JPS61219540A

JPS61219540A - グリツプ

Info

Publication number: JPS61219540A
Application number: JP5834485A
Authority: JP
Inventors: Susumu Iizaka; 飯坂　進
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1985-03-25
Filing date: 1985-03-25
Publication date: 1986-09-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔技術分野〕本発明は物品を把持するグリップ、特に組立ロボットの
グリップに関する。

〔背景技術〕

省力化、生産性向上、製品コストの低減の目的で各産業
分野で組立ロボットが使用されている。

組立ロボットとしては、たとえば、日経マグロウヒル社
発行［日経メカニカル、１１９８３年６月２０日号、Ｐ
９７〜Ｐ１１９に記載されているように、多種多様なも
のが知られている。また、前記組立ロボットのワーク（
物品）を掴む把持部（グリ・７プ）としては、一対のフ
ィンガーがそれぞれ支点を中心に揺動して、開閉し、フ
ィンガーの先端部分間にワークを掴む構造が多い。

ところで、このようなグリップはワークの寸法によって
ワークに加わる力が変動し、ワークが薄いものである場
合あるいは割れ易いものである場合には、ワークが歪ん
だりあるいは割れたりして安定した把持作業が行えない
ことがわかった。すなわち、第６図〜第８図は従来のグ
リップによる掴み状態を示す模式図であるが、第６図に
示され′るように一対の支点（支軸）１を中心に揺動す
る一対のフィンガー２が、支点間隔ａと同一の寸法のワ
ーク３を把持する場合には、ワーク３がフィンガー２の
回動する接線方向に一致するため、ワーク３の両端面で
ある被把持面に垂直に把持力が作用することから、ワー
ク３には、単純な圧縮力しか加わらない。しかし、第７
図のように、ワーク３の長さが支点間隔ａよりも短い場
合、あるいは第８図のように、ワーク３の長さが支点間
隔ａよりも長い場合、には、ワーク３には矢印で示すよ
うに上方あるいは下方に力が働くとともに、曲げ力が働
くため、フィンガーから外れたり、あるいは薄いワーク
または脆弱なワーク等の場合はクランクが入ったり、割
れたりしてしまう。

また、平坦な載置台上に載置された薄いワークを掴む場
合にも、第７図のように支点間隔ａよりもワーク寸法が
短いと、フィンガー先端が載置台に当接してワークを掴
むことができなくなる。

したがって、従来のこの種フィンガーの組立ロボットで
は、破損し易いワーク、または歪が入っては困るような
ワーク、さらには平坦上に載置される薄いワークの場合
には、ワーク寸法に見合ったグリップと交換する必要が
住し、組立ロボットの稼働率が低くなる。

〔発明の目的〕

本発明の目的はワーク寸法の如何にかかわらず常に安定
してワークを把持できるグリップを提供することにある
。

本発明の他の目的は組立ロボットの稼働率向上が達成で
きるグリップを提供することにある。

本発明の他の目的は平坦な載置台上に載置された薄いワ
ークの把持作業が確実に行なえるグリップを提供するこ
とにある。

本発明の前記ならびにそのほかの目的と新規な特徴は、
本明細書の記述および添付図面からあきらかになるであ
ろう。

〔発明の概要〕

本願において開示される発明のうち代表的なものの概要
を簡単に説明すれば、下記のとおりである。

すなわち、本発明の組立ロボットに装着されるグリップ
にあっては、ワークを把持する一対の揺動するフィンガ
ーは、その揺動中心である支点位置が簡単に調整できる
ことから、ワーク変更があってもワーク寸法に一致する
ように支点間隔を簡単に調整できるため、ワークの被把
持面である両端面に垂直に把持力が作用するようにして
ワークを把持できる。したがって、ワークはワークに曲
げ等の力が加わらないようにして維持されることから、
把持ミスやワークの損傷がなくなるとともに、平坦な載
置台上の薄いワークでも正確かつ確実に把持できる。さ
らにワーク寸法が変わっても、支点間隔はネジの回動調
整によって簡単かつ短時間で行えることから、組立ロボ
ットの稼働率が向上する。

〔実施例〕

第１図は本発明の一実施例による組立ロボットのグリッ
プを示す一部を断面とした断面図、第２図は同じく側面
断面図、第３図は同じく寸法の小さいワークの把持状態
を示す模式図、第４図は同じく寸法の大きいワークの把
持状態を示す模式図、第５図は同じくグリップが装着さ
れた半田デイツプ作業ロボットの概略図、第６図は従来
の組立ロボットのグリップにおける適正寸法のワーク把
持状態を示す模式図、第７図は従来の組立ロボットのグ
リップにおける短かい寸法のワーク把持状態を示す模式
図、第８図は従来の組立ロボットのグリップにおける長
い寸法のワーク把持状態を示す模式図である。

この実施例のグリップは、たとえば、第３図に示す半田
デイツプ装置４における半田デイツプ装置用の組立ロボ
ット５のグリップ６として使用される。すなわち、組立
ロボット５のアーム７の先端に取り付けられたグリップ
６は、ベルトコンベア等からなるローダ装置８によって
間欠的に搬送されてきたハイブリッドＩＣ組立用のセラ
ミック基板（ワーク）３を把持した後、セラミック基板
３に挿入されたり一部９の挿入部をディップ槽１０内の
溶融した噴流半田１１に一時的に浸けた後、ベルトコン
ベア等からなるアンローダ装置１２に移す。このように
して、順次リード９は半田デイツプ処理される。

つぎに、第１図および第２図を参照しながら前記グリッ
プ６について説明する。グリップ６はコの字状の本体１
３の中央部分にエアーシリンダ機構１４を有している。

このエアーシリンダ機構１４はシリンダー１５が前記本
体１３に嵌合していて、ピストン１６から延在するロッ
ド１７の先端には、板状の受は板１８が設けられている
。また、前記シリンダー１５の上部は筒状体１９となる
とともに、外周には接続用ネジ２０が設けられている。

また、前記筒状体１９の内側は前記シリンダー１５内に
エアー２１を供給する供給口２２となっている。

一方、前記コの字状の本体１３の対面する先端部分間に
は、相互に平行に延在する調整軸２３およびガイド軸２
４が取り付けられている。前記ガイド軸２４は単なる丸
棒で、両端は本体１３に固定されているが、前記調整軸
２３は本体１３に回転自在に取付けられるとともに、一
端は本体１３の先端部分を貫通している。この貫通して
突出した部分には、ネジが設けられるとともに、このネ
ジ部分には、ロックナツト２５が取付けられている。こ
のロックナツト２５は緩めた状態では調整軸２３は自由
に回動できるが、締めつけた状態では本体工３に固定さ
れる。また、前記調整軸２３の先端にはロックネジ２６
によって回転摘み２７が固定されている。ガイド軸２４
の回動調整はこの回転摘み２７を摘んで回動することに
よって行われる。

他方、前記調整軸２３は本体１３の一対の対面する先端
間隔では、その中央から左右に亘って、右ネジ部２８お
よび左ネジ部２９が設けられているとともに、この右ネ
ジ部２８および左ネジ部２９には、それぞれ可動ブロッ
ク３０，３］が螺合されている。また、この可動ブロッ
ク３０．３１は回転防止用のスリット３２が設けられて
いる。

′このスリット３２は前記ガイド軸２４内にスライド可
能に挿嵌されている。また、両可動ブロック３０．３１
には、右勝手、左勝手のくの字状のレバー３３．３４が
それぞれ支軸３５．３６を介して取付けられている。前
記レバー３３．３４は支軸３５．３６に対してそれぞれ
自由に回動できるようにするため、レバー３３．３４に
嵌合する筒状のカラー３７．このカラー３７内に嵌合さ
れる一対のブツシュ３８．板ハネ３９等が配設されると
ともに、固定のために座金４０．ナツト４１が配されて
いる。また、レバー３３．３４の上端部分にはカムフォ
ロア４２がボルト４３．ナツト４４、座金４５等を介し
て配設されている。また、レバー３３．３４には捩じり
バネ４６がそれぞれ取付けられ、前記カムフォロア４２
が常時前記受は板１８に接触するようになっている。こ
れら捩じりバネ４６の一端はレバー３３．３４に穿たれ
た図示しない孔に挿入されるとともに、他端はレバー３
３．３４に取付けられたネジ４７に引っ掛けられて、レ
バー３３．３４を付勢させるようになっている。そして
、レバー３３．３４の一対の先端部分から突出するレバ
一部分がセラミック基板３を掴むフィンガー２となる。

このようなグリップ６にあっては、供給口２２内ニエア
ー２１力揃られると、ピストン１６が前進して受は板１
８を介してレバー３３．３４を駆動させ、一対のフィン
ガー２を開かせる。したがって、この操作はフィンガー
２がセラミック基板３を掴んでいる場合は、セラミック
基板３を放す動作になる。また、供給口２２からのエア
ー２１の圧送が断たれると、レバー３３．３４は捩じり
バネ４６の復元力で動き、フィンガー２を閉じるように
なり、セラミンク基板３を捩じりバネ４６の力で掴むよ
うになっている。

また、ロックナツト２５を緩めて回転摘み２７を回動操
作することによって、可動ブロック３０゜３１は相互に
離反あるいは接近するため、一対のフィンガー２の回転
中心となる支軸３５．３６のピッチは自由に調整できる
。したがって、このグリップ６はワーク寸法に一致した
支点間隔とすることができる。

〔効果〕

（１）本発明のグリップにあっては、ワークを把持する
一対の揺動するフィンガーは、その揺動中心である支点
位置が簡単に調整できることがら、ワーク変更があって
もワーク寸法に一致するように支点間隔を簡単に調整で
きるため、ワークの被把持面である両端面に垂直に把持
力が作用するようにしてワークを把持できるため、ワー
クには不要の力が加わることがなく、把持ミスやワーク
の損傷がなくなるという効果が得られる。

（２）上記（１）から、本発明のグリップはワークの変
更があっても、支点間隔を簡単がっ短時間に調整できる
ため、このグリップを使用した組立ロボットにあっては
、従来のようなグリップの交換は必要なくなり、組立ロ
ボットの稼働率が向上するという効果が得られる。

（３）本発明のグリップはワークの被把持面に対して垂
直の方向に力を加えてワークを掴むことから、平坦な載
置台上に置かれた薄いワークでも正確かつ確実に把持で
きるという効果が得られる。

（４）上記（３）から、本発明のグリップはワークの被
把持面に対して垂直の方向に力が加わる構造となってい
ることから、フィンガーの把持面に無用の力が加わらな
いため、フィンガーの磨耗も少なくなるという効果が得
られる。

（５）本発明のグリップはその構造が簡素であることか
ら、製造が容易であるとともに、その製造コストも安く
なるという効果が得られる。

（６）上記（５）により、本発明のグリップは構造が簡
素であることから、その重量も軽いため高速動作も可能
となり、生産性向上が図れるという効果が得られる。

（７）上記（１）〜（６）により、本発明によれば、ワ
ーク寸法の異なるワークの把持力呵能となることから、
汎用性が高くなるとともに、把持工数も向上するため、
組立コストが低減するという相乗効果が得られる。

以上本発明者によってなされた発明を実施例に基づき具
体的に説明したが、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能
であることはいうまでもない。

〔利用分野〕

以上の説明では主として本発明者によってなされた発明
をその背景となった利用分野である半田デイツプ用の組
立ロボットのグリ・ノブに適用した場合についで説明し
たが、それに限定されるものではない。

本発明は少なくとも物品を把持するグリ・ノブには適用
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による組立ロボットのグリッ
プを示す一部を断面とした断面図、第２図は同じく側面
断面図、第３図は同じく寸法の小さいワークの把持状態を示す模
式図、第４図は同じく寸法の大きいワークの把持状態を示す模
式図、　　　　　　　　第５図は同じく７グリソプが装
着された半田デイツプ作業ロボットの概略図、第６図は従来の組立ロボットのグリップにおける適正寸
法のワーク把持状態を示す模式図、第７図は従来の組立
ロボットのグリップにおける短かい寸法のワーク把持状
態を示す模式図、第８図は従来の組立ロボットのグリッ
プにおける長い寸法のワーク把持状態を示す模式図であ
る。１・・・支点（支軸）、２・・・調整軸、３・・・セラ
ミック基板（ワーク）、４・・・半田デイツプ装置、５
・・・組立ロボット、６・・・グリップ、７・・・アー
ム、８・・・ローダ装置、９・・・リード、１０・・・
ディップ槽、１１・・・噴流半田、１２・・・アンロー
ダ装置、１３・・・本体、１４・・・エアーシリンダ機
構、１５・・・シリンダー、１６・・・ピストン、１７
・・・ロッド、１８・・・受は板、１９・・・筒状体、
２０・・・接続用ネジ、２１・・・エアー、２２・・・
供給口、２３・・・調整軸、２４・・・ガイド軸、２り
−・−ロックナツト、２６・・・ロックネジ、２７・・
・回転摘み、２８・・・右ネジ部、２９・・・左ネジ部
、３０．３１・・・可動ブロック３２・・・スリット、
３３．３４・・・レバー、３５．３６・・・支軸、３７
・・・カラー、３８・・・ブツシュ、３９・・・板バネ
、４０・・・座金、４１・・・ナンド、４２・　　　　
・・・カムフォロア、４３・・・ボルト４４・・・ナツ
ト、４５・・・座金、４６・・・捩じりバ第　　１　　
図第　２　　図

Claims

【特許請求の範囲】

１、一対の支点を中心に揺動する一対のフィンガーを有
するグリップであって、前記フィンガーの揺動中心とな
る支点間隔は調整可能となっていることを特徴とする。