチ２０３と、
ミラー角度記憶指令スイッチ２０４と、自動／マニュア
ルモード切替スイッチ２０５よりなるミラー角度操作部
と、電子制御装置２０９内に設けられたミラー角度判定
部と、上記各部に設けられた各センサおよび各スイッチ
からの入力によりミラー角度を制御する電子制御装置２
０９を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動車の電動ミ
ラーを運転操作および走行中の周辺環境に応じて自動的
に制御する車載ミラーの制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動車用電動ミラーの制御装置と
しては例えば特開昭６１−２９１２４２号公報に記載さ
れているように、時々刻々と変化する自動車の運転操作
及び走行状況を検知して、運転者にとって常に最適なミ
ラー角度になるように調整する装置が提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のミ
ラー制御装置は、運転操作または運転操作に伴って直接
に影響のある走行状況を判定条件としてミラー制御を行
うため、例えば後進時のＲギア操作のように、通常の運
転操作と比較して、特徴のある運転操作である場合に
は、ミラー調整を行う為の判定手段として用いることが
出来るが、狭路走行や対向車とのすれ違い等のように、
通常の運転操作と比較して、特徴ある操作を行わない場
合は、ミラー調整を行う為の判定手段になり得ないた
め、ミラー制御を行うことが出来ない問題点があった。

【０００４】この発明は、かかる課題を解決するために
なされたもので、運転操作や走行状態のみでなく、周辺
環境の認識を含み、運転操作だけでは判断出来ない状況
でも、運転者の特別な操作を必要とせずに、状況に応じ
て自動的にミラー角度制御を可能とするものを提供しよ
うとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明に係る車載ミラ
ーの制御装置は、走行中の周辺環境を認識する走行環境
検出部と、ミラーと、ミラー角度調整部と、複数のミラ
ー角度を記憶するミラー角度記憶部と、マニュアルもし
くは自動的にミラー角度を操作するミラー角度操作部
と、ミラー角度を判定するミラー角度判定部と上記各部
に設けられた各センサおよび各スイッチからの入力によ
ってミラー角度を制御する電子制御装置とを備えている
ものである。

【０００６】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１である車載ミラー制御装置のブロック図を
示す。図に示すように本装置は、車速センサ２０１、障
害物センサ２０２、マニュアル操作スイッチ２０３、ミ
ラー角度記憶指令スイッチ２０４、自動／マニュアル切
替スイッチ２０５、角度センサ２０６、アクチュエータ
２０７、ミラー２０８、電子制御装置２０９等にて構成
されている。

【０００７】図１において、 （１）障害物センサ２０２と車速センサ２０１とで走行
環境検出部が構成されている。障害物センサ２０２は車
両に設置され、周辺環境の認識処理を行う為に、車両側
方方向に存在する物体までの距離と、角度に相当する信
号を電子制御装置２０９へ出力する。そして車速センサ
２０１は車両の走行速度を検出し、車速信号を出力す
る。このように車速を勘案しながら車両の所定位置から
障害物体までの距離と角度とを検出するのが走行環境検
出部である。 （２）ミラー２０８は車両のドア部またはフェンダ部に
取り付けられているものである。 （３）アクチュエータ２０７と角度センサ２０６とでミ
ラー角度調整部が構成されている。アクチュエータ２０
７は電子制御装置２０９から出力される制御指令電流に
よって駆動され、ミラーの角度の変更を行う。角度セン
サ２０６はミラー２０８の角度制御を行うために設けら
れており、ミラー角度を検出しミラー角度信号を出力す
る。このように、ミラー２０８の角度の変更と制御を行
うのがミラー角度調整部である。 （４）ミラー角度記憶部は電子制御装置２０９内に設け
られたＥＥＰＲＯＭ２１７によって複数のミラー角度を
記憶している。 （５）マニュアル操作スイッチ２０３とミラー角度記憶
指令スイッチ２０４と、自動／マニュアルモード切替ス
イッチ２０５とでミラー角度操作部が構成されている。
マニュアル操作スイッチ２０３は、車両の運転者によっ
てミラー角度をマニュアル操作するためのスイッチであ
り、そのスイッチ出力は電子制御装置２０９に送られ、
ミラー角度制御を行う。自動／マニュアルモード切替ス
イッチ２０５は、ミラー角度を前記マニュアル操作スイ
ッチ２０３によって調整するマニュアルモードか、前記
（１）項の走行環境検出部によって周辺環境を認識して
自動でミラー角度を調整する自動モードのいずれかのモ
ードに切り替えるためのものである。ミラー角度記憶指
令スイッチ２０４は、予め車両運転者によるマニュアル
操作で調整したミラー角度を記憶指示するために用いら
れる。自動モードを選択して狭路を走行する時、自動で
記憶指示したミラー角度に調整される。 （６）電子制御装置２０９は、前記各センサおよび各ス
イッチからの入力により所定処理によってミラー角度を
演算し、ミラーを演算によって得られたミラー角度にな
るように制御するための制御指令電流を出力するととも
に、最適なミラー角度判定部を有するものである。

【０００８】このような構成を有する本実施の形態１の
車載ミラーの制御装置では、走行中の路肩幅や路側の障
害物、対向車などを検出する走行環境検出部からの検知
信号に応じて、予め設定した制御パターンに従って電動
ミラーの角度が変更できるばかりでなく、運転者による
マニュアル操作が優先されるという作用が達成でき、従
来の問題点を解決している。次に上記各構成要素に関し
て詳細な説明を行う。

【０００９】電子制御装置は駆動回路２１０、マイクロ
コンピュータ２１１にて構成される。駆動回路２１０に
は、マイクロコンピュータ２１１によって演算された制
御指令電流信号が入力されるようになっており、アクチ
ュエータ２０７に対して制御指令電流を出力する。マイ
クロコンピュータ２１１は、入力ポート装置２１２、出
力ポート装置２１３、ＣＰＵ２１４、ＲＡＭ２１５、Ｒ
ＯＭ２１６、ＥＥＰＲＯＭ２１７を有し、これらは双方
向性のコモンバス２１８により接続されている。入力ポ
ート装置２１２には、車速センサ２０１により検出され
た車速を示す信号と、障害物センサ２０２により検出さ
れた障害物との角度と距離を示す信号と、角度センサ２
０６により検出されたミラー角度を示す信号と、マニュ
アル操作スイッチ２０３によるミラー角度調整信号と、
ミラー角度記憶指令スイッチ２０４によるミラー角度記
憶指令信号と、自動／マニュアルモード切替スイッチ２
０５によるモード信号が入力されるようになっている。
入力ポート装置２１２はそれに入力された信号を適宜に
処理し、ＲＯＭ２１６に記憶されている制御プログラム
に基づくＣＰＵ２１４の指示に従い、ＣＰＵ２１４及び
ＲＡＭ２１５へ処理された信号を出力するようになって
いる。出力ポート装置２１３は、ＣＰＵ２１４の指示に
従い駆動回路２１０を経てアクチュエータ２０７へ制御
指令電流を出力する。ＣＰＵ２１４は、図２に示す制御
プログラムに基づき、種々の演算及び信号の処理を行
う。ＲＯＭ２１６は、図２に示す制御プログラムを記憶
している。ＲＡＭ２１５は、図２に示す制御プログラム
に基づき通電時において一時的に変数等の記憶を行う。
ＥＥＰＲＯＭ２１７は、電子制御装置が非通電状態にな
っても、運転者によって調整し記憶指示された通常路用
ミラー角度と狭路用ミラー角度を記憶する。

【００１０】次にマイクロコンピュータ２１１によって
達成される本発明における制御の流れを図２に示すフロ
ーチャートを参照して説明する。ステップ３０１では、
走行環境を認識してミラー角度を切り替える為、予めＥ
ＥＰＲＯＭ２１７に記憶されている通常路用ミラー角度
ｍ１と狭路用ミラー角度ｍ２をＣＰＵ２１４へ読み込
む。ステップ３０２では、入力ポート装置２１２を通し
て電子制御装置２０９に接続されている角度センサ２０
６、車速センサ２０１、障害物センサ２０２、マニュア
ル操作スイッチ２０３、自動／マニュアルモード切替ス
イッチ２０５、ミラー角度記憶指令スイッチ２０４の各
出力信号をＣＰＵ２１４へ入力する。ステップ３０３で
は、ステップ３０２で入力された各信号を基に、ミラー
角度演算処理を行う。ステップ３０４では、ステップ３
０３で演算されたミラー角度になるように、角度センサ
２０６からの信号を基にアクチュエータ２０７を駆動さ
せるための制御指令電流値に変換する。ステップ３０５
では、制御指令電流値を出力ポート２１３を通して駆動
回路２１０へ出力しステップ３０２へ戻り処理を続行す
る。

【００１１】次に、図３に従い図２に記載のステップ３
０３のミラー角度演算処理について説明する。ステップ
４０１では、運転者のマニュアル操作スイッチ２０３に
よるミラー角度調整を最優先にするために、運転者によ
ってマニュアル操作が行われたか否かを判定する。も
し、運転者によりマニュアル操作が行われているなら
ば、ステップ４０２に進み、現在のモード状態に関係無
くマニュアルモードに設定する。ステップ４０３に進
み、マニュアル操作により調整されたミラー角度をミラ
ー角度演算処理結果とする。ステップ４０４に進み、ミ
ラー角度記憶処理を行いサブルーチンを終了する。ミラ
ー角度記憶処理の詳細説明については、後述する。次
に、ステップ４０１において、運転者によりマニュアル
操作が行われていない場合、ステップ４０５に進み、モ
ードが自動モードかマニュアルモードか判定する。も
し、マニュアルモードならばステップ４０７に進みミラ
ー角度演算処理結果は前回値を保持する。ステップ４０
４に進み、ミラー角度記憶処理を行いサブルーチンを終
了する。ステップ４０５において、自動モードならば、
ステップ４０６に進み車速センサ２０１にて検出される
車速が所定値以上であるか判定する。車速が所定値以上
であれば、ステップ４０７に進み、ミラー角度演算結果
は前回値を保持し、ステップ４０４に進み、ミラー角度
記憶処理を行いサブルーチンを終了する。ステップ４０
６において、車速が所定値以上でなければ、ステップ４
０８に進み、ミラー角度選択処理を実行しサブルーチン
を終了する。

【００１２】次に、図４と図５を参照しながら図３に記
載のステップ４０８のミラー角度選択処理について説明
する。図４にミラー角度選択処理の説明図を示す。障害
物センサ２０２（以下、障害物センサをセンサと記す）
は、車両の所定位置に設置し、道路からの高さ及び道路
となす角度は常に一定とする。センサ２０２の方向は、
センサ２０２から道路方向を０度、水平壁方向を９０度
と定義する。センサ２０２による検出方式は一般に用い
られている技術で車両における所定位置から障害物であ
る物体までの距離Ｒと角度θを検出できれば良い。ここ
で、上記物体とは道路面や壁等である。センサ２０２
は、所定の刻み角度によって、センサ角度０度から９０
度まで走査する。

【００１３】センサ２０２により検出される距離Ｒと角
度θを用いて、車両におけるセンサ設置位置とセンサ２
０２により検出される点（道路面）までの垂直方向距離
は、Ｒ＊ｃｏｓθにて表される。又、同様にして車両に
おけるセンサ設置位置（車両）とセンサ２０２により検
出される地点（壁面）までの水平方向距離、即ち路肩幅
はＲ＊ｓｉｎθにて表される。センサ２０２による物体
の検出地点からのセンサ高さＲ＊ｃｏｓθより、検出地
点が壁面と認識される閾値を、α１とする。又、同様に
センサ検出地点からのセンサ高さＲ＊ｃｏｓθより、検
出地点が道路面の窪み、即ち側溝等と認識する閾値を、
α２とする。路肩幅Ｒ＊ｓｉｎθより、走行路が狭路で
あると認識するしきい値をβとする。

【００１４】次に、図５に示すフローチャートに従い処
理過程を説明する。ステップ６０１では、壁面と車両間
の最短距離を記憶する変数Ｘ＿ｍｉｎに、初期値として
Ｘ＿ｍｉｎの取りうる最大値を代入する。最大値は、β
より大きい値ならばどのような値でも構わない。ステッ
プ６０２では、センサ２０２によって検出される地点
が、壁面か、それとも道路面より低いところか判定す
る。具体的には、センサ２０２によって検出される距離
Ｒと角度θより車両のセンサ位置から道路面までの垂直
方向距離、即ちセンサ高さがＲ＊ｃｏｓθにて算出され
る。センサ２０２の取付位置は、前提条件より常に一定
であることより、センサ高さＲ＊ｃｏｓθが、多少の誤
差を考慮した所定量α１より小さいならばセンサ２０２
によって検出される地点は、道路面より高いところ、即
ち壁面と判断される。センサ２０２によって検出された
地点が壁面と判断された場合、ステップ６０４に進む。
もし、ステップ６０２において、壁面ではないと判断さ
れた場合、ステップ６０３に進む。ステップ６０３で
は、センサ２０２によって検出される地点が道路面に対
して窪んだところであるか、即ち側溝等であるか否かを
判断する。具体的にはステップ６０２と同様に、センサ
高さをＲ＊ｃｏｓθにて算出する。センサ２０２の取付
位置は前提条件より常に一定であることより、センサ高
さＲ＊ｃｏｓθが、多少の誤差を考慮した所定量α２よ
り大きいならばセンサ２０２によって検出される地点
は、道路面より低いところ、即ち側溝等と判断される。
センサ２０２によって検出された地点が、側溝等である
場合ステップ６０４に進む。もし、側溝等でない場合セ
ンサ２０２によって検出された地点は壁面でも側溝でも
ない道路面であると判定されてステップ６０６に進む。

【００１５】次に、壁面と車両間の最短距離Ｘ＿ｍｉｎ
を導出する。センサ２０２によって検出される距離Ｒと
角度θより、センサ２０２の検出地点における車両と壁
面までの水平方向距離Ｒ＊ｓｉｎθが演算される。ステ
ップ６０４とステップ６０５は、ステップ６０２とステ
ップ６０３の処理により、センサ２０２による検出地点
が、通常路の路面上にある場合は行わない。これによ
り、センサ２０２の検出地点における水平方向距離Ｒ＊
ｓｉｎθが、記憶されている壁面と車両間の最短距離Ｘ
＿ｍｉｎと比較して小さければ、水平方向距離Ｒ＊ｓｉ
ｎθを壁面と車両間の最短距離Ｘ＿ｍｉｎとして記憶す
る処理をセンサ角度θが０度から９０度まで行えば、壁
面と車両間の最短距離Ｘ＿ｍｉｎを算出することができ
る。

【００１６】具体的には、ステップ６０４では、センサ
２０２の検出地点における水平方向距離Ｒ＊ｓｉｎθ
が、記憶されている壁面と車両間の最短距離Ｘ＿ｍｉｎ
と比較して小さければ、ステップ６０５に進み、Ｒ＊ｓ
ｉｎθをＸ＿ｍｉｎとして記憶しステップ６０６に進
む。もし、ステップ６０４において、センサ２０２の検
出地点における水平方向距離Ｒ＊ｓｉｎθが記憶されて
いる壁面と車両間の最短距離Ｘ＿ｍｉｎと比較して小さ
くなければ、ステップ６０６に進む。ステップ６０６で
は、センサ２０２により走査が０度から９０度まで終了
しているか否かを判定する。具体的には、角度θが９０
度より大きければ、ステップ６０７に進む。もしステッ
プ６０６において、角度θが９０度より小さければ、ス
テップ６０２に進む。

【００１７】次にステップ６０７では、壁面と車両間の
最短距離Ｘ＿ｍｉｎが、狭路と判定する閾値βより小さ
いか判定する。Ｘ＿ｍｉｎが、閾値βより小さい場合に
はステップ６０９に進み、狭路用ミラー角度ｍ２をミラ
ー角度演算処理結果としサブルーチンを終了する。も
し、ステップ６０７において、Ｘ＿ｍｉｎが閾値βより
大きい場合にはステップ６０８に進み、通常路用ミラー
角度ｍ１をミラー角度演算処理結果としサブルーチンを
終了する。以上、図示の実施例について説明したが、本
発明はこれに限られるものではない。例えば走行環境検
出部からの検知信号に応じたミラー２０８の角度制御パ
ターンも任意に設定することが出来る。

【００１８】次に、図６に従い図３に記載のステップ４
０４のミラー角度記憶処理について説明する。ステップ
７０１では、運転者が現在のミラー角度を狭路用ミラー
角度に設定するために、ミラー角度記憶指令スイッチ２
０４の操作を行ったかどうか判定する。記憶指令スイッ
チ２０４の操作が行われていた場合、ステップ７０２に
進み狭路用ミラー角度ｍ２として記憶しサブルーチンを
終了する。もし、ステップ７０１において、記憶指令ス
イッチ２０４の操作が行われていない場合、ステップ７
０３に進み、現在のミラー角度が、現在記憶されている
通常用ミラー角度ｍ１に対して変化しているか判定す
る。現在のミラー角度が、記憶されている通常用ミラー
角度ｍ１に対して変化している場合、ステップ７０４に
進み、現在のミラー角度を通常用ミラー角度ｍ１として
記憶しサブルーチンを終了する。もしステップ７０３に
おいて、現在のミラー角度が記憶されている通常用ミラ
ー角度ｍ１に対して変化していない場合、そのまま、サ
ブルーチンを終了する。

【００１９】

【発明の効果】この発明は以上述べたように構成されて
いるので、以下に示すような効果を奏する。自車の走行
する周辺環境を検知し、その検知信号に応じて予め設定
した制御パターンに従って電動ミラーの角度を変更する
ことが可能であるので、運転中に、通常路から道路脇に
側溝がある狭路を走行するような状態のミラー角度を変
更すべき状況になった時、自動的に予め設定したミラー
角度に変更する。又、再び通常路を走行するようになる
と自動的に元のミラー角度に復帰する。ミラー角度制御
は周辺環境の認識も含むので運転操作だけでは判断出来
ない状況でも、きめ細やかなミラー制御を行うことが出
来る。そして運転者の特別な操作を必要とせず、状況に
応じて自動的にミラー角度制御を行うため運転者は常に
安全な視界を確保できる。ミラー制御を自動で行うモー
ドにおいても、運転者によるマニュアル操作が優先され
るため、運転者の意志を尊重した車載ミラー制御装置を
提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態１を示すブロック図であ
る。

【図２】 図１に示す実施の形態１の制御手順を示すフ
ローチャートである。

【図３】 図２に示すミラー角度演算処理の詳細を示す
フローチャートである。

【図４】 図３に示すミラー角度選択処理の説明図であ
る。

【図５】 図３に示すミラー角度選択処理の詳細を示す
フローチャートである。

【図６】 図３に示すミラー角度記憶処理の詳細を示す
フローチャートである。

【符号の説明】

２０１ 車速センサ、２０２ 障害物センサ、２０３
マニュアル操作スイッチ、２０４ ミラー角度記憶指令
スイッチ、２０５ 自動／マニュアルモード切替スイッ
チ、２０６ 角度センサ、２０７ アクチュエータ、２
０８ ミラー、２０９ 電子制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行中の路肩幅や路側の障害物を検出す
   る走行環境検出部と、ミラーと、前記ミラーの角度調整
   部と、電子制御装置内に設けられ前記ミラーのミラー角
   度を記憶するミラー角度記憶部と、マニュアルもしくは
   前記走行環境検出部の出力信号によって前記ミラー角度
   を操作するミラー角度操作部と、前記電子制御装置内に
   設けられ前記走行環境検出部の出力信号から最適なミラ
   ー角度を判定するミラー角度判定部とを備え、前記電子
   制御装置が前記走行環境検出部、ミラー角度調整部、ミ
   ラー角度操作部に設けられた各センサおよび各スイッチ
   からの入力によってミラー角度を制御することを特徴と
   する車載ミラーの制御装置。