JP2018074829A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な構成で小型化の可能な搬送システムを提供する。【解決手段】本発明による搬送装置は、複数のコイルが設けられた固定子と、固定子に沿って第１の方向に移動可能な台車と、台車に設けられたアクチュエータと、アクチュエータに連結されるとともに、台車に対して第１の方向に移動可能となるように台車に設けられた一対の受力部と、一対の受力部のそれぞれに設けられるとともに、複数のコイルから発生する磁力により推力を発生させる駆動マグネットと、一対の受力部の台車におけるそれぞれの移動を、互いに逆方向の移動に制限する拘束機構とを備える。【選択図】 図２

Description

本発明は、ムービングマグネット型リニアモータの台車上のアクチュエータを駆動する搬送システムに関する。

従来、生産装置の作業工程間においてワークを搬送する搬送装置としてリニアモータを用いた搬送装置が用いられている。このような搬送装置は、各作業工程でワークに所定の加工が施された後、そのワークが搬送装置により次の作業工程に順に搬送されるように構成されている。このような搬送装置では、ワークの加工に応じてワーク把持の開閉またはワークの姿勢変更をするために、ワークの搬送途中または作業工程でワーク把持の開閉またはワークの姿勢変更をする装置が搬送システムと並設されている。このような搬送装置では、ワークの搬送途中または搬送後に、並設装置によってワーク把持の開閉やワークの姿勢変更を行い次の搬送または加工に移行していたため、広い設置スペースを確保する必要があるという問題があった。

そこで特許文献１では、搬送システムの異なるガイド上に１台の台車をそれぞれ設置し、異なるガイド上にある台車間の相対位置を制御することによって台車上に設置されたアクチュエータを駆動させる搬送装置が提案されている。この搬送装置では、一方の台車に設置されたアクチュエータと、当該台車とは異なるガイド上にある他方の台車とがリンク機構で連結されており、両台車の相対距離が変化することによって台車上に設置されたアクチュエータを駆動することが可能となる。

特許文献２では、複数台の台車でワークを挟持し、搬送する装置が提案されている。この搬送装置は、２つの台車でワークを挟み、この２つの台車のうち移動速度の遅い台車の速度に合わせて２つの台車を速度制御する。

特開２００３−１５９６７９号公報 特公平７−８６７７２号公報

しかしながら、特許文献１、２の搬送装置では、ワークを搬送するための台車と、台車上のアクチュエータを駆動させるための可動子とがそれぞれ独立して設けられている。この構成では、この搬送装置は、ワーク搬送用の台車とアクチュエータ用の可動子とが接触している状態等の限られた条件下でない限り、アクチュエータ用の可動子が受け取った推進力をワーク搬送用の台車に印加することはできない。このため、ワーク搬送用のマグネットを搭載したワーク搬送用の台車と、専用マグネットを有するアクチュエータ用の可動子とを搬送装置に設ける必要があり、搬送装置全体の大型化及び高コスト化を招いてしまう。
本発明は、簡易な構成で小型化が可能な搬送システムを提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明の一態様による搬送システムは、複数のコイルが設けられた固定子と、前記固定子に沿って第１の方向に移動可能な台車と、前記台車に設けられたアクチュエータと、前記アクチュエータに連結されるとともに、前記台車に対して前記第１の方向に移動可能となるように前記台車に設けられた一対の受力部と、前記一対の受力部のそれぞれに設けられるとともに、前記複数のコイルから発生する磁力により推力を発生させる駆動マグネットと、前記一対の受力部の前記台車におけるそれぞれの移動を、互いに逆方向の移動に制限する拘束機構とを備える。

本発明によれば、拘束機構により一対の受力部のそれぞれは互いに逆方向の移動に制限されるので、駆動マグネットから発生する推力に応じて台車またはアクチュエータが駆動される。これにより、駆動マグネットを台車の制御及びアクチュエータの駆動に共用できるので、搬送システムを簡易な構成で小型化することが可能になる。

本発明の第１実施形態による搬送システムの全体構成を示す概略図である。 本発明の第１実施形態による搬送システムの台車の構成を示す概略図である。 本発明の第１実施形態による搬送システムのブロック図である。 本発明の第１実施形態による搬送システムの受力部の制御方法を説明するための図である。 本発明の第１実施形態による搬送システムの台車の制御方法を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態による搬送システムの受力部の制御方法を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態による搬送システムの受力部の推力付加による台車移動とアクチュエータの駆動の制御方法を説明するための図である。 本発明の第２実施形態による搬送システムの台車の受力部の構成を示す部分拡大側面図である。 本発明の第３実施形態による搬送システムの台車の構成を示す概略図である。 本発明の第４実施形態による搬送システムを含む製造システムの概略図である。

［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態による搬送システム１０について図面を参照して説明する。
図１は、ムービングマグネット型のリニアモータを用いた搬送システム１０の全体構成を示す概略図である。搬送システム１０は、複数の台車１、固定部２、ＣＰＵ１００、駆動制御部１０１、電源部１０２、位置検出部１０３、１０５（図２参照）、及び固定子としての電機子１０４を備えている。

固定部２には溝部が形成され、固定部２の一方の固定壁２ｂは上部にガイド部２ａを有している。固定壁２ｂの内壁２ｃには、台車１の移動方向に沿って電機子１０４がそれぞれ対向して設けられ、電機子１０４は磁極鉄心にコイルを巻き付けられている。コイルは、所定の間隔で１列に並んで配置されている。固定部２上では、台車１はガイド部２ａに沿って移動可能に配置されている。

ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００は、駆動制御部１０１と位置検出部１０３、１０５とに電気的に接続されている。ＣＰＵ１００は、台車１の位置情報に基づいて電流の指令値を演算し、駆動制御部１０１へ入力する。本実施形態の搬送システム１０では、駆動制御部１０１が電機子１０４のコイルに供給する駆動電流を個別に制御する。電機子１０４のコイルに移動磁界を発生させる電流を供給することによって、台車１はガイド部２ａに沿って移動する。電源部１０２は、電機子１０４のコイルに駆動電流を供給するための電源であり、すべての駆動制御部１０１に接続されている。位置検出部１０３は、所定の間隔で固定部２に取り付けられている。位置検出部１０３は、台車１の位置を検出し、位置情報をＣＰＵ１００へ入力する。位置検出部１０５は、受力部６ａ、６ｂの位置を検出し、位置情報をＣＰＵ１００へ入力する。

本実施形態の台車１の構成について図２を用いて説明する。図２（ａ）は台車１の上面図、図２（ｂ）は台車１の側面図、図２（ｃ）は台車１の正面図である。なお、図２では、台車１の移動方向をＸ軸方向、鉛直方向をＺ軸方向、Ｘ軸方向及びＺ軸方向に直交する方向をＹ軸方向とする。

台車１は、スライダ１ａ、把持部４ａ、４ｂ、一対の受力部６ａ、６ｂ、力伝達部８、ガイド１５、スケール１６、ガイド１７ａ、１７ｂ、及びスケール７６を備えている。把持部４ａは受力部６ａ上に、把持部４ｂは受力部６ｂ上にそれぞれ設けられており、把持部４ａ、４ｂは協働してワークの把持を行う。受力部６ａにはガイド１７ａと対向する位置にアクチュエータとしてのスライダ６１ａが設けられ、スライダ６１ａはガイド１７ａに嵌合されている。受力部６ｂにはガイド１７ｂと対向する位置にアクチュエータとしてのスライダ６１ｂが設けられ、スライダ６１ｂはガイド１７ｂに嵌合されている。スライダ６１ａはガイド１７ａ上を、スライダ６１ｂはガイド１７ｂ上を移動可能である。ガイド１７ａ、１７ｂは台車１の側壁１ｂからそれぞれ突出し、台車１の移動方向と平行してＸ軸方向に延在して設けられている。スライダ６１ａがガイド１７ａ上を、スライダ６１ｂがガイド１７ｂ上をそれぞれ移動し、スライダ６１ａ、６１ｂの移動に伴い受力部６ａ、６ｂが移動して把持部４ａ、４ｂの相対距離が変化することによって、把持部４ａ、４ｂの開閉動作を行うことができる。

固定部２の外側にあるスライダ１ａの側部には、位置情報が記録されたスケール１６が台車１の移動方向に沿って設けられている。固定部２には、スケール１６を読取って台車１の位置情報を取得する位置検出部１０３がスケール１６に対向するように、固定部２の外壁２ｄの所定の位置に設けられている。位置検出部１０３は光学式であってもよいし、磁気式であってもよい。位置検出部１０３はスケール１６の位置を検出することによって、台車１の位置を特定可能である。台車１の下部には、固定部２の内壁２ｃに対向して設けられた電機子１０４の間に位置するように、駆動マグネット７１が設けられている。詳しくは、駆動マグネット７１は、台車１の移動方向に沿って受力部６ａ、６ｂにそれぞれ複数備えられている。受力部６ａ、６ｂに配置された複数の駆動マグネット７１は、電機子１０４に対向する両側のそれぞれに交互に異極が現れるように配置されている。駆動マグネット７１の周辺に位置する電機子１０４のコイルに電流を供給して発生する移動磁界により、受力部６に台車１の移動方向に推力が発生する。

受力部６ａ、６ｂの下面６ｃにはスケール７６がそれぞれ設けられている。位置検出部１０５は、固定部２の内側底面２ｅに、スケール７６と対向して設けられている。位置検出部１０５はスケール７６を読み取ることによって、受力部６の位置を検出する。複数の位置検出部１０５を用いて受力部６ａ、６ｂにそれぞれ配置されたスケール７６を読み取り、取得した受力部６ａ、６ｂの位置情報に基づき把持部４ａ、４ｂの距離Ｌ１を得ることができる。なお、位置検出部１０５は台車１の停止位置に配置されていてもよいし、所定の間隔で配置されていてもよい。位置検出部１０５を所定の間隔で配置することによって、台車１を駆動しながら受力部６の移動制御を行うことができる。力伝達部８は、台車１の移動方向に対して垂直に移動可能に配置され、例えば一方の受力部６ａの移動を他方の受力部６ｂに伝達する。

詳しくは、台車１において受力部６ａ、６ｂの間にはガイド１５が側壁１ｂから突出し、ガイド１５はガイド１７に対して垂直方向に、つまりＺ軸方向に延在して設けられている。力伝達部８にはガイド１５と対向する位置にアクチュエータとしてのスライダ８ａが設けられ、スライダ８ａはガイド１５に沿って移動可能に嵌合されている。

受力部６ａ、６ｂの間には拘束機構９０が設けられ、拘束機構９０は、第１リンク９１、第２リンク９２、及び拘束軸９３ａを備えている。第１リンク９１は受力部６ａ及び拘束軸９３ａに回動可能に連結し、第２リンク９２は受力部６ｂ及び拘束軸９３ａに回動可能に連結する。つまり、第１リンク９１及び第２リンクは拘束軸９３ａを介してそれぞれの受力部６ａ、６ｂを連結している。詳しくは、第１リンク９１の一端部９１ａは拘束軸９３ａに連結され、第１リンク９１の他端部９１ｂはねじ等の締結部材９４により受力部６ａに連結され、連結部９４ａを中心に回動可能に連結されている。第２リンク９２の一端部９２ａは第１リンク９１と共に拘束軸９３ａに連結され、第２リンク９２の他端部９２ｂは締結部材９５により受力部６ｂに連結され、連結部９５ａを中心に回動可能に連結されている。第１リンク９１及び第２リンク９２は同じ長さを有している。力伝達部８には、スライダ８ａが設けられている面とは反対側の面８ｂから拘束軸９３ａが突出して設けられている。本実施形態では、一端部９１ａ、９２ａは拘束軸９３ａに共に連結されているが、受力部６ａ、６ｂが互いに近接または離間可能な構成であればよく、一端部９１ａ、９２ａは力伝達部８に設けられた２つの拘束軸にそれぞれ連結されていてもよい。また、他端部９１ｂ、９２ｂは締結部材９４、９５により受力部６ａ、６ｂにそれぞれ連結されているが、受力部６ａ、６ｂに突出部をそれぞれ設け、この突出部に他端部９１ｂ、９２ｂを連結してもよい。

受力部６ａ、６ｂのそれぞれの駆動マグネット７１に推力を発生させる場合、各受力部６ａ、６ｂは、拘束機構９０を介して互いに推力を印加することになる。以下に受力部６ａ、６ｂにおいて発生する推力の方向及び大きさに応じた拘束機構９０の作動について説明する。

受力部６ａ、６ｂのそれぞれの駆動マグネット７１に対して逆方向に推力を発生させる場合、受力部６ａ、６ｂはガイド１７ａ、１７ｂに沿って互いに逆方向に移動する。受力部６ａ、６ｂの移動に伴い、第１リンク９１及び第２リンク９２は拘束軸９３ａを介して力伝達部８を上昇または下降させるので、受力部６ａ、６ｂのそれぞれは、駆動マグネット７１により発生した推力と同方向の推力を互いに印加することになる。例えば、受力部６ａにおいて＋Ｘ軸方向、受力部６ｂに−Ｘ軸方向にそれぞれ推力を発生させた場合、受力部６ａはガイド１７ａを＋Ｘ軸方向に移動する。受力部６ａの移動に伴い、第１リンク９１は拘束軸９３ａを押し上げ、力伝達部８が上昇し、受力部６ｂは第２リンク９２を介してガイド１７ｂに沿って−Ｘ軸方向に移動して受力部６ａに近接する。即ち、受力部６ｂの駆動マグネット７１から発生する推力の方向と、第１リンク９１及び第２リンク９２を介して受力部６ａから加えられる推力の方向とは同じになる。また、受力部６ｂはガイド１７ｂを−Ｘ軸方向に移動することに伴い、第２リンク９２は拘束軸９３ａを押し上げ、力伝達部８が上昇し、受力部６ａは第１リンク９１を介してガイド１７ａに沿って＋Ｘ軸方向に移動して受力部６ｂに近接する。即ち、受力部６ａの駆動マグネット７１から発生する推力の方向と、第２リンク９２及び第１リンク９１を介して加えられる受力部６ｂの推力の方向とは同じである。これにより、受力部６ａ、６ｂはそれぞれの駆動マグネット７１から発生した推力の方向に移動するので、受力部６ａ、６ｂの駆動マグネット７１から発生した全推力をアクチュエータの駆動力として使用できる。

受力部６ａ、６ｂのそれぞれの駆動マグネット７１に対して同方向に異なる大きさの推力を発生させた場合、受力部６ａ、６ｂはガイド１７ａ、１７ｂに沿って同じ方向に異なる速度で移動する。受力部６ａ、６ｂの移動に伴い、第１リンク９１及び第２リンク９２が拘束軸９３ａを介して力伝達部８を上昇または下降させるので、受力部６ａ、６ｂのそれぞれは、駆動マグネット７１から発生した推力と逆方向の推力を互いに印加することになる。例えば、受力部６ａ、６ｂに対して＋Ｘ軸方向に推力を発生させ、受力部６ａの駆動マグネット７１から発生する推力が受力部６ｂの駆動マグネット７１から発生する推力よりも大きい場合、受力部６ａはガイド１７ａに沿って＋Ｘ軸方向に移動する。これにより、第１リンク９１は拘束軸９３ａを押し上げ、力伝達部８が上昇し、第２リンク９２を介して受力部６ｂはガイド１７ｂを−Ｘ軸方向に移動して受力部６ａに近接する。即ち、受力部６ｂにおいて、受力部６ｂの駆動マグネット７１から発生する推力と、第１リンク９１及び第２リンク９２を介して受力部６ａから加えられる推力とは逆方向になる。受力部６ａにおいても、受力部６ａから発生する推力と、第２リンク９２及び第１リンク９１を介して受力部６ｂから加えられる推力とは逆方向になる。この場合、台車１は大きい推力を印加された方向に移動し、アクチュエータも駆動する。

受力部６ａ、６ｂのそれぞれの駆動マグネット７１に対して同方向に同じ大きさの推力を発生させた場合、受力部６ａ、６ｂは同方向に同じ速度で移動する。即ち、受力部６ａ、６ｂの推力が釣り合うので受力部６ａ、６ｂの間隔は所定の間隔に保たれ、第１リンク９１、第２リンク９２、及び力伝達部８の位置も変化せず、第１リンク９１及び第２リンク９２がなす形状は変化しない。即ち、受力部６ａ、６ｂは第１リンク９１及び第２リンク９２によってガイド１７ａ、１７ｂ上で停止する。これにより、アクチュエータは駆動せず、受力部６ａ、６ｂの駆動マグネット７１から発生する全推力を台車１の駆動力として使用できるので、台車１を任意に制御することができる。なお、本実施形態では第１リンク９１と第２リンク９２とが異なる長さであり、各受力部６ａ、６ｂに設けられた駆動マグネット７１の数が異なる場合でも、電機子１０４のコイルに供給する電流を制御することにより同様の動作を行うことができる。

図３は、本実施形態のブロック図である。以下、図３を用いて詳細に説明する。ＣＰＵ１００は、位置判定部１００ａ、指令値生成部１００ｂ、位置ＦＢ（Feed Back）制御部１００ｃ、ＵＶＷ変換部１００ｄ、及び駆動制御選択部１００ｅを有している。なお、ＣＰＵ１００は他の機能も有しているが、本実施形態では説明を省略する。

位置判定部１００ａは、台車１の位置及び受力部６ａ、６ｂの位置を確定する。詳しくは、位置検出部１０３、１０５からの位置情報を示す信号が位置判定部１００ａに入力され、位置判定部１００ａは、位置検出部１０３、１０５からの信号に基づき台車１及び受力部６の位置情報を確定する。

指令値生成部１００ｂは、台車１及び受力部６の位置指令を生成し、位置ＦＢ制御部１００ｃへ入力する。指令値生成部１００ｂで生成される位置指令は、制御対象の台車１の目標位置となる。位置判定部１００ａに入力された信号が位置検出部１０３からの信号である場合には、指令値生成部１００ｂは台車１の位置指令を生成する。位置判定部１００ａに入力された信号が位置検出部１０５からの信号である場合には、指令値生成部１００ｂは受力部６の位置指令を生成する。

位置ＦＢ制御部１００ｃは、位置判定部１００ａで確定した台車１の位置及び受力部６ａ、６ｂの位置と指令値生成部１００ｂで生成される位置指令との比較を行い、その結果を制御情報としてＵＶＷ変換部１００ｄに出力する。詳しくは、位置判定部１００ａで台車１の位置が確定した場合、位置ＦＢ制御部１００ｃは台車１の位置と指令値生成部１００ｂで生成される位置指令との比較を行い、台車１の制御情報としてＵＶＷ変換部１００ｄに出力する。位置判定部１００ａで受力部６ａ、６ｂの位置が確定した場合、位置ＦＢ制御部１００ｃは受力部６の位置と指令値生成部１００ｂで生成される位置指令との比較を行い、受力部６ａ、６ｂの制御情報としてＵＶＷ変換部１００ｄに出力する。ＵＶＷ変換部１００ｄは、制御情報に基づき位相の異なる３相交流指令値に変換し、駆動制御選択部１００ｅに出力する。

駆動制御選択部１００ｅは、位置判定部１００ａで確定した台車１の位置情報及び受力部６の位置情報から駆動電流を流す電機子１０４のコイルを選択し、選択したコイルに接続された駆動制御部１０１にＣＰＵ１００からの指令値を入力する。詳しくは、位置判定部１００ａで台車１の位置が確定した場合、駆動制御選択部１００ｅは、台車１の位置情報から駆動電流を流す電機子１０４のコイルを選択し、選択したコイルに接続された駆動制御部１０１に指令値を入力する。位置判定部１００ａで受力部６ａ、６ｂの位置が確定した場合、駆動制御選択部１００ｅは、受力部６ａ、６ｂの位置情報から駆動電流を流す電機子１０４のコイルを選択し、選択したコイルに接続された駆動制御部１０１に指令値を入力する。

駆動制御部１０１は、電流ＦＢ（Feed Back）制御部１０１ａ、駆動アンプ部１０１ｂ、及び電流検出部１０１ｃを有している。駆動制御部１０１は、電機子１０４にそれぞれ接続されている。図２（ｃ）に示す互いに対向する位置に設けられているコイル１０４ａ及びコイル１０４ｂは、図３に示すように同一の駆動制御部１０１に接続されている。駆動制御部１０１は、コイル１０４ａ及びコイル１０４ｂに駆動電流を流すことで励磁される磁極はそれぞれ交互に異極が現れるように、コイル１０４ａ、１０４ｂに供給する駆動電流を制御する。

電流ＦＢ制御部１０１ａは、ＣＰＵ１００から入力された指令値と、電流検出部１０１ｃが検出した電流値とを比較し、比較した結果に応じてコイル１０４ａ、１０４ｂに出力する電流の指令値を生成する。駆動アンプ部１０１ｂは、電流ＦＢ制御部１０１ａから入力された指令値に基づき、コイル１０４ａ、１０４ｂに流す電流を制御する。電流検出部１０１ｃは、コイル１０４ａ、１０４ｂに流れる電流を計測し、その計測した電流値を電流ＦＢ制御部１０１ａに入力する。このような電流フィードバック制御を行うことによって、台車１及び受力部６ａ、６ｂの応答性をさらに向上させることができる。

図４は、搬送システム１０の受力部６の制御方法を説明するための図である。図４（ａ）は、受力部６ａの下部に設けられた駆動マグネット７１と電機子１０４とのコイルの位置関係を模式的に示す図、図４（ｂ）は受力部６ａを位置ＰＯＳ１から位置ＰＯＳ２に移動させる場合に駆動電流を供給するコイルを示す表である。なお、図４では受力部６ａを例に説明するが、受力部６ｂの制御方法も同様である。

電機子１０４において連続して配置された３つのコイルをそれぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相とし、各々１２０°位相の異なる３相交流電流を供給し、移動磁界を発生させる。これにより、電機子１０４と駆動マグネット７１との間には電磁力が発生し、電磁力による駆動力を受けて台車１は移動する。ＣＰＵ１００は、受力部６ａの位置情報と移動方向とに基づいて、３相交流電流を供給するコイルを選択して各相に供給する電流を演算し、駆動制御部１０１に入力する。駆動電流が供給されるコイルは、受力部６ａの位置情報から駆動制御選択部１００ｅで選択され、受力部６ａの移動に合わせて順次切替制御が行われる。

例えば、受力部６ａが位置ＰＯＳ１に位置していると判定される場合には、駆動マグネット７１と対向するコイルｂからコイルｆに駆動電流が供給される。詳しくは、駆動制御部１０１は、コイルｄにはＵ相、コイルｂ、ｅにはＶ相、コイルｃ、ｆにはＷ相の交流電流を供給する。台車１が位置ＰＯＳ１から位置ＰＯＳ２へ移動するまでに、図４（ｂ）に示すように交流電流が供給されるコイル及び交流電流の相が受力部６ａの位置に合わせて変化する。これにより、受力部６ａが位置する電機子１０４と駆動マグネット７１との間には電磁力が発生し、電磁力による駆動力を受けて受力部６ａは位置ＰＯＳ２へ向かって移動する。

受力部６ａの移動先の位置ＰＯＳ２では、駆動マグネット７１のＳ極のマグネットがコイルｊと正対する位置になるので、駆動電流が供給されるコイルは、コイルｈからコイルｌとなる。詳しくは、駆動制御部１０１は、コイルｊにはＵ相、コイルｈ，ｋにはＶ相、コイルｉ，ｌにはＷ相の交流電流を供給する。このように、受力部６ａの位置情報に応じて駆動電流を供給するコイルを切替えることで、受力部６ａの移動制御を行うことができる。

図５は、台車１の移動または停止を制御する場合のＣＰＵ１００における処理を示すフローチャートである。ステップＳ５０１では、ＣＰＵ１００は、台車１の移動または停止のための制御指令があるか否かを判定する。制御指令が存在する場合には（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１００はスケール１６の読取り可能か否かを判定する（ステップＳ５０２）。制御指令が存在しない場合には（ステップＳ５０１：Ｎｏ）、本フローチャートを終了する。

スケール１６が読取り可能である場合には（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１００はスケール１６から位置情報を読取る（ステップＳ５０３）。スケール１６が読取り可能でない場合には（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、ＣＰＵ１００は、スケール１６が位置検出部１０３によって読取り可能な位置に移動するまで待機する。ステップＳ５０４では、ＣＰＵ１００は台車１の制御指令に基づき受力部６ａ、６ｂの移動方向を判定する。

ステップＳ５０５では、ＣＰＵ１００は、受力部６ａ、６ｂのそれぞれの駆動マグネット７１の周辺のコイルに所定の電流を供給する。詳しくは、台車１を移動する場合には、ＣＰＵ１００は、台車１の目標位置の情報に基づき受力部６ａ、６ｂの駆動マグネット７１に同方向に同じ大きさの推力が発生するように、駆動マグネット７１と対向するコイルに所定の電流を供給する。これにより、台車１は目標位置へと移動する。台車１を停止する場合には、ＣＰＵ１００は、台車１の停止位置の情報に基づき受力部６ａ、６ｂの駆動マグネット７１に対向するコイルに、駆動マグネット７１と異極になる磁極を発生させる所定の電流を供給する。これにより、台車１は停止位置で停止する。このようにＣＰＵ１００は台車１を制御する。

詳しくは、台車１の制御指令が台車１の移動である場合、受力部６ａ、６ｂのそれぞれの駆動マグネット７１に対して、同方向に推力を発生させる必要がある。受力部６ａ、６ｂに対して同方向に同じ大きさの推力を発生させる場合、受力部６ａにおいて拘束機構９０を介して受力部６ｂから加えられる推力は、受力部６ａの駆動マグネット７１から発生する推力と同方向、同じ大きさである。受力部６ｂにおいても同様に、拘束機構９０を介して受力部６ａから加えられる推力は、受力部６ｂの駆動マグネット７１から発生する推力と同方向、同じ大きさである。このため、受力部６ａ、６ｂはガイド１７ａ、１７ｂ上で停止し、力伝達部８はガイド１５上で停止するので、台車１上における第１リンク９１及び第２リンク９２の位置は変化しない。これにより、受力部６ａ、６ｂ間の距離Ｌ１を維持したまま駆動マグネット７１から発生した全推力によって、台車１は推力を加えられた方向に移動する。なお、台車１を移動させるために、受力部６ａ、６ｂのそれぞれの駆動マグネットに対して同方向に異なる大きさの推力を発生させてもよい。

台車１の制御指令が台車１の停止である場合、受力部６ａ、６ｂのそれぞれの駆動マグネット７１に対向するコイルに、駆動マグネット７１と異極になる磁極を発生させる所定の電流を供給するので、受力部６ａ、６ｂはガイド１７ａ、１７ｂ上で停止する。これにより、力伝達部８はガイド１５上で停止し、台車１上における第１リンク９１及び第２リンク９２の位置は変化しないので、台車１は停止する。

図６は、受力部６ａ、６ｂを移動させる場合のＣＰＵ１００での処理を示すフローチャートである。図６を用いて受力部６ａ、６ｂの駆動制御について説明する。ステップＳ６０１では、ＣＰＵ１００は、受力部６ａ、６ｂの移動指令があるか否かを判定する。移動指令とは、把持部４の開閉を行う必要がある場合の指令のことである。移動指令が存在する場合には（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１００はスケール７６の読取りについて判定する（ステップＳ６０２）。移動指令が存在しない場合には（ステップＳ６０１：Ｎｏ）、本フローチャートを終了する。

ステップＳ６０２では、ＣＰＵ１００は、受力部６ａ、６ｂそれぞれの下側に設けられているスケール７６が位置検出部１０５によって読取り可能であるか否かを判定する。各スケール７６が読取り可能である場合には（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１００は受力部６ａ、６ｂ間の距離Ｌ１を算出する（ステップＳ６０３）。これにより、把持部４ａ、４ｂ間の距離Ｌ１が判る。スケール７６が読取り可能でない場合には（ステップＳ６０２：Ｎｏ）、スケール７６が位置検出部１０５によって読取り可能な位置に移動するまで待機する。

ステップＳ６０４では、ＣＰＵ１００は、変化させたい把持部４ａ、４ｂの距離から算出した指令値ＬＳとステップＳ６０３で算出した距離Ｌ１を比較する。指令値ＬＳが距離Ｌ１と等しい場合には（ステップＳ６０４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１００は受力部６ａ、６ｂを静止させる（ステップＳ６０６）。指令値ＬＳが間隔Ｌ１と異なる場合には（ステップＳ６０４：Ｎｏ）、ＣＰＵ１００は各受力部６ａ、６ｂの移動方向を判定する（ステップＳ６０５）。

ステップＳ６０５では、ＣＰＵ１００は、距離Ｌ１が指令値ＬＳよりも大きいか、または小さいかを判定し、各受力部６ａ、６ｂを移動させる方向を判定する。距離Ｌ１が指令値ＬＳよりも大きい場合には、ＣＰＵ１００は各受力部６ａ、６ｂを互いに近づく方向に向かって移動させる必要がある。間隔Ｌ１が指令値ＬＳよりも小さい場合には、ＣＰＵ１００は各受力部６ａ、６ｂを互いに離間する方向に向かって移動させる必要がある。

ステップＳ６０６では、ＣＰＵ１００は、受力部６ａ、６ｂのそれぞれの駆動マグネット７１の周辺にあるコイルに所定の電流を供給する。詳しくは、ＣＰＵ１００は、各受力部６ａ、６ｂを移動させる場合には、ステップＳ６０５にて判定された移動方向に各受力部６ａ、６ｂを移動させるための所定の電流をコイルに供給する。これにより、各受力部６ａ、６ｂのそれぞれの駆動マグネット７１に推力が発生し、受力部６ａ、６ｂは判定された方向に移動する。詳細については図７（ａ）及び図７（ｂ）を用いて説明する。

図７は、搬送システム１０の受力部６の制御による台車移動とアクチュエータの駆動の方法を説明するための図である。図７（ａ）は、各受力部６ａ、６ｂの下部に設けられた駆動マグネット７１と電機子１０４のコイルとの位置関係を示す概略図である。図７（ｂ）は、各受力部６ａ、６ｂの制御による台車の移動及びアクチュエータ駆動による把持部４の開閉を行う場合に駆動電流が供給されるコイルを示した表である。図７（ｂ）の表は、供給した駆動電流によってコイルに励磁される磁極を示している。

受力部６ａ、６ｂでは、駆動マグネット７１の１極のリニアパルスモータを移動させる方法で、位置判定部１００ａで確定された受力部６ａ、６ｂのそれぞれの位置情報に基づき駆動電流を供給するコイルが選択される。選択されたコイルにパルス状の電圧を印加することによって受力部６ａ、６ｂが駆動される。

受力部６ａの駆動マグネット７１のＮ極がコイルｂ及びコイルｃに正対する位置にある場合、受力部６ａに対して＋方向に推力を印加するために、コイルｂにＮ極、コイルｃにＳ極、コイルｅにＮ極がそれぞれ励磁される電流を供給する。受力部６ａに対して−方向に推力を印加するために、コイルｂにＳ極、コイルｃにＮ極、コイルｅにＳ極がそれぞれ励磁される電流を供給する。受力部６ｂの駆動マグネット７１のＮ極がコイルｈ及びコイルｉに正対する位置にある場合、受力部６ｂに対して＋方向に推力を印加するために、コイルｈにＮ極、コイルｉにＳ極、コイルｋにＮ極が励磁される電流を供給する。受力部６ｂに−方向に推力を印加するためには、コイルｈにＳ極、コイルｉにＮ極、コイルｋにＳ極が励磁される電流を供給する。

受力部６ａの駆動マグネット７１のＮ極がコイルｃに正対する位置にある場合、受力部６ａに対して＋方向に推力を印加するために、コイルｂにＮ極、コイルｄにＳ極、コイルｅにＮ極がそれぞれ励磁される電流を供給する。受力部６ａに対して−方向に推力を印加するために、コイルｂにＳ極、コイルｄにＮ極、コイルｅにＳ極がそれぞれ励磁される電流を供給する。受力部６ｂの駆動マグネット７１のＮ極がコイルｉに正対する位置にある場合、受力部６ｂに対して＋方向に推力を印加するために、コイルｈにＮ極、コイルｊにＳ極、コイルｋにＮ極が励磁される電流を供給する。受力部６ｂに対して−方向に推力を印加するために、コイルｈにＳ極、コイルｊにＮ極、コイルｋにＳ極がそれぞれ励磁される電流を供給する。

受力部６ａと受力部６ｂは、常に互いに逆方向へ移動するように拘束機構９０によって拘束されているため、各受力部６ａ、６ｂに対して同方向に同じ大きさの推力をかけた場合には台車１が移動する。よって、同配置で各受力部６ａ、６ｂ共に＋方向に同じ大きさの推力をかけた場合、台車１は＋方向に移動する。各受力部６ａ、６ｂ共に−方向に推力をかけた場合、台車１は−方向に移動する。受力部６ａに対して＋方向、受力部６ｂに対して−方向に推力をかけた場合、把持部４ａ、４ｂは閉じる方向に駆動する。受力部６ａに対して−方向、受力部６ｂに対して＋方向に推力をかけた場合、把持部４ａ、４ｂは開く方向に駆動する。

このように、台車１の制御及び把持部４の駆動制御において、各受力部６ａ、６ｂの位置に応じて駆動電流を供給するコイルを切替えることにより、受力部６ａ、６ｂに印加する推力の制御を行う。これにより、任意の位置で台車１の移動とアクチュエータの駆動とを、駆動マグネット７１を共用して使用するので、搬送システム１０を小型化することができる。さらに、湾曲した搬送経路または分岐する搬送経路において台車１を循環させてワークを搬送する搬送システムでは、台車１のサイズによって搬送経路の湾曲部、分岐部の大きさが決まるため、台車１の大きさが搬送装置全体に大きい影響を及ぼす。本実施形態では、駆動マグネット７１を共用するので、高加速で高速の搬送と台車１上におけるアクチュエータの駆動機構を両立しつつ、小型で低コストの循環式の搬送システムを実現可能となり、サイクルタイムの短縮と装置コスト抑制を達成することができる。

このように、本実施形態では、拘束機構９０により一対の受力部６ａ、６ｂは互いに逆方向の移動に制限されるので、駆動マグネット７１から発生する推力に応じて台車またはアクチュエータが駆動される。例えば、受力部６ａ、６ｂに対して同方向に同じ大きさの推力を印加する場合には把持部４ａ、４ｂは駆動せずに台車１が制御される。また、受力部６ａ、６ｂに対して同方向に異なる大きさの推力を印加する場合には、台車１及びアクチュエータが駆動される。受力部６ａ、６ｂに対して逆方向に推力を印加する場合には、台車１は制御されずに把持部４ａ、４ｂが駆動する。このように、駆動マグネット７１を台車１及びアクチュエータの駆動に共用できるので、把持部４ａ、４ｂの開閉のための専用マグネットを設ける必要はない。これにより、ワークの質量の増加等で高推力・高把持力が必要となり、多数のマグネットを受力部６ａ、６ｂに使用する場合にも、台車１の制御に使用できない把持動作専用のマグネットを搭載する必要が無いため搬送システム１０を簡易な構成で小型化できる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、第１実施形態に対し、ガイド１５の動きを制限するロック部を設けた点が異なっている。第１の実施形態と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図８は、本実施形態による台車１の部分拡大側面図である。ガイド１５上の力伝達部８の両可動端近傍に、一対のロック部８０ａ、８０ｂが配置されている。ロック部８０ａはガイド１５の上端部近傍に設けられ、固定用マグネット８１ａ、ストッパ８２ａ、及び位置調整ねじ８３ａを備えている。ロック部８０ｂはガイド１５の下端部近傍に設けられ、固定用マグネット８１ｂ、ストッパ８２ｂ、及び位置調整ねじ８３ｂを備えている。

固定用マグネット８１ａ、８１ｂは、その間に力伝達部８が配置されるように対向して取り付けられている。固定用マグネット８１ａ、８１ｂの磁力は駆動マグネット７１から発生する推力よりも小さい。これにより、力伝達部８が固定用マグネット８１ａまたは８１ｂに固定されている場合でも、受力部６ａ、６ｂがガイド１７ａ、１７ｂ上を移動すると力伝達部８も固定用マグネット８１ａまたは８１ｂから離れてガイド１５上を移動できる。ストッパ８２ａはガイド１５の一方の端部近傍に取り付けられ、ストッパ８２ｂはストッパ８２ａと対向し、力伝達部８が配置されるようにガイド１５の他方の端部近傍に取り付けられる。固定用マグネット８１ａ、８１ｂの位置は、調整部としての位置調整ねじ８３ａ、８３ｂを回すことにより調整可能であり、力伝達部８を固定する位置を所望の位置に調整することができる。これにより、各把持部４ａ、４ｂ間の距離Ｌ１を作業工程において必要とされる値に調整することが可能となる。また、ロック部８０ａ、８０ｂを配置する位置で力伝達部８が固定されるので、受力部６ａ、６ｂをスライダ８ａの可動端で固定することができる。

第１実施形態で説明した方法により受力部６ａ、６ｂが移動することによって、スライダ８ａはガイド１５上を移動する。移動した力伝達部８が固定用マグネット８１ａまたは固定用マグネット８１ｂに接触することによって力伝達部８の移動は制限されるので、受力部６ａ、６ｂの移動も制限され、把持部４ａ、４ｂの位置を固定することができる。

また、力伝達部８が磁性体で構成されている場合には、力伝達部８は、固定用マグネット８１ａまたは固定用マグネット８１ｂに接近することによって、固定用マグネット８１ａまたは固定用マグネット８１ｂの磁力で吸着され、力伝達部８の位置が固定される。なお、本実施形態では、力伝達部８を磁性体とし、固定用マグネット８１ａ、８１ｂにより力伝達部８の移動を規制しているが、力伝達部８をマグネットとし、固定用マグネット８１ａ、８１ｂの代わりに磁性体を用いてもよい。

本実施形態では、ロック部８０ａ、８０ｂを設けることにより電機子１０４のコイルに各受力部６ａ、６ｂを静止させるための電流を供給することなく位置を固定できるため、各把持部４ａ、４ｂ間を所望の距離で固定することが可能となる。また、ロック部８０ａ、８０ｂによって力伝達部８が一定の力で固定されている。これにより、各受力部６ａ、６ｂに発生させる推力に意図しない差異がある場合でも、ロック部８０ａ、８０ｂの磁力による拘束力の範囲内であれば、受力部６ａ、６ｂは移動しないのでアクチュエータは駆動せず、把持部４ａ、４ｂは開閉しない。よって、コイルへの駆動電流の供給による台車１の移動と把持部４ａ、４ｂの開閉の切替制御が容易になる。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、第１の実施形態に対し、ガイド１５と力伝達部８を設置せずに、拘束機構９０の構造を変更した点が異なっている。第１の実施形態と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。

図９は、本実施形態による台車１の側面図である。台車１は、姿勢変換部５、拘束機構９０ａ、及びワーク固定部５０５を備えている。拘束機構９０ａは、力伝達部としてのピニオンギア１１、及び一対のラックギア１２、１３を備えている。ピニオンギア１１には外周にピニオン歯が形成され、ピニオンギア１１はねじ等の締結部材１１ａにより台車１に回動可能に固定されている。ラックギア１２の一端部１２ａは受力部６ａの上面に固定され、他端部１２ｂはピニオンギア１１に向かって延在する。ラックギア１３の一端部１３ａは受力部６ｂの上面に固定され、他端部１３ｂはピニオンギア１１に向かって延在する。図示しないが、ラックギア１２、１３には、ピニオンギア１１と対向する面１２ｃ、１３ｃにピニオンギア１１のピニオン歯と噛み合うラック歯が形成され、ラックギア１２、１３はピニオンギア１１と噛み合うようにピニオンギア１１を挟持する。姿勢変換部５はピニオンギア１１に揺動可能に支持されており、ワーク固定部５０５上にワーク５１０を固定することができる。各受力部６ａ、６ｂがそれぞれ逆方向に移動した場合、各ラックギア１２、１３も逆方向に移動するため、ピニオンギア１１は上下の各ラックギア１２、１３と噛み合って回転し、ピニオンギア１１に支持されている姿勢変換部５は揺動する。これにより、ワーク固定部５０５に固定されているワーク５１０の姿勢変更を行うことができる。

各受力部６ａ、６ｂに同方向の推力を印加した場合には、ラックギア１２によってピニオンギア１１に発生させるトルクの向きと、ラックギア１３によってピニオンギア１１に発生させるトルクの向きが逆方向となる。これにより、各受力部６ａ、６ｂに対して同方向に同じ大きさの推力を印加した場合には、ピニオンギア１１は回転せずに、各受力部６ａ、６ｂに加えた推力は台車１を移動させる推力となる。各受力部６ａ、６ｂに対して同方向に異なる大きさの推力を印加した場合には、ピニオンギア１１は回転するので、姿勢変換部５はピニオンギア１１の回転方向に揺動し、台車１も大きい推力が印加された方向に移動する。各受力部６ａ、６ｂに逆方向の推力を印加した場合には、ラックギア１２によってピニオンギア１１に発生させるトルクの向きと、ラックギア１３によってピニオンギア１１に発生させるトルクの向きが同方向となる。これにより、各受力部６ａ、６ｂに逆方向に同じ大きさの推力を加えた場合には、ピニオンギア１１は回転し、姿勢変換部５はピニオンギア１１の回転方向に揺動する。

このように、本実施形態では、ピニオンギア１１に噛み合うように、ラックギア１２、１３を対向してピニオンギア１１を挟持するようにラックギア１２、１３を受力部６ａ、６ｂに設ける。これにより、駆動マグネット７１を台車１の駆動及び受力部６ａ、６ｂの移動に共用して使用できるので、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

［第４実施形態］
本発明の第４実施形態による搬送システム１０を含む物品の製造システム１０００について説明する。図１０は、本実施形態による搬送システムを含む製造システムの概略図である。物品の製造システム１０００は、第１の実施形態に係る搬送システム１０と、第１の加工装置１００１、及び第２の加工装置１００２とを有している。製造システム１０００は、第１の加工装置１００１及び第２の加工装置１００２間のワーク１０１１の搬送を行う。本実施形態において物品とは、物体としてのワーク１０１１を加工することによって得られる製品のことである。なお、製造システム１０００が有する加工装置１００１、１００２の数は、これに限られない。

製造システム１０００による物品の製造方法について説明する。ＣＰＵ１００は、位置検出部１０３から取得した台車１の位置情報と、台車１の位置指令とに基づいて台車１を第１の加工装置１００１に搬送する。第１の加工装置１００１において、第１の実施形態で説明したように受力部６ａ、６ｂの移動制御が行われる。これにより、ワーク１０１１は把持部４ａ、４ｂにより把持され、第１の加工装置１００１はワーク１０１１に対して加工処理を行う。

第１の加工装置１００１での加工終了後、ＣＰＵ１００は、位置検出部１０３から取得した台車１の位置情報と、台車１の位置指令とに基づいて台車１を第２の加工装置１００２に搬送する。第２の加工装置１００２において受力部６ａ、６ｂの移動制御が行われる。これにより、ワーク１０１１は把持部４ａ、４ｂにより把持され、第２の加工装置１００２はワーク１０１１に対して加工処理を行う。最終的に、物品１０１２として製品が製造される。

このように、本実施形態では、第１実施形態による搬送システム１０により、加工処理に応じて台車１が保持しているワーク１０１１を加工して物品１０１２を製造する。これにより、製造システム１０００の小型化及び簡易化を実現することができる。なお、本実施形態では、第１実施形態による搬送システム１０を用いて物品１０１２を製造したが、第３実施形態による搬送システムを用いて台車１に載置されているワーク１０１１の姿勢を変更しながら物品１０１２を製造してもよい。

本発明は、上記実施形態に限らず種々の変形が可能である。例えば上記実施形態では、各受力部６ａ、６ｂの位置はガイド１７ａ、１７ｂの各端部に規定されるため、スケール７６を設けなくても図示しないメモリで把持部４ａ、４ｂの開閉を記憶し、各受力部６ａ、６ｂの位置を把握するようにしてもよい。また、上記実施形態では、受力部６ａ、６ｂのそれぞれの駆動マグネット７１に推力を発生させて台車１及びアクチュエータの駆動を行うことについて説明したが、これに限られない。例えば、受力部６ａ、６ｂのいずれか一方の駆動マグネット７１に推力を発生させてアクチュエータを駆動してもよい。また、上記実施形態では一対の受力部６ａ、６ｂを台車１に設けているが、台車１に偶数個の受力部６、例えば複数対の受力部６を設け、受力部６を拘束機構９０で一対ごとに連結してもよい。

１ 台車
２ 固定部
６ 受力部
８ａ スライダ
１０ 搬送システム
１５ ガイド
１６ スケール
１７ ガイド
６１ａ、６１ｂ スライダ
７１ 駆動マグネット
７６ スケール
８０ａ、８０ｂ ロック部
９０ 拘束機構
１０４ 電機子

Claims (14)

1. 複数のコイルが設けられた固定子と、
   前記固定子に沿って第１の方向に移動可能な台車と、
   前記台車に設けられたアクチュエータと、
   前記アクチュエータに連結されるとともに、前記台車に対して前記第１の方向に移動可能となるように前記台車に設けられた一対の受力部と、
   前記一対の受力部のそれぞれに設けられるとともに、前記複数のコイルから発生する磁力により推力を発生させる駆動マグネットと、
   前記一対の受力部の前記台車におけるそれぞれの移動を、互いに逆方向の移動に制限する拘束機構と
   を備えることを特徴とする搬送システム。
2. 互いに同方向の推力が前記一対の受力部のそれぞれに印加されると、前記台車は移動し、
   方向または大きさが互いに異なる推力が前記一対の受力部のそれぞれに印加されると、前記一対の受力部のそれぞれは前記台車において逆方向に移動し、前記アクチュエータが駆動されることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記アクチュエータは、前記第１の方向と垂直な第２の方向に駆動されることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送システム。
4. 前記拘束機構は、前記一対の受力部のそれぞれに連結されたリンク機構を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送システム。
5. 前記拘束機構は、
   前記一対の受力部に連結された一対のラックギアと、
   前記一対のラックギアに挟持されたピニオンギアと
   を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送システム。
6. 前記一対の受力部を所定の力で前記台車に固定させるロック部を備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送システム。
7. 前記ロック部は、前記アクチュエータの可動端において前記一対の受力部を固定させることを特徴とする請求項６に記載の搬送システム。
8. 前記所定の力は、前記駆動マグネットの推力よりも小さいことを特徴とする請求項６または７に記載の搬送システム。
9. 前記所定の力は磁力であることを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の搬送システム。
10. 前記固定子は、前記台車と前記受力部との位置情報を検出する位置検出部を複数備えることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の搬送システム。
11. 前記受力部は、前記駆動マグネットを複数備えることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の搬送システム。
12. 前記固定子は対向して配置され、
    前記コイルは所定の間隔で１列に配置され、
    前記駆動マグネットは、対向する前記コイルの間に配置され、
    前記台車は、前記固定子に沿って設けられたガイドに沿って移動することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の搬送システム。
13. 複数のコイルが設けられた固定子と、前記固定子に沿って第１の方向に移動可能な台車と、前記台車に設けられたアクチュエータと、前記アクチュエータに連結されるとともに、前記台車に対して前記第１の方向に移動可能となるように前記台車に設けられた一対の受力部と、前記一対の受力部のそれぞれに設けられるとともに、前記複数のコイルから発生する磁力により推力を発生させる駆動マグネットと、前記一対の受力部の前記台車におけるそれぞれの移動を、互いに逆方向の移動に制限する拘束機構とを備える搬送システムの制御方法であって、
    互いに同方向の推力を前記一対の受力部のそれぞれに印加することにより、前記台車を移動させる工程と、
    方向または大きさが互いに異なる推力が前記一対の受力部のそれぞれに印加することにより、前記一対の受力部のそれぞれを前記台車において逆方向に移動し、前記アクチュエータを駆動する工程と
    を備えることを特徴とする搬送システムの制御方法。
14. 請求項１３に記載の搬送システムの制御方法によって製造される前記台車を用いた物品の製造方法であって、
    前記台車に保持されている物体に対して所定の工程を行い、物品を製造することを特徴とする物品の製造方法。

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