JP3624567B2 - 車間距離制御型定速走行装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、予め設定した先行車との車間時間（＝車間距離／走行速度）を維持するように自車両の走行速度を制御する車間距離制御型定速走行装置に関し、特に、乗員が移動通信装置により通信を行なう場合の使い勝手を向上したものである。
【０００２】
【従来の技術】
レーザレーダとＣＣＤカメラによって先行車を認識し、先行車との車間時間（＝車間距離／走行速度）が約２秒になるように自車両の走行速度を制御する車間距離制御型定速走行装置が知られている（例えば、特開平７−６５２９７号公報参照）。
この装置では、例えば、自車両の走行速度指令値（以下、設定車速と呼ぶ）が１００ｋｍ／ｈで、先行車の速度が８０ｋｍ／ｈの場合には、自車速も８０ｋｍ／ｈになるように制御している。この場合、車間時間を約２秒としているから、車間距離はおよそ４４．４ｍとなり、その車間距離を維持するように自車両の走行速度が制御される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車載自動車電話機はもとより、携帯電話機やＰＨＳなどの移動通信装置の普及にともなって、走行中に移動通信装置を使用するケースが増加している。
しかし、従来の車間距離制御型定速走行装置は、いったん定速走行制御に入ると先行車の状態（有無、走行速度、車間距離）のみに応じて自車速と車間距離を制御しており、通信中か否かに拘わらず予め設定された先行車との車間時間を維持するように動作する。したがって、先行車の速度変化が大きいと、接近警報が出される頻度が高くなるので、通信中にその都度ブレーキ操作をしなければならず、煩わしいという問題がある。
【０００４】
本発明の目的は、移動通信装置による通信中は車間距離を増加するようにした車間距離制御型定速走行装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
（１） 請求項１の発明は、先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両の走行速度指令値を設定する速度設定手段と、自車両の走行速度（自車速）を検出する自車速検出手段と、車間距離検出値と自車速検出値とに基づいて先行車の速度を演算する先行車速度演算手段と、先行車速度演算値が走行速度指令値より低い場合に、先行車速度演算値に応じた車間距離を設定する車間距離設定手段と、車間距離設定値を維持するように自車速を制御する速度制御手段と、車間距離検出値に基づいて先行車の相対速度を演算する相対速度演算手段と、車間距離設定値、相対速度演算値および自車速検出値に基づいて乗員による制動操作の要否を判定し、制動操作を要する先行車への接近時に警報を行う接近警報手段とを備えた車間距離制御型定速走行装置であって、移動電話機による通話中か否かを検出する通話中検出手段と、移動電話機による通話中が検出されると、車間距離設定値を増加する車間距離変更手段とを備える。
（２） 請求項２の車間距離制御型定速走行装置は、車間距離設定手段によって所定の車間時間と前記先行車速度演算値とに基づいて車間距離を設定し、車間距離変更手段によって車間時間を増加して車間距離を変更するようにしたものである。
（３） 請求項３の車間距離制御型定速走行装置は、移動電話機は車載型自動車電話機であり、通話中検出手段は車載型自動車電話機から通信開始信号と通信終了信号を入力して通話中を検出する。
（４） 請求項４の車間距離制御型定速走行装置は、移動電話機は携帯電話機またはＰＨＳであり、通話中検出手段は携帯電話機またはＰＨＳの信号電波を受信して通話中を検出する。
【０００６】
【発明の効果】
本発明によれば、移動通信装置による通信中は余裕のある車間距離が自動的に設定され、先行車の速度変化による接近警報の頻度が低減し、頻繁なブレーキ操作が軽減されて通信中の煩わしさが解消される。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１に一実施形態の構成を示す。
レーザレーダ装置１はレーザ光を送出して物体からの反射光を受光し、送光から受光までの時間を計測することによって前方物体との距離を検出する。もちろん、前方物体には先行車が含まれる。ＣＣＤカメラ２は車両前方の道路風景を撮像し、画像データを出力する。また、車速センサ３は自車両の走行速度Ｖｆ（自車速）を検出し、スロットルセンサ４はスロットルバルブの開度を検出する。さらに、操作スイッチ５は、システムの起動と解除、自車両の走行速度指令値（設定車速）の設定などを行なうための操作部材である。
【０００８】
定速走行コントローラ６は、マイクロコンピュータとその周辺部品から構成され、後述する制御プログラムを実行して先行車との車間距離を維持しながら定速走行を行なう。この定速走行コントローラ６は、ソフトウエア形態において先行車認識部６ａ、車速制御部６ｂおよび警報演算部６ｃを備えている。
先行車認識部６ａは、レーザレーダ装置１により計測された距離とＣＣＤカメラ２により撮像された画像データとに基づいて自車線上の先行車を認識し、先行車との車間距離Ｌと、車間距離Ｌの時間変化から先行車との相対速度Ｖｒを演算する。
【０００９】
車速制御部６ｂは、最適な車間時間を維持しながら先行車に追従するための自車速を演算し、スロットルアクチュエータ７と自動変速機コントローラ８を制御する。先行車の走行速度が自車両の設定車速より高い場合は、自車速が設定車速となるようにスロットルアクチュエータ７を制御する。逆に、先行車の走行速度が自車両の設定車速より低い場合は、予め設定した車間時間を維持するようにスロットルアクチュエータ７と自動変速機コントローラ８を制御する。
【００１０】
先行車の走行速度が自車両の設定車速より低い場合、すなわち先行車が自車両より遅い速度で走行している場合には、定速走行車間距離Ｌを維持するようにスロットルとシフトレンジを制御して先行車と等速度で先行車に追従走行する。この時、定速走行車間距離Ｌは車間時間ＴＬと先行車速度Ｖ（＝自車速Ｖｆ）とに基づいて次式により算出される。
【数１】
Ｌ［ｍ］＝ＴＬ［ｓ］・Ｖ［ｍ／ｓ］＝ＴＬ［ｓ］・Ｖｆ［ｍ／ｓ］
ここで、先行車速度Ｖは自車両の速度Ｖｆと相対速度Ｖｒとに基づいて演算されるが、先行車と等速で先行車に追従走行する場合には相対速度Ｖｒは０であり、先行車速度Ｖは自車速度Ｖｆに等しい。
図２は、車間時間ＴＬが２秒と２．５秒の場合の先行車速度Ｖと定速走行車間距離Ｌとの関係を示す。
【００１１】
警報演算部６ｃは、先行車との相対速度が大きい場合に、乗員による減速操作の要否を判断して表示装置９および警報装置１０により警報を行なう。先行車が急に減速して大きな相対速度で先行車に接近するような場合には、先行車認識部６ａから送られる定速走行車間距離Ｌと相対速度Ｖｒ、および車速センサ３により検出される自車速Ｖｆに基づいて危険性を判断し、危険性があれば乗員によるブレーキ操作を促すために表示装置９および警報装置１０により警報する。
【００１２】
スロットルアクチュエータ７はコントローラ６からの自車速指令値に基づいて不図示のスロットルバルブを開閉し、自動変速機コントローラ８はコントローラ６からの自車速指令値に基づいて不図示の自動変速機のシフトレンジを制御する。
移動通信機１１は車載自動車電話機であり、待受状態か通信状態かの情報を出力可能に構成される。すなわち、通信開始信号と通信終了信号を定速走行コントローラ６に出力する。
【００１３】
図３は定速走行コントローラ６の処理を示すフローチャートである。このフローチャートにより一実施形態の動作を説明する。
ステップ１０１において、操作スイッチ５によりシステムが起動されるとステップ１０２へ進み、ＣＣＤカメラ２からの画像データを解析して自車線上の先行車の有無を判断する。先行車がいない場合はステップ１０８へ進み、操作スイッチ５により予め設定された車速で定速走行するようにスロットルバルブを制御する。
【００１４】
自車線上に先行車を認識した場合にはステップ１０３へ進み、先行車の速度と自車両の設定車速とを比較し、先行車の車速が設定車速より高い場合、すなわち先行車が自車両より速い速度で走行している場合にはステップ１０８へ進み、設定車速で定速走行するようにスロットルバルブを制御する。
【００１５】
一方、先行車の車速が設定車速より低い場合、すなわち先行車が自車両よりもゆっくりと走行している場合にはステップ１０４へ進み、自動車電話により通話中か否かを確認する。通話中の場合はステップ１０５へ進んで車間時間ＴＬに２．５秒を設定し、通話中でない場合はステップ１０６へ進んで車間時間ＴＬに２秒を設定する。つまり、通話中の場合は、通話中でない場合の車間時間ＴＬに０．５秒の余裕時間を加える。
【００１６】
ステップ１０７において、設定した車間時間ＴＬと先行車速度Ｖとに基づいて図２から定速走行車間距離Ｌを求め、その定速走行車間距離Ｌを維持して定速走行するようにスロットルバルブとシフトレンジを制御する。これにより、自動車電話による通話中の場合は、通話中でない場合の追従車間距離に先行車速度に応じた余裕距離が付加される。例えば、図２に示すように、先行車速度Ｖが８０ｋｍ／ｈの場合には約１１．２ｍの余裕距離が付加される。
なお、この実施形態では通話中の場合に車間時間を０．５秒長くする例を示したが、車間時間の付加量はこの実施形態に限定されず、例えば１秒としてもよい。
【００１７】
ステップ１０９では、操作スイッチ５によりシステムの作動が解除されたか否かを確認し、解除操作がなされていなければステップ１０２へ戻って上記処理を繰り返し、解除操作がなされるとステップ１１０へ進んでシステムの作動を停止する。
【００１８】
以上の一実施形態の構成において、レーザレーダ装置１およびＣＣＤカメラ２が車間距離検出手段を、操作スイッチ５が速度設定手段を、車速センサ３が自車速検出手段を、定速走行コントローラ６が先行車速度演算手段、車間距離設定手段、速度制御手段、通話中検出手段、車間距離変更手段および接近警報手段をそれぞれ構成する。
【００１９】
なお、上述した実施形態では移動通信装置として車載自動車電話機を例に上げて説明したが、移動通信装置は車載自動車電話機に限定されず、例えば一般の携帯電話機やＰＨＳなどを車内で使用する場合にも本発明を応用することができる。ただし、車載自動車電話機は、車両側の定速走行コントローラに直接、接続して、通話開始および終了信号を送ることができるが、携帯電話機やＰＨＳでは定速走行コントローラと接続されないから、携帯電話機やＰＨＳから発っせられる信号電波を受信する装置を車室内に設置し、通話中か待受状態かを検出するようにしなければならない。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態の構成を示す図である。
【図２】車間時間が２秒と２．５秒の場合の先行車速度Ｖに対する定速走行車間距離Ｌの関係を示す図である。
【図３】一実施形態の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ レーザレーダ装置
２ ＣＣＤカメラ
３ 車速センサ
４ スロットルセンサ
５ 操作スイッチ
６ 定速走行コントローラ
６ａ 先行車認識部
６ｂ 車速制御部
６ｃ 警報演算部
７ スロットルアクチュエータ
８ 自動変速機コントローラ
９ 表示装置
１０ 警報装置
１１ 移動通信機（自動車電話）
【発明の属する技術分野】
本発明は、予め設定した先行車との車間時間（＝車間距離／走行速度）を維持するように自車両の走行速度を制御する車間距離制御型定速走行装置に関し、特に、乗員が移動通信装置により通信を行なう場合の使い勝手を向上したものである。
【０００２】
【従来の技術】
レーザレーダとＣＣＤカメラによって先行車を認識し、先行車との車間時間（＝車間距離／走行速度）が約２秒になるように自車両の走行速度を制御する車間距離制御型定速走行装置が知られている（例えば、特開平７−６５２９７号公報参照）。
この装置では、例えば、自車両の走行速度指令値（以下、設定車速と呼ぶ）が１００ｋｍ／ｈで、先行車の速度が８０ｋｍ／ｈの場合には、自車速も８０ｋｍ／ｈになるように制御している。この場合、車間時間を約２秒としているから、車間距離はおよそ４４．４ｍとなり、その車間距離を維持するように自車両の走行速度が制御される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車載自動車電話機はもとより、携帯電話機やＰＨＳなどの移動通信装置の普及にともなって、走行中に移動通信装置を使用するケースが増加している。
しかし、従来の車間距離制御型定速走行装置は、いったん定速走行制御に入ると先行車の状態（有無、走行速度、車間距離）のみに応じて自車速と車間距離を制御しており、通信中か否かに拘わらず予め設定された先行車との車間時間を維持するように動作する。したがって、先行車の速度変化が大きいと、接近警報が出される頻度が高くなるので、通信中にその都度ブレーキ操作をしなければならず、煩わしいという問題がある。
【０００４】
本発明の目的は、移動通信装置による通信中は車間距離を増加するようにした車間距離制御型定速走行装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
（１） 請求項１の発明は、先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車両の走行速度指令値を設定する速度設定手段と、自車両の走行速度（自車速）を検出する自車速検出手段と、車間距離検出値と自車速検出値とに基づいて先行車の速度を演算する先行車速度演算手段と、先行車速度演算値が走行速度指令値より低い場合に、先行車速度演算値に応じた車間距離を設定する車間距離設定手段と、車間距離設定値を維持するように自車速を制御する速度制御手段と、車間距離検出値に基づいて先行車の相対速度を演算する相対速度演算手段と、車間距離設定値、相対速度演算値および自車速検出値に基づいて乗員による制動操作の要否を判定し、制動操作を要する先行車への接近時に警報を行う接近警報手段とを備えた車間距離制御型定速走行装置であって、移動電話機による通話中か否かを検出する通話中検出手段と、移動電話機による通話中が検出されると、車間距離設定値を増加する車間距離変更手段とを備える。
（２） 請求項２の車間距離制御型定速走行装置は、車間距離設定手段によって所定の車間時間と前記先行車速度演算値とに基づいて車間距離を設定し、車間距離変更手段によって車間時間を増加して車間距離を変更するようにしたものである。
（３） 請求項３の車間距離制御型定速走行装置は、移動電話機は車載型自動車電話機であり、通話中検出手段は車載型自動車電話機から通信開始信号と通信終了信号を入力して通話中を検出する。
（４） 請求項４の車間距離制御型定速走行装置は、移動電話機は携帯電話機またはＰＨＳであり、通話中検出手段は携帯電話機またはＰＨＳの信号電波を受信して通話中を検出する。
【０００６】
【発明の効果】
本発明によれば、移動通信装置による通信中は余裕のある車間距離が自動的に設定され、先行車の速度変化による接近警報の頻度が低減し、頻繁なブレーキ操作が軽減されて通信中の煩わしさが解消される。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１に一実施形態の構成を示す。
レーザレーダ装置１はレーザ光を送出して物体からの反射光を受光し、送光から受光までの時間を計測することによって前方物体との距離を検出する。もちろん、前方物体には先行車が含まれる。ＣＣＤカメラ２は車両前方の道路風景を撮像し、画像データを出力する。また、車速センサ３は自車両の走行速度Ｖｆ（自車速）を検出し、スロットルセンサ４はスロットルバルブの開度を検出する。さらに、操作スイッチ５は、システムの起動と解除、自車両の走行速度指令値（設定車速）の設定などを行なうための操作部材である。
【０００８】
定速走行コントローラ６は、マイクロコンピュータとその周辺部品から構成され、後述する制御プログラムを実行して先行車との車間距離を維持しながら定速走行を行なう。この定速走行コントローラ６は、ソフトウエア形態において先行車認識部６ａ、車速制御部６ｂおよび警報演算部６ｃを備えている。
先行車認識部６ａは、レーザレーダ装置１により計測された距離とＣＣＤカメラ２により撮像された画像データとに基づいて自車線上の先行車を認識し、先行車との車間距離Ｌと、車間距離Ｌの時間変化から先行車との相対速度Ｖｒを演算する。
【０００９】
車速制御部６ｂは、最適な車間時間を維持しながら先行車に追従するための自車速を演算し、スロットルアクチュエータ７と自動変速機コントローラ８を制御する。先行車の走行速度が自車両の設定車速より高い場合は、自車速が設定車速となるようにスロットルアクチュエータ７を制御する。逆に、先行車の走行速度が自車両の設定車速より低い場合は、予め設定した車間時間を維持するようにスロットルアクチュエータ７と自動変速機コントローラ８を制御する。
【００１０】
先行車の走行速度が自車両の設定車速より低い場合、すなわち先行車が自車両より遅い速度で走行している場合には、定速走行車間距離Ｌを維持するようにスロットルとシフトレンジを制御して先行車と等速度で先行車に追従走行する。この時、定速走行車間距離Ｌは車間時間ＴＬと先行車速度Ｖ（＝自車速Ｖｆ）とに基づいて次式により算出される。
【数１】
Ｌ［ｍ］＝ＴＬ［ｓ］・Ｖ［ｍ／ｓ］＝ＴＬ［ｓ］・Ｖｆ［ｍ／ｓ］
ここで、先行車速度Ｖは自車両の速度Ｖｆと相対速度Ｖｒとに基づいて演算されるが、先行車と等速で先行車に追従走行する場合には相対速度Ｖｒは０であり、先行車速度Ｖは自車速度Ｖｆに等しい。
図２は、車間時間ＴＬが２秒と２．５秒の場合の先行車速度Ｖと定速走行車間距離Ｌとの関係を示す。
【００１１】
警報演算部６ｃは、先行車との相対速度が大きい場合に、乗員による減速操作の要否を判断して表示装置９および警報装置１０により警報を行なう。先行車が急に減速して大きな相対速度で先行車に接近するような場合には、先行車認識部６ａから送られる定速走行車間距離Ｌと相対速度Ｖｒ、および車速センサ３により検出される自車速Ｖｆに基づいて危険性を判断し、危険性があれば乗員によるブレーキ操作を促すために表示装置９および警報装置１０により警報する。
【００１２】
スロットルアクチュエータ７はコントローラ６からの自車速指令値に基づいて不図示のスロットルバルブを開閉し、自動変速機コントローラ８はコントローラ６からの自車速指令値に基づいて不図示の自動変速機のシフトレンジを制御する。
移動通信機１１は車載自動車電話機であり、待受状態か通信状態かの情報を出力可能に構成される。すなわち、通信開始信号と通信終了信号を定速走行コントローラ６に出力する。
【００１３】
図３は定速走行コントローラ６の処理を示すフローチャートである。このフローチャートにより一実施形態の動作を説明する。
ステップ１０１において、操作スイッチ５によりシステムが起動されるとステップ１０２へ進み、ＣＣＤカメラ２からの画像データを解析して自車線上の先行車の有無を判断する。先行車がいない場合はステップ１０８へ進み、操作スイッチ５により予め設定された車速で定速走行するようにスロットルバルブを制御する。
【００１４】
自車線上に先行車を認識した場合にはステップ１０３へ進み、先行車の速度と自車両の設定車速とを比較し、先行車の車速が設定車速より高い場合、すなわち先行車が自車両より速い速度で走行している場合にはステップ１０８へ進み、設定車速で定速走行するようにスロットルバルブを制御する。
【００１５】
一方、先行車の車速が設定車速より低い場合、すなわち先行車が自車両よりもゆっくりと走行している場合にはステップ１０４へ進み、自動車電話により通話中か否かを確認する。通話中の場合はステップ１０５へ進んで車間時間ＴＬに２．５秒を設定し、通話中でない場合はステップ１０６へ進んで車間時間ＴＬに２秒を設定する。つまり、通話中の場合は、通話中でない場合の車間時間ＴＬに０．５秒の余裕時間を加える。
【００１６】
ステップ１０７において、設定した車間時間ＴＬと先行車速度Ｖとに基づいて図２から定速走行車間距離Ｌを求め、その定速走行車間距離Ｌを維持して定速走行するようにスロットルバルブとシフトレンジを制御する。これにより、自動車電話による通話中の場合は、通話中でない場合の追従車間距離に先行車速度に応じた余裕距離が付加される。例えば、図２に示すように、先行車速度Ｖが８０ｋｍ／ｈの場合には約１１．２ｍの余裕距離が付加される。
なお、この実施形態では通話中の場合に車間時間を０．５秒長くする例を示したが、車間時間の付加量はこの実施形態に限定されず、例えば１秒としてもよい。
【００１７】
ステップ１０９では、操作スイッチ５によりシステムの作動が解除されたか否かを確認し、解除操作がなされていなければステップ１０２へ戻って上記処理を繰り返し、解除操作がなされるとステップ１１０へ進んでシステムの作動を停止する。
【００１８】
以上の一実施形態の構成において、レーザレーダ装置１およびＣＣＤカメラ２が車間距離検出手段を、操作スイッチ５が速度設定手段を、車速センサ３が自車速検出手段を、定速走行コントローラ６が先行車速度演算手段、車間距離設定手段、速度制御手段、通話中検出手段、車間距離変更手段および接近警報手段をそれぞれ構成する。
【００１９】
なお、上述した実施形態では移動通信装置として車載自動車電話機を例に上げて説明したが、移動通信装置は車載自動車電話機に限定されず、例えば一般の携帯電話機やＰＨＳなどを車内で使用する場合にも本発明を応用することができる。ただし、車載自動車電話機は、車両側の定速走行コントローラに直接、接続して、通話開始および終了信号を送ることができるが、携帯電話機やＰＨＳでは定速走行コントローラと接続されないから、携帯電話機やＰＨＳから発っせられる信号電波を受信する装置を車室内に設置し、通話中か待受状態かを検出するようにしなければならない。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施形態の構成を示す図である。
【図２】車間時間が２秒と２．５秒の場合の先行車速度Ｖに対する定速走行車間距離Ｌの関係を示す図である。
【図３】一実施形態の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ レーザレーダ装置
２ ＣＣＤカメラ
３ 車速センサ
４ スロットルセンサ
５ 操作スイッチ
６ 定速走行コントローラ
６ａ 先行車認識部
６ｂ 車速制御部
６ｃ 警報演算部
７ スロットルアクチュエータ
８ 自動変速機コントローラ
９ 表示装置
１０ 警報装置
１１ 移動通信機（自動車電話）
Claims (4)
- 先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
自車両の走行速度指令値を設定する速度設定手段と、
自車両の走行速度（以下、自車速と呼ぶ）を検出する自車速検出手段と、
前記車間距離検出値と前記自車速検出値とに基づいて先行車の速度を演算する先行車速度演算手段と、
前記先行車速度演算値が前記走行速度指令値より低い場合に、前記先行車速度演算値に応じた車間距離を設定する車間距離設定手段と、
前記車間距離設定値を維持するように自車速を制御する速度制御手段と、
前記車間距離検出値に基づいて先行車の相対速度を演算する相対速度演算手段と、
前記車間距離設定値、前記相対速度演算値および前記自車速検出値に基づいて乗員による制動操作の要否を判定し、制動操作を要する先行車への接近時に警報を行う接近警報手段とを備えた車間距離制御型定速走行装置であって、
移動電話機による通話中か否かを検出する通話中検出手段と、
前記移動電話機による通話中が検出されると、前記車間距離設定値を増加する車間距離変更手段とを備えることを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。 - 請求項１に記載の車間距離制御型定速走行装置において、
前記車間距離設定手段は、所定の車間時間と前記先行車速度演算値とに基づいて車間距離を設定し、
前記車間距離変更手段は、前記車間時間を増加して車間距離を変更することを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。 - 請求項１または請求項２に記載の車間距離制御型定速走行装置において、
前記移動電話機は車載型自動車電話機であり、前記通話中検出手段は前記車載型自動車電話機から通信開始信号と通信終了信号を入力して通話中を検出することを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。 - 請求項１または請求項２に記載の車間距離制御型定速走行装置において、
前記移動電話機は携帯電話機またはＰＨＳであり、前記通話中検出手段は携帯電話機またはＰＨＳの信号電波を受信して通話中を検出することを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22659196A JP3624567B2 (ja) | 1996-08-28 | 1996-08-28 | 車間距離制御型定速走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22659196A JP3624567B2 (ja) | 1996-08-28 | 1996-08-28 | 車間距離制御型定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1067254A JPH1067254A (ja) | 1998-03-10 |
| JP3624567B2 true JP3624567B2 (ja) | 2005-03-02 |
Family
ID=16847590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22659196A Expired - Fee Related JP3624567B2 (ja) | 1996-08-28 | 1996-08-28 | 車間距離制御型定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3624567B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006137545A1 (ja) | 2005-06-24 | 2006-12-28 | Equos Research Co., Ltd. | 車両 |
| KR101863509B1 (ko) * | 2017-08-10 | 2018-05-30 | 나희영 | 후방추돌 사고를 예방하기 위한 차량 |
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1996
- 1996-08-28 JP JP22659196A patent/JP3624567B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1067254A (ja) | 1998-03-10 |
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