JPH1067254A - 車間距離制御型定速走行装置 - Google Patents
車間距離制御型定速走行装置Info
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- JPH1067254A JPH1067254A JP8226591A JP22659196A JPH1067254A JP H1067254 A JPH1067254 A JP H1067254A JP 8226591 A JP8226591 A JP 8226591A JP 22659196 A JP22659196 A JP 22659196A JP H1067254 A JPH1067254 A JP H1067254A
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- inter
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- distance
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動通信装置による通信中は車間距離を増加
し、先行車に追従して定速走行を行なう。 【解決手段】 先行車との車間距離を検出するととも
に、自車両の走行速度（自車速）を検出し、車間距離検
出値と自車速検出値とに基づいて先行車の速度を演算す
る。この先行車速度演算値が自車両の走行速度指令値よ
り低い場合には、先行車速度演算値に応じた車間距離を
設定し、この車間距離設定値を維持するように自車速を
制御する。そして、移動通信装置による通信状態が検出
されると、車間距離設定値を先行車速度演算値に応じて
増加し、増加した車間距離を維持するように自車両の走
行速度を制御する。
し、先行車に追従して定速走行を行なう。 【解決手段】 先行車との車間距離を検出するととも
に、自車両の走行速度（自車速）を検出し、車間距離検
出値と自車速検出値とに基づいて先行車の速度を演算す
る。この先行車速度演算値が自車両の走行速度指令値よ
り低い場合には、先行車速度演算値に応じた車間距離を
設定し、この車間距離設定値を維持するように自車速を
制御する。そして、移動通信装置による通信状態が検出
されると、車間距離設定値を先行車速度演算値に応じて
増加し、増加した車間距離を維持するように自車両の走
行速度を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、予め設定した先行
車との車間時間（＝車間距離／走行速度）を維持するよ
うに自車両の走行速度を制御する車間距離制御型定速走
行装置に関し、特に、乗員が移動通信装置により通信を
行なう場合の使い勝手を向上したものである。
車との車間時間（＝車間距離／走行速度）を維持するよ
うに自車両の走行速度を制御する車間距離制御型定速走
行装置に関し、特に、乗員が移動通信装置により通信を
行なう場合の使い勝手を向上したものである。
【０００２】
【従来の技術】レーザレーダとＣＣＤカメラによって先
行車を認識し、先行車との車間時間（＝車間距離／走行
速度）が約２秒になるように自車両の走行速度を制御す
る車間距離制御型定速走行装置が知られている（例え
ば、特開平７−６５２９７号公報参照）。この装置で
は、例えば、自車両の走行速度指令値（以下、設定車速
と呼ぶ）が１００ｋｍ／ｈで、先行車の速度が８０ｋｍ
／ｈの場合には、自車速も８０ｋｍ／ｈになるように制
御している。この場合、車間時間を約２秒としているか
ら、車間距離はおよそ４４．４ｍとなり、その車間距離
を維持するように自車両の走行速度が制御される。
行車を認識し、先行車との車間時間（＝車間距離／走行
速度）が約２秒になるように自車両の走行速度を制御す
る車間距離制御型定速走行装置が知られている（例え
ば、特開平７−６５２９７号公報参照）。この装置で
は、例えば、自車両の走行速度指令値（以下、設定車速
と呼ぶ）が１００ｋｍ／ｈで、先行車の速度が８０ｋｍ
／ｈの場合には、自車速も８０ｋｍ／ｈになるように制
御している。この場合、車間時間を約２秒としているか
ら、車間距離はおよそ４４．４ｍとなり、その車間距離
を維持するように自車両の走行速度が制御される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車載自動車
電話機はもとより、携帯電話機やＰＨＳなどの移動通信
装置の普及にともなって、走行中に移動通信装置を使用
するケースが増加している。しかし、従来の車間距離制
御型定速走行装置は、いったん定速走行制御に入ると先
行車の状態（有無、走行速度、車間距離）のみに応じて
自車速と車間距離を制御しており、通信中か否かに拘わ
らず予め設定された先行車との車間時間を維持するよう
に動作する。したがって、先行車の速度変化が大きい
と、接近警報が出される頻度が高くなるので、通信中に
その都度ブレーキ操作をしなければならず、煩わしいと
いう問題がある。
電話機はもとより、携帯電話機やＰＨＳなどの移動通信
装置の普及にともなって、走行中に移動通信装置を使用
するケースが増加している。しかし、従来の車間距離制
御型定速走行装置は、いったん定速走行制御に入ると先
行車の状態（有無、走行速度、車間距離）のみに応じて
自車速と車間距離を制御しており、通信中か否かに拘わ
らず予め設定された先行車との車間時間を維持するよう
に動作する。したがって、先行車の速度変化が大きい
と、接近警報が出される頻度が高くなるので、通信中に
その都度ブレーキ操作をしなければならず、煩わしいと
いう問題がある。
【０００４】本発明の目的は、移動通信装置による通信
中は車間距離を増加するようにした車間距離制御型定速
走行装置を提供することにある。
中は車間距離を増加するようにした車間距離制御型定速
走行装置を提供することにある。
【０００５】
（１） 請求項１の発明は、先行車との車間距離を検出
するとともに、自車両の走行速度（自車速）を検出し、
車間距離検出値と自車速検出値とに基づいて先行車の速
度を演算する。この先行車速度演算値が自車両の走行速
度指令値より低い場合には、先行車速度演算値に応じた
車間距離を設定し、この車間距離設定値を維持するよう
に自車速を制御する。そして、移動通信装置による通信
状態が検出されると、車間距離設定値を先行車速度演算
値に応じて増加し、増加した車間距離を維持するように
自車両の走行速度を制御する。 （２） 請求項２の車間距離制御型定速走行装置は、通
常は、所定の車間時間ＴL１に基づいて先行車速度演算
値に応じた車間距離を設定する。しかし、移動通信装置
による通信状態が検出されると、所定の車間時間ＴL２
（ただし、ＴL２＞ＴL１）に基づいて先行車速度演算値
に応じた車間距離に変更する。 （３） 請求項３の車間距離制御型定速走行装置は、移
動通信装置として車載型自動車電話機が用いられた場合
には、この車載型自動車電話機から通信開始信号と通信
終了信号を入力し、通信状態を検出する。 （４） 請求項４の車間距離制御型定速走行装置は、移
動通信装置として携帯電話機またはＰＨＳを用いられた
場合には、携帯電話機またはＰＨＳから発っせられる信
号電波を受信して通信状態を検出する。
するとともに、自車両の走行速度（自車速）を検出し、
車間距離検出値と自車速検出値とに基づいて先行車の速
度を演算する。この先行車速度演算値が自車両の走行速
度指令値より低い場合には、先行車速度演算値に応じた
車間距離を設定し、この車間距離設定値を維持するよう
に自車速を制御する。そして、移動通信装置による通信
状態が検出されると、車間距離設定値を先行車速度演算
値に応じて増加し、増加した車間距離を維持するように
自車両の走行速度を制御する。 （２） 請求項２の車間距離制御型定速走行装置は、通
常は、所定の車間時間ＴL１に基づいて先行車速度演算
値に応じた車間距離を設定する。しかし、移動通信装置
による通信状態が検出されると、所定の車間時間ＴL２
（ただし、ＴL２＞ＴL１）に基づいて先行車速度演算値
に応じた車間距離に変更する。 （３） 請求項３の車間距離制御型定速走行装置は、移
動通信装置として車載型自動車電話機が用いられた場合
には、この車載型自動車電話機から通信開始信号と通信
終了信号を入力し、通信状態を検出する。 （４） 請求項４の車間距離制御型定速走行装置は、移
動通信装置として携帯電話機またはＰＨＳを用いられた
場合には、携帯電話機またはＰＨＳから発っせられる信
号電波を受信して通信状態を検出する。
【０００６】
【発明の効果】本発明によれば、移動通信装置による通
信中は余裕のある車間距離が自動的に設定され、先行車
の速度変化による接近警報の頻度が低減し、頻繁なブレ
ーキ操作が軽減されて通信中の煩わしさが解消される。
信中は余裕のある車間距離が自動的に設定され、先行車
の速度変化による接近警報の頻度が低減し、頻繁なブレ
ーキ操作が軽減されて通信中の煩わしさが解消される。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１に一実施形態の構成を示す。
レーザレーダ装置１はレーザ光を送出して物体からの反
射光を受光し、送光から受光までの時間を計測すること
によって前方物体との距離を検出する。もちろん、前方
物体には先行車が含まれる。ＣＣＤカメラ２は車両前方
の道路風景を撮像し、画像データを出力する。また、車
速センサ３は自車両の走行速度Ｖｆ（自車速）を検出
し、スロットルセンサ４はスロットルバルブの開度を検
出する。さらに、操作スイッチ５は、システムの起動と
解除、自車両の走行速度指令値（設定車速）の設定など
を行なうための操作部材である。
レーザレーダ装置１はレーザ光を送出して物体からの反
射光を受光し、送光から受光までの時間を計測すること
によって前方物体との距離を検出する。もちろん、前方
物体には先行車が含まれる。ＣＣＤカメラ２は車両前方
の道路風景を撮像し、画像データを出力する。また、車
速センサ３は自車両の走行速度Ｖｆ（自車速）を検出
し、スロットルセンサ４はスロットルバルブの開度を検
出する。さらに、操作スイッチ５は、システムの起動と
解除、自車両の走行速度指令値（設定車速）の設定など
を行なうための操作部材である。
【０００８】定速走行コントローラ６は、マイクロコン
ピュータとその周辺部品から構成され、後述する制御プ
ログラムを実行して先行車との車間距離を維持しながら
定速走行を行なう。この定速走行コントローラ６は、ソ
フトウエア形態において先行車認識部６ａ、車速制御部
６ｂおよび警報演算部６ｃを備えている。先行車認識部
６ａは、レーザレーダ装置１により計測された距離とＣ
ＣＤカメラ２により撮像された画像データとに基づいて
自車線上の先行車を認識し、先行車との車間距離Ｌと、
車間距離Ｌの時間変化から先行車との相対速度Ｖｒを演
算する。
ピュータとその周辺部品から構成され、後述する制御プ
ログラムを実行して先行車との車間距離を維持しながら
定速走行を行なう。この定速走行コントローラ６は、ソ
フトウエア形態において先行車認識部６ａ、車速制御部
６ｂおよび警報演算部６ｃを備えている。先行車認識部
６ａは、レーザレーダ装置１により計測された距離とＣ
ＣＤカメラ２により撮像された画像データとに基づいて
自車線上の先行車を認識し、先行車との車間距離Ｌと、
車間距離Ｌの時間変化から先行車との相対速度Ｖｒを演
算する。
【０００９】車速制御部６ｂは、最適な車間時間を維持
しながら先行車に追従するための自車速を演算し、スロ
ットルアクチュエータ７と自動変速機コントローラ８を
制御する。先行車の走行速度が自車両の設定車速より高
い場合は、自車速が設定車速となるようにスロットルア
クチュエータ７を制御する。逆に、先行車の走行速度が
自車両の設定車速より低い場合は、予め設定した車間時
間を維持するようにスロットルアクチュエータ７と自動
変速機コントローラ８を制御する。
しながら先行車に追従するための自車速を演算し、スロ
ットルアクチュエータ７と自動変速機コントローラ８を
制御する。先行車の走行速度が自車両の設定車速より高
い場合は、自車速が設定車速となるようにスロットルア
クチュエータ７を制御する。逆に、先行車の走行速度が
自車両の設定車速より低い場合は、予め設定した車間時
間を維持するようにスロットルアクチュエータ７と自動
変速機コントローラ８を制御する。
【００１０】先行車の走行速度が自車両の設定車速より
低い場合、すなわち先行車が自車両より遅い速度で走行
している場合には、定速走行車間距離Ｌを維持するよう
にスロットルとシフトレンジを制御して先行車と等速度
で先行車に追従走行する。この時、定速走行車間距離Ｌ
は車間時間ＴLと先行車速度Ｖ（＝自車速Ｖｆ）とに基
づいて次式により算出される。
低い場合、すなわち先行車が自車両より遅い速度で走行
している場合には、定速走行車間距離Ｌを維持するよう
にスロットルとシフトレンジを制御して先行車と等速度
で先行車に追従走行する。この時、定速走行車間距離Ｌ
は車間時間ＴLと先行車速度Ｖ（＝自車速Ｖｆ）とに基
づいて次式により算出される。
【数１】Ｌ［ｍ］＝ＴL［ｓ］・Ｖ［ｍ／ｓ］＝ＴL
［ｓ］・Ｖｆ［ｍ／ｓ］ ここで、先行車速度Ｖは自車両の速度Ｖｆと相対速度Ｖ
ｒとに基づいて演算されるが、先行車と等速で先行車に
追従走行する場合には相対速度Ｖｒは０であり、先行車
速度Ｖは自車速度Ｖｆに等しい。図２は、車間時間ＴL
が２秒と２．５秒の場合の先行車速度Ｖと定速走行車間
距離Ｌとの関係を示す。
［ｓ］・Ｖｆ［ｍ／ｓ］ ここで、先行車速度Ｖは自車両の速度Ｖｆと相対速度Ｖ
ｒとに基づいて演算されるが、先行車と等速で先行車に
追従走行する場合には相対速度Ｖｒは０であり、先行車
速度Ｖは自車速度Ｖｆに等しい。図２は、車間時間ＴL
が２秒と２．５秒の場合の先行車速度Ｖと定速走行車間
距離Ｌとの関係を示す。
【００１１】警報演算部６ｃは、先行車との相対速度が
大きい場合に、乗員による減速操作の要否を判断して表
示装置９および警報装置１０により警報を行なう。先行
車が急に減速して大きな相対速度で先行車に接近するよ
うな場合には、先行車認識部６ａから送られる定速走行
車間距離Ｌと相対速度Ｖｒ、および車速センサ３により
検出される自車速Ｖｆに基づいて危険性を判断し、危険
性があれば乗員によるブレーキ操作を促すために表示装
置９および警報装置１０により警報する。
大きい場合に、乗員による減速操作の要否を判断して表
示装置９および警報装置１０により警報を行なう。先行
車が急に減速して大きな相対速度で先行車に接近するよ
うな場合には、先行車認識部６ａから送られる定速走行
車間距離Ｌと相対速度Ｖｒ、および車速センサ３により
検出される自車速Ｖｆに基づいて危険性を判断し、危険
性があれば乗員によるブレーキ操作を促すために表示装
置９および警報装置１０により警報する。
【００１２】スロットルアクチュエータ７はコントロー
ラ６からの自車速指令値に基づいて不図示のスロットル
バルブを開閉し、自動変速機コントローラ８はコントロ
ーラ６からの自車速指令値に基づいて不図示の自動変速
機のシフトレンジを制御する。移動通信機１１は車載自
動車電話機であり、待受状態か通信状態かの情報を出力
可能に構成される。すなわち、通信開始信号と通信終了
信号を定速走行コントローラ６に出力する。
ラ６からの自車速指令値に基づいて不図示のスロットル
バルブを開閉し、自動変速機コントローラ８はコントロ
ーラ６からの自車速指令値に基づいて不図示の自動変速
機のシフトレンジを制御する。移動通信機１１は車載自
動車電話機であり、待受状態か通信状態かの情報を出力
可能に構成される。すなわち、通信開始信号と通信終了
信号を定速走行コントローラ６に出力する。
【００１３】図３は定速走行コントローラ６の処理を示
すフローチャートである。このフローチャートにより一
実施形態の動作を説明する。ステップ１０１において、
操作スイッチ５によりシステムが起動されるとステップ
１０２へ進み、ＣＣＤカメラ２からの画像データを解析
して自車線上の先行車の有無を判断する。先行車がいな
い場合はステップ１０８へ進み、操作スイッチ５により
予め設定された車速で定速走行するようにスロットルバ
ルブを制御する。
すフローチャートである。このフローチャートにより一
実施形態の動作を説明する。ステップ１０１において、
操作スイッチ５によりシステムが起動されるとステップ
１０２へ進み、ＣＣＤカメラ２からの画像データを解析
して自車線上の先行車の有無を判断する。先行車がいな
い場合はステップ１０８へ進み、操作スイッチ５により
予め設定された車速で定速走行するようにスロットルバ
ルブを制御する。
【００１４】自車線上に先行車を認識した場合にはステ
ップ１０３へ進み、先行車の速度と自車両の設定車速と
を比較し、先行車の車速が設定車速より高い場合、すな
わち先行車が自車両より速い速度で走行している場合に
はステップ１０８へ進み、設定車速で定速走行するよう
にスロットルバルブを制御する。
ップ１０３へ進み、先行車の速度と自車両の設定車速と
を比較し、先行車の車速が設定車速より高い場合、すな
わち先行車が自車両より速い速度で走行している場合に
はステップ１０８へ進み、設定車速で定速走行するよう
にスロットルバルブを制御する。
【００１５】一方、先行車の車速が設定車速より低い場
合、すなわち先行車が自車両よりもゆっくりと走行して
いる場合にはステップ１０４へ進み、自動車電話により
通話中か否かを確認する。通話中の場合はステップ１０
５へ進んで車間時間ＴLに２．５秒を設定し、通話中で
ない場合はステップ１０６へ進んで車間時間ＴLに２秒
を設定する。つまり、通話中の場合は、通話中でない場
合の車間時間ＴLに０．５秒の余裕時間を加える。
合、すなわち先行車が自車両よりもゆっくりと走行して
いる場合にはステップ１０４へ進み、自動車電話により
通話中か否かを確認する。通話中の場合はステップ１０
５へ進んで車間時間ＴLに２．５秒を設定し、通話中で
ない場合はステップ１０６へ進んで車間時間ＴLに２秒
を設定する。つまり、通話中の場合は、通話中でない場
合の車間時間ＴLに０．５秒の余裕時間を加える。
【００１６】ステップ１０７において、設定した車間時
間ＴLと先行車速度Ｖとに基づいて図２から定速走行車
間距離Ｌを求め、その定速走行車間距離Ｌを維持して定
速走行するようにスロットルバルブとシフトレンジを制
御する。これにより、自動車電話による通話中の場合
は、通話中でない場合の追従車間距離に先行車速度に応
じた余裕距離が付加される。例えば、図２に示すよう
に、先行車速度Ｖが８０ｋｍ／ｈの場合には約１１．２
ｍの余裕距離が付加される。なお、この実施形態では通
話中の場合に車間時間を０．５秒長くする例を示した
が、車間時間の付加量はこの実施形態に限定されず、例
えば１秒としてもよい。
間ＴLと先行車速度Ｖとに基づいて図２から定速走行車
間距離Ｌを求め、その定速走行車間距離Ｌを維持して定
速走行するようにスロットルバルブとシフトレンジを制
御する。これにより、自動車電話による通話中の場合
は、通話中でない場合の追従車間距離に先行車速度に応
じた余裕距離が付加される。例えば、図２に示すよう
に、先行車速度Ｖが８０ｋｍ／ｈの場合には約１１．２
ｍの余裕距離が付加される。なお、この実施形態では通
話中の場合に車間時間を０．５秒長くする例を示した
が、車間時間の付加量はこの実施形態に限定されず、例
えば１秒としてもよい。
【００１７】ステップ１０９では、操作スイッチ５によ
りシステムの作動が解除されたか否かを確認し、解除操
作がなされていなければステップ１０２へ戻って上記処
理を繰り返し、解除操作がなされるとステップ１１０へ
進んでシステムの作動を停止する。
りシステムの作動が解除されたか否かを確認し、解除操
作がなされていなければステップ１０２へ戻って上記処
理を繰り返し、解除操作がなされるとステップ１１０へ
進んでシステムの作動を停止する。
【００１８】以上の一実施形態の構成において、レーザ
レーダ装置１およびＣＣＤカメラ２が車間距離検出手段
を、操作スイッチ５が速度設定手段を、車速センサ３が
自車速検出手段を、定速走行コントローラ６が先行車速
度演算手段、車間距離設定手段、速度制御手段、通信状
態検出手段および車間距離変更手段をそれぞれ構成す
る。
レーダ装置１およびＣＣＤカメラ２が車間距離検出手段
を、操作スイッチ５が速度設定手段を、車速センサ３が
自車速検出手段を、定速走行コントローラ６が先行車速
度演算手段、車間距離設定手段、速度制御手段、通信状
態検出手段および車間距離変更手段をそれぞれ構成す
る。
【００１９】なお、上述した実施形態では移動通信装置
として車載自動車電話機を例に上げて説明したが、移動
通信装置は車載自動車電話機に限定されず、例えば一般
の携帯電話機やＰＨＳなどを車内で使用する場合にも本
発明を応用することができる。ただし、車載自動車電話
機は、車両側の定速走行コントローラに直接、接続し
て、通話開始および終了信号を送ることができるが、携
帯電話機やＰＨＳでは定速走行コントローラと接続され
ないから、携帯電話機やＰＨＳから発っせられる信号電
波を受信する装置を車室内に設置し、通話中か待受状態
かを検出するようにしなければならない。
として車載自動車電話機を例に上げて説明したが、移動
通信装置は車載自動車電話機に限定されず、例えば一般
の携帯電話機やＰＨＳなどを車内で使用する場合にも本
発明を応用することができる。ただし、車載自動車電話
機は、車両側の定速走行コントローラに直接、接続し
て、通話開始および終了信号を送ることができるが、携
帯電話機やＰＨＳでは定速走行コントローラと接続され
ないから、携帯電話機やＰＨＳから発っせられる信号電
波を受信する装置を車室内に設置し、通話中か待受状態
かを検出するようにしなければならない。
【図１】 一実施形態の構成を示す図である。
【図２】 車間時間が２秒と２．５秒の場合の先行車速
度Ｖに対する定速走行車間距離Ｌの関係を示す図であ
る。
度Ｖに対する定速走行車間距離Ｌの関係を示す図であ
る。
【図３】 一実施形態の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
１ レーザレーダ装置 ２ ＣＣＤカメラ ３ 車速センサ ４ スロットルセンサ ５ 操作スイッチ ６ 定速走行コントローラ ６ａ 先行車認識部 ６ｂ 車速制御部 ６ｃ 警報演算部 ７ スロットルアクチュエータ ８ 自動変速機コントローラ ９ 表示装置 １０ 警報装置 １１ 移動通信機（自動車電話）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ
Claims (4)
- 【請求項１】 先行車との車間距離を検出する車間距離
検出手段と、 自車両の走行速度指令値を設定する速度設定手段と、 自車両の走行速度（以下、自車速と呼ぶ）を検出する自
車速検出手段と、 前記車間距離検出値と前記自車速検出値とに基づいて先
行車の速度を演算する先行車速度演算手段と、 前記先行車速度演算値が前記走行速度指令値より低い場
合に、前記先行車速度演算値に応じた車間距離を設定す
る車間距離設定手段と、 前記車間距離設定値を維持するように自車速を制御する
速度制御手段とを備えた車間距離制御型定速走行装置で
あって、 移動通信装置による通信状態を検出する通信状態検出手
段と、 前記移動通信装置による通信状態が検出されると、前記
車間距離設定値を前記先行車速度演算値に応じて増加す
る車間距離変更手段とを備えることを特徴とする車間距
離制御型定速走行装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車間距離制御型定速走
行装置において、 前記車間距離設定手段は、所定の車間時間ＴL１に基づ
いて前記先行車速度演算値に応じた車間距離を設定し、 前記車間距離変更手段は、所定の車間時間ＴL２（ただ
し、ＴL２＞ＴL１）に基づいて前記先行車速度演算値に
応じた車間距離に変更することを特徴とする車間距離制
御型定速走行装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載の車間距
離制御型定速走行装置において、 前記移動通信装置は車載型自動車電話機であり、前記車
間距離変更手段は前記車載型自動車電話機から通信開始
信号と通信終了信号を入力することを特徴とする車間距
離制御型定速走行装置。 - 【請求項４】 請求項１または請求項２に記載の車間距
離制御型定速走行装置において、 前記移動通信装置は携帯電話機またはＰＨＳであり、前
記通信状態検出手段は通信中の携帯電話機またはＰＨＳ
の信号電波を受信して通信状態を検出することを特徴と
する車間距離制御型定速走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22659196A JP3624567B2 (ja) | 1996-08-28 | 1996-08-28 | 車間距離制御型定速走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22659196A JP3624567B2 (ja) | 1996-08-28 | 1996-08-28 | 車間距離制御型定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1067254A true JPH1067254A (ja) | 1998-03-10 |
| JP3624567B2 JP3624567B2 (ja) | 2005-03-02 |
Family
ID=16847590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22659196A Expired - Fee Related JP3624567B2 (ja) | 1996-08-28 | 1996-08-28 | 車間距離制御型定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3624567B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006137545A1 (ja) | 2005-06-24 | 2006-12-28 | Equos Research Co., Ltd. | 車両 |
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1996
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