WO2020030836A1 - Dispositivo de sujeción de objetos para pistas de transferencia y máquina para manipular objetos asociada al mismo - Google Patents

Dispositivo de sujeción de objetos para pistas de transferencia y máquina para manipular objetos asociada al mismo Download PDF

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WO2020030836A1
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transfer
clamping
objects
adaptation
axis
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PCT/ES2019/070535
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Tomás MULET VALLÉS
Fernando MARTÍNEZ MÉNDEZ
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Mulet Valles Tomas
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    • B65B43/46—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation using grippers
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    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Definitions

  • the present invention relates to an object holding device that has various shapes and sizes, such as containers, jars, bottles, parts and industrial components, etc., which need to be handled (transported, positioned, oriented, etc.) for its subsequent handling and / or industrial process, such as its packaging, packaging, assembly, labeling, etc.
  • the present invention is specially designed for application in closed circuit transfer tracks, also called “intelligent tracks” or “intelligent conveyors”, arranged in machines for handling objects, such as machines for transporting and / or positioning of objects, distributors of objects to other machines and / or transport elements, transport lines, etc.
  • closed circuit transfer tracks also called “intelligent tracks” or “intelligent conveyors”
  • machines for handling objects such as machines for transporting and / or positioning of objects, distributors of objects to other machines and / or transport elements, transport lines, etc.
  • the manipulation and / or industrial process of the objects of the mentioned type frequently involves different operations that are usually executed by various machines arranged successively. For example, in the case of a packaging process for a particular product, a positioning of the package on a conveyor belt is usually produced first, which is followed by filling it, a subsequent closing operation by applying a cap or seal, as well as other operations of labeling, batch coding, etc.
  • these intelligent tracks make it possible to dispense with conventional conveyors and improve the management of object accumulations between the machines in the process line, due to the possibility of programming different travel speeds of the transfer carriages, and therefore of the objects, according to the position where they are.
  • they have the need to have some type of housing (support base or “puck”) or clamping device in the transfer carriages, limited to a specific shape and / or size of the object to be fastened, to ensure its correct displacement.
  • the present invention solves the problems set forth above, thanks to a clamping device for transfer tracks and a machine for handling objects associated therewith that allow transporting different types of objects, adapting to their geometry, shape and / or size, avoiding this way the cost and the replacement of pieces of specific format, as well as allowing a greater flexibility of adaptation of the process line.
  • the object holding device for transfer tracks of the present invention comprises:
  • Said device is characterized by comprising:
  • an adaptation mechanism configured to adjust a distance between the first fastener and the second fastener to the geometry, shape and / or size of the object to be fastened.
  • the adaptation mechanism allows a relative movement between the first clamping element and the second clamping element, which in turn allows both clamping elements to separate from each other to receive an object, and to subsequently approach until be at a distance adjusted to the geometry, shape and / or size of said object to ensure its correct support.
  • the device is highly compatible with a wide variety of objects, avoiding the replacement of components and / or expensive modifications each time the type of object to be processed is changed.
  • the device comprises:
  • the first and second preferred embodiments refer to those situations in which an object is transported by two synchronized transfer carts.
  • each transfer carriage can be electronically controlled individually at the level of position, speed, acceleration and force.
  • an operating program is established that determines the distance at which both transfer cars must be approached or separated to collect the object, subject it to along the transfer track and release it at the right time.
  • the described configuration has the advantage that, when the transfer carriages circulate along the curves of the transfer track, the movement of relative rotation between the clamping elements and the transfer carriages prevents the outer parts of said clamping elements furthest from the transfer track from opening with respect to the inner parts thereof, which would cause an unwanted increase in the distance between the first clamping element and the second clamping element that could cause the object to fall as it passes through the curve. That is to say, the relative turning movement between the clamping elements and the transfer carriages makes it possible to maintain the distance between said clamping elements invariably, regardless of the path of the transfer track.
  • the first clamping element and the second clamping element are arranged parallel to each other, maintaining said parallelism during the clamping of the object irrespective of the relative rotation movement between the transfer carriages and the clamping elements.
  • the term “parallel arrangement” is interpreted as that the clamping elements, understood as “own block or element”, are arranged side by side, regardless of whether they may have straight, curved shapes or combinations of both.
  • the term “parallelism” is interpreted as such “blocks or own elements” do not vary the relative distance between them along the transfer track, except at the time of collecting and delivering the object.
  • the device comprises a first scissor-type adaptation mechanism formed by:
  • first adaptation arm and the second adaptation arm are connected to each other by means of a third rotating union that allows a relative rotation movement between the first adaptation arm and the second adaptation arm.
  • the first adaptation arm is attached to the first clamping element along a first connecting axis; while the second adaptation arm is attached to the second clamping element along a second joint axis; where the first union axis and the second union axis are parallel to each other.
  • said parallelism is carried out between a first plane in which the connecting axes are located, with respect to a second plane in which the relative turning movement between the first adaptation arm and the second adaptation arm.
  • the device comprises a second adaptation mechanism, of telescopic type, formed by:
  • slide bar is configured to slide along the guide element to allow relative sliding movement between the slide bar and the guide element.
  • the sliding bar has a sliding axis; while the guiding element has a guiding axis, coinciding with the sliding axis; where the sliding axis and the guiding axis are perpendicular to a longitudinal symmetry axis between the first clamping element and the second clamping element.
  • said axis of longitudinal symmetry can also be considered as the axis of longitudinal symmetry of the assembly or clamping device, presenting a position with respect to the clamping elements that varies according to the separation distance between them, defined in turn by the object size So that said axis of longitudinal symmetry coincides in many cases with the longitudinal axis of the object, or is in the same vertical plane.
  • the device comprises:
  • the third preferred embodiment refers to those situations in which an object is transported by a single transfer carriage that, in the same way, can be controlled electronically individually at the level of position, speed, acceleration and force through an operating program.
  • the device comprises a third adaptation mechanism formed by: - a guiding hole arranged in the first fastener; Y
  • an auxiliary bar connected to the second holding element by means of an auxiliary joint configured to allow a relative auxiliary turning movement between the single transfer carriage and the second holding element;
  • auxiliary bar is configured to slide through the guide hole to allow a relative sliding auxiliary movement between the auxiliary bar and the sliding hole.
  • the guide hole is arranged in the first fastener; while the auxiliary bar is attached to the second clamping element perpendicular to an auxiliary joint axis of the second joint.
  • the third adaptation mechanism comprises a fixing element configured to fix the auxiliary bar to the first fixing element, to adjust it to the desired distance depending on the geometry, shape and / or size of the object to be fastened.
  • the first fixing element comprises a first adapter that has:
  • a first additional reception profile different and opposed to the first reception profile, configured to receive a second object other than the first object.
  • the second fixing element comprises a second adapter that has:
  • the first fixing element and the second fixing element maintains a constant relative position between them during the clamping of the object along the transfer track, to avoid its possible fall when circulating through the curves thereof.
  • the present invention also relates to a machine for handling objects comprising:
  • a first conveyor belt configured to receive a plurality of objects
  • first holding element and a second holding element linked to the transfer carriage configured to hold an object from the collection means between the two and deliver said object to the second conveyor belt.
  • the clamping device comprises an adaptation mechanism configured to adjust a distance between the first clamping element and the second clamping element to the geometry, shape and / or size of the object to be fastened.
  • This machine can be operated with any of the clamping devices described above, that is, with any of the first, second and third preferred embodiments thereof.
  • machine is also interpreted as an "online configuration, process line (packaging, filling, transport, closing, labeling, etc.) or part thereof, or any other arrangement and / or set of elements” that allow the manipulation of objects in general, as described above.
  • a machine consisting of a transport line for handling objects that includes, in addition to the conveyor belts and any type of collection means, a track transfer that presents at least one clamping device to distribute the objects to other machines, to other transport lines or to other elements of the same process line, or other process lines, said transport line being able to implement various machines and / or elements within the same circuit.
  • Figure 1 represents a perspective view of the clamping device of the present invention, according to a first embodiment.
  • Figure 2 represents a plan view of figure 1.
  • Figure 3 represents a plan view of the clamping device of Figure 1, holding a larger object and positioned in a straight section of the transfer track.
  • Figure 4 represents a plan view of the clamping device of Figure 1, holding a larger object and positioned in a curved section of the transfer track.
  • Figure 5 represents a plan view of the clamping device of the present invention, according to a second embodiment.
  • Figure 6 represents a partially sectioned plan view of the clamping device of Figure 5, holding a larger object and positioned in a straight section of the transfer track.
  • Figure 7 represents a plan view of the clamping device of Figure 5, holding a larger object and positioned in a curved section of the transfer track.
  • Figure 8 represents a partially sectioned plan view of the clamping device of the present invention, according to a third embodiment.
  • Figure 9 represents a plan view of the clamping device of Figure 8, holding a larger object and positioned in a curved section of the transfer track.
  • Figure 10 represents a plan view of the clamping device of Figure 8, showing the opening moment of the second clamping element.
  • Figure 11 represents a perspective view of a machine for handling objects according to the present invention.
  • Figures 1-4 show a first embodiment of the clamping device (1) of the present invention, which has a first scissor type adaptation mechanism (10).
  • the clamping device (1) comprises:
  • a first adaptation mechanism (10) configured to adjust a distance (d) between the first fastener (5) and the second fastener (6) to the geometry, shape and / or size of the object (O) a hold.
  • the first transfer carriage (2) is connected to the first holding element (5) by a first joint (7) configured to allow a first relative turning movement (002-5) between the first transfer carriage (2) and the first fastener (5).
  • the second transfer carriage (3) is attached to the second element clamping (6) by a second joint (8) configured to allow a second relative turning movement (003-6) between the second transfer carriage (3) and the second clamping element (6).
  • the object (O) is transported by means of two synchronized transfer carriages (2, 3), electronically controlled individually at the level of position, speed, acceleration and force.
  • an operating program is established that determines the distance at which both transfer carriages (2, 3) must be approached or separated. pick up the object (O), hold it along the transfer track (T) and release it at the right time. Said approach or separation in turn determines the adjustment distance (d) between the first fastener (5) and the second fastener (6).
  • the first adaptation mechanism (10) is formed by:
  • first adaptation arm (11) and the second adaptation arm (12) are joined together by a third swivel joint (13) that allows a relative rotation movement (0011-12) between the first adaptation arm ( 11) and the second adaptation arm (12).
  • the first adaptation arm (11) is attached to the first clamping element (5) along a first connecting axis (1 1 z); while the second adaptation arm (12) is attached to the second clamping element (6) along a second joint axis (12z); where the first joint axis (1 1 z) and the second joint axis (12z) are parallel to each other.
  • the first clamping element (5) and the second clamping element (6) are arranged symmetrically, side by side, along an axis of longitudinal symmetry of the device (1) which coincides with the longitudinal axis of the object (O) or is in the same vertical plane, maintaining said symmetry while holding the object (O) regardless of the turning movement relative (002-5, 003-6) between the transfer carriages (2, 3) and the fasteners (5, 6).
  • the clamping elements (5, 6) do not vary the relative distance between them along the transfer track (T), thus maintaining said symmetry regardless of the path of the transfer track (T) .
  • the described configuration has the advantage that, when the transfer carriages (2, 3) circulate along the curves of the transfer track (T), the relative turning movement (002-5, 03-6) between the transfer elements clamping (5, 6) and transfer carriages (2, 3) prevents the outer parts of said clamping elements (2, 3) farther from the transfer track (T) from opening in relation to the inner parts of the same, which would cause an unwanted increase in the distance (d) between the first fastener (5) and the second fastener (6) that could cause the object (O) to fall as it passes through the curve. That is, the relative turning movement (002-5, 03-6) between the clamping elements (5, 6) and the transfer carriages (2, 3) allows the distance (d) between said clamping elements to remain unchanged. (5, 6), regardless of the curves presented by the transfer track (T).
  • FIGS 5-7 show a second embodiment of the clamping device (1) of the present invention, which has a second adaptation mechanism (20) of telescopic type.
  • the clamping device (1) comprises:
  • a second adaptation mechanism (20) configured to adjust a distance (d) between the first fastener (5) and the second fastener (6) to the geometry, shape and / or size of the object (O) a hold.
  • the first transfer carriage (2) is connected to the first holding element (5) by a first joint (7) configured to allow a first relative turning movement (002-5) between the first transfer carriage (2) and the first element of support (5).
  • the second transfer carriage (3) is connected to the second holding element (6) by a second joint (8) configured to allow a second relative turning movement (003-6) between the second transfer carriage (3) and the second fastener (6).
  • the object (O) is transported by means of two synchronized transfer carriages (2, 3), electronically controlled individually at the level of position, speed, acceleration and force.
  • an operating program is established that determines the distance at which both transfer carriages (2, 3) must be approached or separated. pick up the object (O), hold it along the transfer track (T) and release it at the right time. Said approach or separation in turn determines the adjustment distance (d) between the first fastener (5) and the second fastener (6).
  • the second adaptation mechanism (20) is formed by:
  • the slide bar (21) is configured to slide along the guide element (22) to allow relative sliding movement (M21-22) between the slide bar (21) and the guide element (22).
  • the sliding bar (21) has a sliding axis (21x); while the guiding element (22) has a guiding axis (22x), coinciding with the sliding axis (21x); where the sliding axis (21x) and the guiding axis (22x) are perpendicular to a longitudinal symmetry axis between the first clamping element (5) and the second clamping element (6).
  • said axis of longitudinal symmetry coincides with the longitudinal axis of the object (O) or is in the same vertical plane.
  • the first clamping element (5) and the second clamping element (6) are arranged symmetrically, side by side, along an axis of longitudinal symmetry of the device (1) which coincides with the longitudinal axis of the object (O) or is in the same vertical plane, one next to the another, maintaining said symmetry while holding the object (O) independently of the relative turning movement (002-5, 03-6) between the transfer carriages (2, 3) and the clamping elements (5, 6).
  • the clamping elements (5, 6) do not vary the relative distance between them along the transfer track (T), thus maintaining said symmetry regardless of the path of the transfer track (T) .
  • the described configuration has the advantage that, when the transfer carriages (2, 3) circulate along the curves of the transfer track (T), the relative rotation movement (w 2 -5, 003-6) between the elements of clamping (5, 6) and the transfer carriages (2, 3) prevents the outer parts of said clamping elements (2, 3) farther from the transfer track (T) from opening with respect to the inner parts of the same, a fact that would cause an unwanted increase in the distance (d) between the first fastener (5) and the second fastener (6) that could cause the object (O) to fall as it passes through the curve.
  • the relative turning movement (w 2 -5, 03-6) between the clamping elements (5, 6) and the transfer carriages (2, 3) makes it possible to keep the distance (d) between said elements clamping (5, 6), regardless of the curves presented by the transfer track (T).
  • Figures 8-10 show a third embodiment of the clamping device (1) of the present invention, which has a third single or single carriage adaptation mechanism (30).
  • the clamping device (1) comprises:
  • a third adaptation mechanism (30) configured to adjust a distance (d) between the first fastener (5) and the second fastener (6) to the geometry, shape and / or size of the object (O) a hold.
  • the single transfer carriage (4) is attached to the first clamping element (5) in solidarity with it. Therefore, according to the third embodiment, the object (O) is transported by a single transfer carriage (4) which, in the same way, can be controlled electronically individually at the level of position, speed, acceleration and force through an operating program.
  • the third adaptation mechanism (30) is formed by:
  • auxiliary bar (32) connected to the second clamping element (6) by means of an auxiliary joint (9) configured to allow a relative auxiliary rotation movement (w 4-6 ) between the single transfer carriage (4) and the second fastener (6);
  • auxiliary bar (32) is configured to slide through the guide hole (31) to allow a relative sliding auxiliary movement (M31-32) between the auxiliary bar (32) and the sliding hole (31).
  • the auxiliary articulation (9) has elastic means (not shown) that act on the second fastener (6) so that it presses against the object (O) during its clamping.
  • elastic means not shown
  • Said cams (L) serve to make contact with the auxiliary bar (9) in specific positions of the transfer track (T) during the travel of the single transfer carriage (4) along it, overcoming the force of the elastic means to cause the relative rotation auxiliary movement (004-6). These specific positions coincide with the areas for collecting and delivering the object (O), which are those that require the opening of the clamping device (1).
  • the guiding hole (31) is arranged in the first fastener (5); while the auxiliary bar (32) is attached to the second clamping element (6) perpendicular to an auxiliary joint axis (9y) of the second joint (9).
  • the third adaptation mechanism (30) comprises a fixing element (33) configured to fix the auxiliary bar (32) to the first fixing element (5), for example, by screws or knobs, to adjust it to the desired distance (d) depending on the geometry, shape and / or size of the object (O) to be fastened.
  • the first fixing element (5) comprises a first adapter (51) having:
  • the second fixing element (6) comprises a second adapter (61) which has:
  • the first fixing element (5) and the second fixing element (6) maintain a constant relative position between them during the clamping of the object (O) along the track of transfer (T), to avoid its possible fall when circulating through its curves.
  • Figure 11 shows a machine (100) for handling objects (O) according to the present invention, which can work with any of the clamping devices (1) described above.
  • the example shown shows a machine (100) for positioning objects (O), which integrates a plurality of clamping devices (1) according to the first preferred embodiment.
  • said machine (1) comprises:
  • a first conveyor belt (101) configured to receive a plurality of objects (O) arranged randomly;
  • first transfer carriage (2) and a second transfer carriage (3) configured to move in closed circuit independently along the transfer track (T), and can be electronically controlled individually at position level , speed, acceleration and force through an operating program;
  • first holding element (5) and a second holding element (6) linked respectively to the first transfer carriage (2) and the second transfer carriage (3), configured to hold an object (O) coming from the means collection (102) between the two and deliver said object (O) to the second conveyor belt (103).
  • the clamping device (1) comprises an adaptation mechanism (10) configured to adjust a distance (d) between the first clamping element (5) and the second clamping element (6) to the geometry, shape and / or size of the object (O) to hold.
  • the collection means (102) are robotic collection means that are configured to collect the objects (O) of the first conveyor belt (101) according to the information received from artificial vision means (104) , and to rotate or orient said objects (O) until they are left in a predetermined position in the clamping device (1).
  • the artificial vision means (104) comprise an artificial vision camera, and the collection means (102) comprise two "delta" type robot arms, allowing a machine production capacity (100) greater than 200 objects (O ) positioned per minute.
  • the clamping devices (1) are configured to receive the objects (O) from the collection means (102) in a predetermined position, in this case horizontal, and deliver said objects (O) to the second conveyor belt (5) ) in an upright position, that is, supported on its main support base.
  • the transfer track (T) is arranged in an inclined position between the first conveyor belt (101) and the second conveyor belt (103). Do not However, according to other embodiments, the arrangement of the transfer track (T) with respect to said conveyor belts (101, 103) can be vertical or horizontal.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
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Abstract

Dispositivo de sujeción de objetos para pistas de transferencia, que comprende al menos un carro de transferencia (2, 3, 4) configurado para moverse en circuito cerrado de forma independiente a lo largo de una pista de transferencia (T); un primer elemento de sujeción (5) y un segundo elemento de sujeción (6) vinculados al carro de transferencia (2, 3, 4), configurados para sujetar un objeto (O) entre ambos. Dicho dispositivo (1) comprende un mecanismo de adaptación (10, 20, 30) configurado para ajustar una distancia (d) entre el primer elemento de sujeción (5) y el segundo elemento de sujeción (6) a la geometría, forma y/o tamaño del objeto (O) a sujetar.

Description

DISPOSITIVO DE SUJECIÓN DE OBJETOS PARA PISTAS DE TRANSFERENCIA Y MÁQUINA PARA MANIPULAR OBJETOS ASOCIADA AL MISMO
DESCRIPCIÓN
Campo de la invención
La presente invención se refiere a un dispositivo de sujeción de objetos que presentan diversas formas y tamaños, tales como envases, tarros, botellas, piezas y componentes industriales, etc., los cuales precisan ser manipulados (transportados, posicionados, orientados, etc.) para su posterior manipulación y/o proceso industrial, tales como su envasado, empaquetado, ensamblado, etiquetado, etc.
La presente invención está especialmente diseñada para su aplicación en pistas de transferencia de circuito cerrado, también denominadas“pistas inteligentes” o“intelligent conveyors”, dispuestas en máquinas para manipular objetos, tales como máquinas de transporte y/o posicionado de objetos, distribuidores de objetos hacia otras máquinas y/o elementos de transporte, líneas de transporte, etc.
Antecedentes de la invención
La manipulación y/o proceso industrial de los objetos del tipo mencionado comporta frecuentemente distintas operaciones que suelen ser ejecutadas por diversas máquinas dispuestas de manera sucesiva. Por ejemplo, en el caso de un proceso de envasado de un determinado producto, suele producirse en primer lugar un posicionado del envase sobre una banda transportadora, a la que sigue el llenado del mismo, una posterior operación de cierre mediante la aplicación de un tapón o precinto, así como otras operaciones de etiquetado, codificación de lote, etc.
El desplazamiento de los objetos entre las distintas máquinas de proceso, se realiza habitualmente mediante el empleo de diversas cintas o bandas transportadoras, provistas de charnelas o bandas, accionadas por motores eléctricos y que conectan unas máquinas con otras dentro de la línea de proceso. Estos sistemas de transporte suelen presentar un problema de distancia entre máquinas considerable, así como una dificultad de limpieza de sus componentes, aspectos todos ellos mejorables. Por otro lado, recientemente han aparecido otros sistemas de transporte de menor complejidad mecánica, conocidos como pistas de transferencia (“pistas inteligentes” o “intelligent conveyors”), que han empezado a ser utilizados en este tipo de líneas de proceso. Estas pistas de transferencia consisten en un circuito cerrado por el cual se desplazan unos carros de transferencia, generalmente por inducción magnética, que pueden ser controlados electrónicamente de forma individual a nivel de posición, velocidad, aceleración y fuerza. Los carros de transferencia suelen utilizarse como base de soporte sobre la que se transportan los objetos, normalmente de una determinada forma y tamaño. Un ejemplo de dichas pistas de transferencia se puede observar en el documento US2016159508A1.
Así pues, estas pistas inteligentes permiten prescindir de los transportadores convencionales y mejorar la gestión de las acumulaciones de objetos entre las máquinas de la línea de proceso, debido a la posibilidad de programar distintas velocidades de desplazamiento de los carros de transferencia, y por lo tanto de los objetos, según la posición donde se encuentren. Sin embargo, presentan la necesidad de disponer de algún tipo de alojamiento (base de soporte o“puck”) o dispositivo de sujeción en los carros de trasferencia, limitado a una forma y/o tamaño específico del objeto a sujetar, para garantizar su correcto desplazamiento.
La presente invención resuelve los problemas anteriormente expuestos, gracias a un dispositivo de sujeción para pistas de transferencia y a una máquina para manipular objetos asociada al mismo que permiten transportar distintos tipos de objetos, adaptándose a su geometría, forma y/o tamaño, evitando de esta manera el coste y la sustitución de piezas de formato específico, así como permitiendo una mayor flexibilidad de adaptación de la línea proceso.
Descripción de la invención
El dispositivo de sujeción de objetos para pistas de transferencia de la presente invención comprende:
- al menos un carro de transferencia configurado para moverse en circuito cerrado de forma independiente a lo largo de una pista de transferencia; y
- un primer elemento de sujeción y un segundo elemento de sujeción vinculados al carro de transferencia, configurados para sujetar un objeto entre ambos. Dicho dispositivo se caracteriza por que comprende:
- un mecanismo de adaptación configurado para ajustar una distancia entre el primer elemento de sujeción y el segundo elemento de sujeción a la geometría, forma y/o tamaño del objeto a sujetar.
Así pues, el mecanismo de adaptación permite un movimiento relativo entre el primer elemento de sujeción y el segundo elemento de sujeción, el cual permite a su vez que ambos elementos de sujeción se separen entre sí para recibir un objeto, y que se acerquen posteriormente hasta quedar a una distancia ajustada a la geometría, forma y/o tamaño de dicho objeto para asegurar su correcta sujeción. De este modo, el dispositivo resulta altamente compatible con una gran diversidad de objetos, evitando la sustitución de componentes y/o modificaciones costosas cada vez que se cambia el tipo de objeto a procesar.
De acuerdo a un primer y a un segundo caso de realización preferidos, el dispositivo comprende:
- un primer carro de transferencia unido al primer elemento de sujeción mediante una primera articulación configurada para permitir un primer movimiento de giro relativo entre el primer carro de transferencia y el primer elemento de sujeción; y
- un segundo carro de transferencia unido al segundo elemento de sujeción mediante una segunda articulación configurada para permitir un segundo movimiento de giro relativo entre el segundo carro de transferencia y el segundo elemento de sujeción.
Por lo tanto, el primer y el segundo caso de realización preferidos se refieren a aquellas situaciones en las que un objeto es transportado mediante dos carros de transferencia sincronizados. En concreto, como se ha dicho anteriormente, cada carro de transferencia puede ser controlado electrónicamente de forma individual a nivel de posición, velocidad, aceleración y fuerza. Así pues, en función de la geometría, forma y/o tamaño del objeto a transportar, se establece un programa de funcionamiento que determina la distancia a la que se deben acercar o separar ambos carros de transferencia para recoger el objeto, sujetar el mismo a lo largo de la pista de transferencia y soltarlo en el momento preciso.
Adicionalmente, la configuración descrita presenta la ventaja de que, cuando los carros de transferencia circulan por las curvas de la pista de transferencia, el movimiento de giro relativo entre los elementos de sujeción y los carros de transferencia evita que las partes exteriores de dichos elementos de sujeción más alejadas de la pista de transferencia se abran respecto a las partes interiores de los mismos, hecho que provocaría un incremento indeseado de la distancia entre el primer elemento de sujeción y el segundo elemento de sujeción que podría hacer caer el objeto a su paso por la curva. Es decir, el movimiento de giro relativo entre los elementos de sujeción y los carros de transferencia permite mantener invariable la distancia entre dichos elementos de sujeción, independientemente del trazado que presente la pista de transferencia.
Preferentemente, el primer elemento de sujeción y el segundo elemento de sujeción quedan dispuestos de forma paralela entre sí, manteniendo dicho paralelismo durante la sujeción del objeto con independencia del movimiento de giro relativo entre los carros de transferencia y los elementos de sujeción. En este caso, el término“disposición paralela” se interpreta como que los elementos de sujeción, entendidos como“bloque o elemento propio”, se disponen uno al lado del otro, independientemente de que puedan presentar formas rectas, curvadas o combinaciones de ambas. Del mismo modo, el término“paralelismo” se interpreta como que dichos“bloques o elementos propios” no varían la distancia relativa entre ellos a lo largo de la pista de transferencia, salvo en el momento de recoger y entregar el objeto.
De acuerdo al primer caso de realización preferido, el dispositivo comprende un primer mecanismo de adaptación, de tipo tijera, formado por:
- un primer brazo de adaptación unido al primer elemento de sujeción mediante una primera unión giratoria; y
- un segundo brazo de adaptación unido al segundo elemento de sujeción mediante una segunda unión giratoria;
donde el primer brazo de adaptación y el segundo brazo de adaptación se encuentran unidos entre sí mediante una tercera unión giratoria que permite un movimiento de giro relativo entre el primer brazo de adaptación y el segundo brazo de adaptación.
Preferentemente, el primer brazo de adaptación se encuentra unido al primer elemento de sujeción según un primer eje unión; mientras que el segundo brazo de adaptación se encuentra unido al segundo elemento de sujeción según un segundo eje unión; donde el primer eje unión y el segundo eje unión son paralelos entre sí. Así pues, en otras palabras, dicho paralelismo se lleva a cabo entre un primer plano en el que se encuentran los ejes de unión, respecto a un segundo plano en el que se produce el movimiento de giro relativo entre el primer brazo de adaptación y el segundo brazo de adaptación.
De acuerdo al segundo caso de realización preferido, el dispositivo comprende un segundo mecanismo de adaptación, de tipo telescópico, formado por:
- una barra deslizante unida al primer elemento de sujeción; y
- un elemento guiador unido al segundo elemento de sujeción;
donde la barra deslizante se encuentra configurada para deslizar a lo largo del elemento guiador para permitir un movimiento de deslizamiento relativo entre la barra deslizante y el elemento guiador.
Preferentemente, la barra deslizante presenta un eje de deslizamiento; mientras que el elemento guiador presenta un eje guiador, coincidente con el eje de deslizamiento; donde el eje de deslizamiento y el eje guiador son perpendiculares a un eje de simetría longitudinal entre el primer elemento de sujeción y el segundo elemento de sujeción. Donde dicho eje de simetría longitudinal se puede considerar también como el eje de simetría longitudinal del conjunto o dispositivo de sujeción, presentando una posición respecto a los elementos de sujeción que varía en función de la distancia de separación entre ellos, definida a su vez por el tamaño del objeto. De modo que dicho eje de simetría longitudinal coincide en muchos casos con el eje longitudinal del objeto, o se encuentra en el mismo plano vertical.
De acuerdo a un tercer caso de realización preferido, el dispositivo comprende:
- un carro de transferencia único unido al primer elemento de sujeción de forma solidaria al mismo.
Por lo tanto, el tercer caso de realización preferido se refiere a aquellas situaciones en las que un objeto es transportado mediante un único carro de transferencia que, de igual modo, puede ser controlado electrónicamente de forma individual a nivel de posición, velocidad, aceleración y fuerza mediante un programa de funcionamiento.
De acuerdo al tercer caso de realización preferido, el dispositivo comprende un tercer mecanismo de adaptación formado por: - un orificio guiador dispuesto en el primer elemento de sujeción; y
- una barra auxiliar unida al segundo elemento de sujeción mediante una articulación auxiliar configurada para permitir un movimiento auxiliar de giro relativo entre el carro de transferencia único y el segundo elemento de sujeción;
donde la barra auxiliar se encuentra configurada para deslizar a través del orificio guiador para permitir un movimiento auxiliar de deslizamiento relativo entre la barra auxiliar y el orificio de deslizamiento.
Preferentemente, el orificio guiador se encuentra dispuesto en el primer elemento de sujeción; mientras que la barra auxiliar se encuentra unida al segundo elemento de sujeción de forma perpendicular a un eje de articulación auxiliar de la segunda articulación.
Preferentemente, el tercer mecanismo de adaptación comprende un elemento de fijación configurado para fijar la barra auxiliar al primer elemento de fijación, para ajustarlo a la distancia deseada en función de la geometría, forma y/o tamaño del objeto a sujetar.
Para todas las realizaciones anteriores, preferentemente, el primer elemento de fijación comprende un primer adaptador que presenta:
- un primer perfil de recepción configurado para recibir un primer objeto; y
- un primer perfil de recepción adicional, distinto y opuesto al primer perfil de recepción, configurado para recibir un segundo objeto distinto al primer objeto.
A su vez, el segundo elemento de fijación comprende un segundo adaptador que presenta:
- un segundo perfil de recepción configurado para recibir el primer objeto; y
- un segundo perfil de recepción adicional, distinto y opuesto al segundo perfil de recepción, configurado para recibir el segundo objeto.
Ello permite obtener una sujeción especialmente idónea para diversos tipos de objetos (cilindricos, prismáticos, irregulares, etc.), de modo que queden alojados de una forma más ajustada y estable entre los elementos de sujeción.
Para todas las realizaciones anteriores, preferentemente, el primer elemento de fijación y el segundo elemento de fijación mantienen una posición relativa constante entre ellos durante la sujeción del objeto a lo largo de la pista de transferencia, para evitar su posible caída al circular por las curvas de la misma.
La presente invención se refiere también a una máquina para manipular objetos que comprende:
- una primera banda transportadora configurada para recibir una pluralidad de objetos;
- medios de recogida configurados para recoger los objetos de la primera banda transportadora;
- una segunda banda transportadora configurada para permitir la salida de dichos objetos; y
- una pista de transferencia que presenta al menos un dispositivo de sujeción formado por:
o al menos un carro de transferencia configurado para moverse en circuito cerrado de forma independiente a lo largo de la pista de transferencia; y
o un primer elemento de sujeción y un segundo elemento de sujeción vinculados al carro de transferencia, configurados para sujetar un objeto procedente de los medios de recogida entre ambos y entregar dicho objeto a la segunda banda transportadora.
Dicha máquina se caracteriza por que el dispositivo de sujeción comprende un mecanismo de adaptación configurado para ajustar una distancia entre el primer elemento de sujeción y el segundo elemento de sujeción a la geometría, forma y/o tamaño del objeto a sujetar.
Esta máquina puede funcionar con cualquiera de los dispositivos de sujeción descritos anteriormente, es decir, con cualquiera de las realizaciones preferidas primera, segunda y tercera del mismo.
El término“máquina” se interpreta también como una“configuración en línea, línea de proceso (envasado, llenado, transporte, cierre, etiquetado, etc.) o parte de la misma, o cualquier otra disposición y/o conjunto de elementos” que permita la manipulación de objetos en general, tal y como se ha descrito anteriormente. Por ejemplo, una máquina que consiste en una línea de transporte para manipular objetos que comprende, además de las bandas transportadoras y de cualquier tipo de medios de recogida, una pista de trasferencia que presenta al menos un dispositivo de sujeción para distribuir los objetos hacia otras máquinas, hacia otras líneas de transporte o hacia otros elementos de una misma línea de proceso, o de otras líneas de proceso, pudiendo implementar dicha línea de transporte diversas máquinas y/o elementos dentro de un mismo circuito.
Breve descripción de los dibujos
A continuación se pasa a describir de manera muy breve una serie de dibujos que ayudan a comprender mejor la invención y que se relacionan expresamente con tres realizaciones de dicha invención que se presentan como ejemplos no limitativos de la misma.
La Figura 1 representa una vista en perspectiva del dispositivo de sujeción de la presente invención, de acuerdo a un primer caso de realización.
La Figura 2 representa una vista en planta de la figura 1.
La Figura 3 representa una vista en planta del dispositivo de sujeción de la figura 1 , sujetando un objeto de mayor tamaño y posicionado en un tramo recto de la pista de transferencia.
La Figura 4 representa una vista en planta del dispositivo de sujeción de la figura 1 , sujetando un objeto de mayor tamaño y posicionado en un tramo curvo de la pista de transferencia.
La Figura 5 representa una vista en planta del dispositivo de sujeción de la presente invención, de acuerdo a un segundo caso de realización.
La Figura 6 representa una vista en planta parcialmente seccionada del dispositivo de sujeción de la figura 5, sujetando un objeto de mayor tamaño y posicionado en un tramo recto de la pista de transferencia.
La Figura 7 representa una vista en planta del dispositivo de sujeción de la figura 5, sujetando un objeto de mayor tamaño y posicionado en un tramo curvo de la pista de transferencia. La Figura 8 representa una vista en planta parcialmente seccionada del dispositivo de sujeción de la presente invención, de acuerdo a un tercer caso de realización.
La Figura 9 representa una vista en planta del dispositivo de sujeción de la figura 8, sujetando un objeto de mayor tamaño y posicionado en un tramo curvo de la pista de transferencia.
La Figura 10 representa una vista en planta del dispositivo de sujeción de la figura 8, mostrando el momento de apertura del segundo elemento de sujeción.
La Figura 11 representa una vista en perspectiva de una máquina para manipular objetos de acuerdo a la presente invención.
Descripción detallada de la invención
Las figuras 1-4 muestran un primer caso de realización del dispositivo de sujeción (1) de la presente invención, el cual presenta un primer mecanismo de adaptación (10) de tipo tijera.
Como se puede apreciar, el dispositivo de sujeción (1) comprende:
- un primer carro de transferencia (2) y un segundo carro de transferencia (3) configurados para moverse en circuito cerrado de forma independiente a lo largo de una pista de transferencia (T);
- un primer elemento de sujeción (5) y un segundo elemento de sujeción (6) vinculados a dichos carros de transferencia (2, 3), configurados para sujetar un objeto (O) entre ambos, a modo de pinza; y
- un primer mecanismo de adaptación (10) configurado para ajustar una distancia (d) entre el primer elemento de sujeción (5) y el segundo elemento de sujeción (6) a la geometría, forma y/o tamaño del objeto (O) a sujetar.
El primer carro de transferencia (2) se encuentra unido al primer elemento de sujeción (5) mediante una primera articulación (7) configurada para permitir un primer movimiento de giro relativo (002-5) entre el primer carro de transferencia (2) y el primer elemento de sujeción (5).
A su vez, el segundo carro de transferencia (3) se encuentra unido al segundo elemento de sujeción (6) mediante una segunda articulación (8) configurada para permitir un segundo movimiento de giro relativo (003-6) entre el segundo carro de transferencia (3) y el segundo elemento de sujeción (6).
Por lo tanto, de acuerdo al primer caso de realización, el objeto (O) es transportado mediante dos carros de transferencia (2, 3) sincronizados, controlados electrónicamente de forma individual a nivel de posición, velocidad, aceleración y fuerza. Así pues, en función de la geometría, forma y/o tamaño del objeto (O) a transportar, se establece un programa de funcionamiento que determina la distancia a la que se deben acercar o separar ambos carros de transferencia (2, 3) para recoger el objeto (O), sujetar el mismo a lo largo de la pista de transferencia (T) y soltarlo en el momento preciso. Dicho acercamiento o separación determinan a su vez la distancia (d) de ajuste entre el primer elemento de sujeción (5) y el segundo elemento de sujeción (6).
El primer mecanismo de adaptación (10) se encuentra formado por:
- un primer brazo de adaptación (11 ) unido al primer elemento de sujeción (5) mediante una primera unión giratoria (1 1 a); y
- un segundo brazo de adaptación (12) unido al segundo elemento de sujeción (6) mediante una segunda unión giratoria (12a);
donde el primer brazo de adaptación (11) y el segundo brazo de adaptación (12) se encuentran unidos entre sí mediante una tercera unión giratoria (13) que permite un movimiento de giro relativo (0011-12) entre el primer brazo de adaptación (11) y el segundo brazo de adaptación (12).
El primer brazo de adaptación (11) se encuentra unido al primer elemento de sujeción (5) según un primer eje unión (1 1 z); mientras que el segundo brazo de adaptación (12) se encuentra unido al segundo elemento de sujeción (6) según un segundo eje unión (12z); donde el primer eje unión ( 1 1 z) y el segundo eje unión (12z) son paralelos entre sí.
Como se aprecia en las figuras 3 y 4, el primer elemento de sujeción (5) y el segundo elemento de sujeción (6) quedan dispuestos de forma simétrica, uno al lado del otro, según un eje de simetría longitudinal del dispositivo (1) que coincide con el eje longitudinal del objeto (O) o se encuentra en el mismo plano vertical, manteniendo dicha simetría durante la sujeción del objeto (O) con independencia del movimiento de giro relativo (002-5, 003-6) entre los carros de transferencia (2, 3) y los elementos de sujeción (5, 6). Asimismo, se observa que los elementos de sujeción (5, 6) no varían la distancia relativa entre ellos a lo largo de la pista de transferencia (T), manteniendo por lo tanto dicha simetría independientemente del trazado de la pista de transferencia (T).
La configuración descrita presenta la ventaja de que, cuando los carros de transferencia (2, 3) circulan por las curvas de la pista de transferencia (T), el movimiento de giro relativo (002-5, 03-6) entre los elementos de sujeción (5, 6) y los carros de transferencia (2, 3) evita que las partes exteriores de dichos elementos de sujeción (2, 3) más alejadas de la pista de transferencia (T) se abran respecto a las partes interiores de los mismos, hecho que provocaría un incremento indeseado de la distancia (d) entre el primer elemento de sujeción (5) y el segundo elemento de sujeción (6) que podría hacer caer el objeto (O) a su paso por la curva. Es decir, el movimiento de giro relativo (002-5, 03-6) entre los elementos de sujeción (5, 6) y los carros de transferencia (2, 3) permite mantener invariable la distancia (d) entre dichos elementos de sujeción (5, 6), independientemente de las curvas que presente la pista de transferencia (T).
Las figuras 5-7 muestran un segundo caso de realización del dispositivo de sujeción (1) de la presente invención, el cual presenta un segundo mecanismo de adaptación (20) de tipo telescópico.
Como se puede apreciar, el dispositivo de sujeción (1) comprende:
- un primer carro de transferencia (2) y un segundo carro de transferencia (3) configurados para moverse en circuito cerrado de forma independiente a lo largo de una pista de transferencia (T);
- un primer elemento de sujeción (5) y un segundo elemento de sujeción (6) vinculados a dichos carros de transferencia (2, 3), configurados para sujetar un objeto (O) entre ambos, a modo de pinza; y
- un segundo mecanismo de adaptación (20) configurado para ajustar una distancia (d) entre el primer elemento de sujeción (5) y el segundo elemento de sujeción (6) a la geometría, forma y/o tamaño del objeto (O) a sujetar.
El primer carro de transferencia (2) se encuentra unido al primer elemento de sujeción (5) mediante una primera articulación (7) configurada para permitir un primer movimiento de giro relativo (002-5) entre el primer carro de transferencia (2) y el primer elemento de sujeción (5).
A su vez, el segundo carro de transferencia (3) se encuentra unido al segundo elemento de sujeción (6) mediante una segunda articulación (8) configurada para permitir un segundo movimiento de giro relativo (003-6) entre el segundo carro de transferencia (3) y el segundo elemento de sujeción (6).
Por lo tanto, de acuerdo al segundo caso de realización, el objeto (O) es transportado mediante dos carros de transferencia (2, 3) sincronizados, controlados electrónicamente de forma individual a nivel de posición, velocidad, aceleración y fuerza. Así pues, en función de la geometría, forma y/o tamaño del objeto (O) a transportar, se establece un programa de funcionamiento que determina la distancia a la que se deben acercar o separar ambos carros de transferencia (2, 3) para recoger el objeto (O), sujetar el mismo a lo largo de la pista de transferencia (T) y soltarlo en el momento preciso. Dicho acercamiento o separación determinan a su vez la distancia (d) de ajuste entre el primer elemento de sujeción (5) y el segundo elemento de sujeción (6).
El segundo mecanismo de adaptación (20) se encuentra formado por:
- una barra deslizante (21) unida al primer elemento de sujeción (5); y
- un elemento guiador (22) unido al segundo elemento de sujeción (6);
donde la barra deslizante (21) se encuentra configurada para deslizar a lo largo del elemento guiador (22) para permitir un movimiento de deslizamiento relativo (M21-22) entre la barra deslizante (21) y el elemento guiador (22). La barra deslizante (21) presenta un eje de deslizamiento (21x); mientras que el elemento guiador (22) presenta un eje guiador (22x), coincidente con el eje de deslizamiento (21x); donde el eje de deslizamiento (21x) y el eje guiador (22x) son perpendiculares a un eje de simetría longitudinal entre el primer elemento de sujeción (5) y al segundo elemento de sujeción (6). Donde dicho eje de simetría longitudinal coincide con el eje longitudinal del objeto (O) o se encuentra en el mismo plano vertical.
Como se aprecia en las figuras 6 y 7, el primer elemento de sujeción (5) y el segundo elemento de sujeción (6) quedan dispuestos de forma simétrica, uno al lado del otro, según un eje de simetría longitudinal del dispositivo (1) que coincide con el eje longitudinal del objeto (O) o se encuentra en el mismo plano vertical, uno al lado del otro, manteniendo dicha simetría durante la sujeción del objeto (O) con independencia del movimiento de giro relativo (002-5, 03-6) entre los carros de transferencia (2, 3) y los elementos de sujeción (5, 6). Asimismo, se observa que los elementos de sujeción (5, 6) no varían la distancia relativa entre ellos a lo largo de la pista de transferencia (T), manteniendo por lo tanto dicha simetría independientemente del trazado de la pista de transferencia (T).
La configuración descrita presenta la ventaja de que, cuando los carros de transferencia (2, 3) circulan por las curvas de la pista de transferencia (T), el movimiento de giro relativo (w2-5, 003-6) entre los elementos de sujeción (5, 6) y los carros de transferencia (2, 3) evita que las partes exteriores de dichos elementos de sujeción (2, 3) más alejadas de la pista de transferencia (T) se abran respecto a las partes interiores de los mismos, hecho que provocaría un incremento indeseado de la distancia (d) entre el primer elemento de sujeción (5) y el segundo elemento de sujeción (6) que podría hacer caer el objeto (O) a su paso por la curva. Es decir, el movimiento de giro relativo (w2-5, 03-6) entre los elementos de sujeción (5, 6) y los carros de transferencia (2, 3) permite mantener invariable la distancia (d) entre dichos elementos de sujeción (5, 6), independientemente de las curvas que presente la pista de transferencia (T).
Las figuras 8-10 muestran un tercer caso de realización del dispositivo de sujeción (1) de la presente invención, el cual presenta un tercer mecanismo de adaptación (30) de carro único o simple.
Como se puede apreciar, el dispositivo de sujeción (1) comprende:
- un carro de transferencia único (4) configurado para moverse en circuito cerrado de forma independiente a lo largo de una pista de transferencia (T);
- un primer elemento de sujeción (5) y un segundo elemento de sujeción (6) vinculados a dicho carro de transferencia único (4), configurados para sujetar un objeto (O) entre ambos, a modo de pinza; y
- un tercer mecanismo de adaptación (30) configurado para ajustar una distancia (d) entre el primer elemento de sujeción (5) y el segundo elemento de sujeción (6) a la geometría, forma y/o tamaño del objeto (O) a sujetar.
El carro de transferencia único (4) se encuentra unido al primer elemento de sujeción (5) de forma solidaria al mismo. Por lo tanto, de acuerdo al tercer caso de realización, el objeto (O) es transportado mediante un único carro de transferencia (4) que, de igual modo, puede ser controlado electrónicamente de forma individual a nivel de posición, velocidad, aceleración y fuerza mediante un programa de funcionamiento.
El tercer mecanismo de adaptación (30) se encuentra formado por:
- un orificio guiador (31) dispuesto en el primer elemento de sujeción (5); y
- una barra auxiliar (32) unida al segundo elemento de sujeción (6) mediante una articulación auxiliar (9) configurada para permitir un movimiento auxiliar de giro relativo (w4-6) entre el carro de transferencia único (4) y el segundo elemento de sujeción (6);
donde la barra auxiliar (32) se encuentra configurada para deslizar a través del orificio guiador (31) para permitir un movimiento auxiliar de deslizamiento relativo (M31-32) entre la barra auxiliar (32) y el orificio de deslizamiento (31).
La articulación auxiliar (9) presenta medios elásticos (no ilustrados) que actúan sobre el segundo elemento de sujeción (6) para que éste presione contra el objeto (O) durante la sujeción del mismo. Así pues, en este caso, para permitir la apertura o separación del segundo elemento de sujeción (6) respecto al primer elemento de sujeción (5), es preciso disponer de una o más levas de apertura (L) externas al dispositivo (1), figura 10. Dichas levas (L) sirven para hacer contacto con la barra auxiliar (9) en posiciones concretas de la pista de transferencia (T) durante el recorrido del carro de transferencia único (4) a lo largo de la misma, venciendo la fuerza de los medios elásticos para provocar el movimiento auxiliar de giro relativo (004-6). Dichas posiciones concretas coinciden con las zonas de recogida y entrega del objeto (O), que son las que precisan la apertura del dispositivo de sujeción (1).
El orificio guiador (31) se encuentra dispuesto en el primer elemento de sujeción (5); mientras que la barra auxiliar (32) se encuentra unida al segundo elemento de sujeción (6) de forma perpendicular a un eje de articulación auxiliar (9y) de la segunda articulación (9).
El tercer mecanismo de adaptación (30) comprende un elemento de fijación (33) configurado para fijar la barra auxiliar (32) al primer elemento de fijación (5), por ejemplo, mediante tornillos o pomos, para ajustarlo a la distancia (d) deseada en función de la geometría, forma y/o tamaño del objeto (O) a sujetar.
Para todas las realizaciones anteriores, figuras 1-10, el primer elemento de fijación (5) comprende un primer adaptador (51) que presenta:
- un primer perfil de recepción (52) configurado para recibir un primer objeto; y
- un primer perfil de recepción adicional (53), distinto y opuesto al primer perfil de recepción (52), configurado para recibir un segundo objeto distinto al primer objeto.
A su vez, el segundo elemento de fijación (6) comprende un segundo adaptador (61) que presenta:
- un segundo perfil de recepción (62) configurado para recibir el primer objeto; y
- un segundo perfil de recepción adicional (63), distinto y opuesto al segundo perfil de recepción (62), configurado para recibir el segundo objeto.
Para todas las realizaciones anteriores, figuras 1-10, el primer elemento de fijación (5) y el segundo elemento de fijación (6) mantienen una posición relativa constante entre ellos durante la sujeción del objeto (O) a lo largo de la pista de transferencia (T), para evitar su posible caída al circular por las curvas de la misma.
La Figura 11 muestra una máquina (100) para manipular objetos (O) de acuerdo a la presente invención, la cual puede funcionar con cualquiera de los dispositivos de sujeción (1) descritos anteriormente.
De forma más específica, el ejemplo representado muestra una máquina (100) para posicionar objetos (O), la cual integra una pluralidad de dispositivos de sujeción (1) según el primer caso de realización preferido.
Como se puede apreciar, dicha máquina (1) comprende:
- una primera banda transportadora (101) configurada para recibir una pluralidad de objetos (O) dispuestos de forma aleatoria;
- medios de recogida (102) configurados para recoger los objetos (O) de la primera banda transportadora (101);
- una segunda banda transportadora (103) configurada para permitir la salida de dichos objetos (O); - una pista de transferencia (T) que presenta una pluralidad de dispositivos de sujeción
(1) formados cada uno de ellos por:
o un primer carro de transferencia (2) y un segundo carro de transferencia (3) configurados para moverse en circuito cerrado de forma independiente a lo largo de la pista de transferencia (T), pudiendo ser controlados electrónicamente de forma individual a nivel de posición, velocidad, aceleración y fuerza mediante un programa de funcionamiento;
o un primer elemento de sujeción (5) y un segundo elemento de sujeción (6) vinculados respectivamente al primer carro de transferencia (2) y al segundo carro de transferencia (3), configurados para sujetar un objeto (O) procedente de los medios de recogida (102) entre ambos y entregar dicho objeto (O) a la segunda banda transportadora (103).
El dispositivo de sujeción (1) comprende un mecanismo de adaptación (10) configurado para ajustar una distancia (d) entre el primer elemento de sujeción (5) y el segundo elemento de sujeción (6) a la geometría, forma y/o tamaño del objeto (O) a sujetar.
De acuerdo al presente ejemplo, los medios de recogida (102) son medios de recogida robotizados que se encuentran configurados para recoger los objetos (O) de la primera banda transportadora (101) según la información recibida de unos medios de visión artificial (104), y para rotar u orientar dichos objetos (O) hasta dejarlos en una posición predeterminada en el dispositivo de sujeción (1).
Los medios de visión artificial (104) comprenden una cámara de visión artificial, y los medios de recogida (102) comprenden dos brazos robots de tipo“delta”, permitiendo una capacidad de producción de la máquina (100) superior a 200 objetos (O) posicionados por minuto.
Los dispositivos de sujeción (1) se encuentran configurados para recibir los objetos (O) procedentes de los medios de recogida (102) en una posición predeterminada, en este caso horizontal, y entregar dichos objetos (O) a la segunda banda transportadora (5) en posición vertical, es decir, apoyados sobre su base principal de apoyo.
La pista de transferencia (T) se encuentra dispuesta en posición inclinada entre la primera banda transportadora (101) y la segunda banda transportadora (103). No obstante, de acuerdo a otros casos de realización, la disposición de la pista de transferencia (T) respecto a dichas bandas transportadoras (101 , 103) puede ser vertical u horizontal.

Claims

REIVINDICACIONES
1- Dispositivo de sujeción de objetos para pistas de transferencia, que comprende:
- al menos un carro de transferencia (2, 3, 4) configurado para moverse en circuito cerrado de forma independiente a lo largo de una pista de transferencia (T);
- un primer elemento de sujeción (5) y un segundo elemento de sujeción (6) vinculados al carro de transferencia (2, 3, 4), configurados para sujetar un objeto (O) entre ambos;
dicho dispositivo (1), caracterizado por que comprende:
- un mecanismo de adaptación (10, 20, 30) configurado para ajustar una distancia (d) entre el primer elemento de sujeción (5) y el segundo elemento de sujeción (6) a la geometría, forma y/o tamaño del objeto (O) a sujetar.
2- Dispositivo según la reivindicación 1 , caracterizado por que comprende:
- un primer carro de transferencia (2) unido al primer elemento de sujeción (5) mediante una primera articulación (7) configurada para permitir un primer movimiento de giro relativo (002-5) entre el primer carro de transferencia (2) y el primer elemento de sujeción (5); y
- un segundo carro de transferencia (3) unido al segundo elemento de sujeción (6) mediante una segunda articulación (8) configurada para permitir un segundo movimiento de giro relativo (003-6) entre el segundo carro de transferencia (3) y el segundo elemento de sujeción (6).
3- Dispositivo según la reivindicación 2, caracterizado por que el primer elemento de sujeción (5) y el segundo elemento de sujeción (6) quedan dispuestos de forma simétrica, manteniendo dicha simetría durante la sujeción del objeto (O) con independencia del movimiento de giro relativo (w2-5, 003-6) entre los carros de transferencia (2, 3) y los elementos de sujeción (5, 6).
4- Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 3, caracterizado por que comprende un primer mecanismo de adaptación (10) formado por:
- un primer brazo de adaptación (11 ) unido al primer elemento de sujeción (5) mediante una primera unión giratoria (1 1a); y
- un segundo brazo de adaptación (12) unido al segundo elemento de sujeción (6) mediante una segunda unión giratoria (12a); donde el primer brazo de adaptación (11) y el segundo brazo de adaptación (12) se encuentran unidos entre sí mediante una tercera unión giratoria (13) que permite un movimiento de giro relativo (001 1-12) entre el primer brazo de adaptación (11) y el segundo brazo de adaptación (12).
5- Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 4, caracterizado por que:
- el primer brazo de adaptación (11) se encuentra unido al primer elemento de sujeción (5) según un primer eje unión (11 z); y por que
- el segundo brazo de adaptación (12) se encuentra unido al segundo elemento de sujeción (6) según un segundo eje unión (12z);
donde el primer eje unión ( 11 z) y el segundo eje unión (12z) son paralelos entre sí.
6- Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 3, caracterizado por que comprende un segundo mecanismo de adaptación (20) formado por:
- una barra deslizante (21) unida al primer elemento de sujeción (5); y
- un elemento guiador (22) unido al segundo elemento de sujeción (6);
donde la barra deslizante (21) se encuentra configurada para deslizar a lo largo del elemento guiador (22) para permitir un movimiento de deslizamiento relativo (M21-22) entre la barra deslizante (21) y el elemento guiador (22).
7- Dispositivo según la reivindicación 6, caracterizado por que:
- la barra deslizante (21) presenta un eje de deslizamiento (21x); y por que
- el elemento guiador (22) presenta un eje guiador (22x), coincidente con el eje de deslizamiento (21x);
donde el eje de deslizamiento (21x) y el eje guiador (22x) son perpendiculares a un eje de simetría longitudinal entre el primer elemento de sujeción (5) y al segundo elemento de sujeción (6).
8- Dispositivo según la reivindicación 1 , caracterizado por que comprende:
- un carro de transferencia único (4) unido al primer elemento de sujeción (5) de forma solidaria al mismo.
9- Dispositivo según la reivindicación 8, caracterizado por que comprende un tercer mecanismo de adaptación (30) formado por:
- un orificio guiador (31) dispuesto en el primer elemento de sujeción (5); y - una barra auxiliar (32) unida al segundo elemento de sujeción (6) mediante una articulación auxiliar (9) configurada para permitir un movimiento auxiliar de giro relativo (w4-6) entre el carro de transferencia único (4) y el segundo elemento de sujeción (6);
donde la barra auxiliar (32) se encuentra configurada para deslizar a través del orificio guiador (31) para permitir un movimiento auxiliar de deslizamiento relativo (M31-32) entre la barra auxiliar (32) y el orificio de deslizamiento (31).
10- Dispositivo según la reivindicación 9, caracterizado por que:
- el orificio guiador (31) se encuentra dispuesto en el primer elemento de sujeción (5); y por que
- la barra auxiliar (32) se encuentra unida al segundo elemento de sujeción (6) de forma perpendicular a un eje de articulación auxiliar (9y) de la segunda articulación (9).
1 1- Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones 9 a 10, caracterizado por que el tercer mecanismo de adaptación (30) comprende un elemento de fijación (33) configurado para fijar la barra auxiliar (32) al primer elemento de fijación (5).
12- Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11 , caracterizado por que el primer elemento de fijación (5) comprende un primer adaptador (51) que presenta:
- un primer perfil de recepción (52) configurado para recibir un primer objeto; y
- un primer perfil de recepción adicional (53), distinto y opuesto al primer perfil de recepción (52), configurado para recibir un segundo objeto;
y por que el segundo elemento de fijación (6) comprende un segundo adaptador (61) que presenta:
- un segundo perfil de recepción (62) configurado para recibir el primer objeto; y
- un segundo perfil de recepción adicional (63), distinto y opuesto al segundo perfil de recepción (62), configurado para recibir el segundo objeto.
13- Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, caracterizado por que el primer elemento de fijación (5) y el segundo elemento de fijación (6) mantienen una posición relativa constante entre ellos durante la sujeción del objeto (O) a lo largo de la pista de transferencia (T).
14- Máquina para manipular objetos, que comprende: - una primera banda transportadora (101) configurada para recibir una pluralidad de objetos (O);
- medios de recogida (102) configurados para recoger los objetos (O) de la primera banda transportadora (101);
- una segunda banda transportadora (103) configurada para permitir la salida de dichos objetos (O);
- una pista de transferencia (T) que presenta al menos un dispositivo de sujeción (1) formado por:
o al menos un carro de transferencia (2, 3, 4) configurado para moverse en circuito cerrado de forma independiente a lo largo de la pista de transferencia (T);
o un primer elemento de sujeción (5) y un segundo elemento de sujeción (6) vinculados al carro de transferencia (2, 3, 4), configurados para sujetar un objeto (O) procedente de los medios de recogida (102) entre ambos y entregar dicho objeto (O) a la segunda banda transportadora (103);
dicha máquina (100) caracterizada por que el dispositivo de sujeción (1) comprende un mecanismo de adaptación (10, 20, 30) configurado para ajustar una distancia (d) entre el primer elemento de sujeción (5) y el segundo elemento de sujeción (6) a la geometría, forma y/o tamaño del objeto (O) a sujetar.
15- Máquina para manipular objetos según la reivindicación 14, caracterizada por que los medios de recogida (102) son medios de recogida robotizados que se encuentran configurados para recoger los objetos (O) de la primera banda transportadora (101) según la información recibida de unos medios de visión artificial (104), y para rotar u orientar dichos objetos (O) hasta dejarlos en una posición predeterminada en el dispositivo de sujeción (1).
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