JPS5828450A - 工作機械に於て工作物を自動的に交換する方法と装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工作機械に於いて工作物を自動的に交換する方
法とそのために適した装置に関する。

製作のすべての分野に於ては自動化が望まれている。従
って自動的な工作物交換に対する要求が高まっている。

加工しようとする工作物が旋回可能な掴み装置で機械の
緊締若しくは加工位置にもたらされる公知の装置は、す
べての機械に於て使用することができない。なぜならば
旋回する掴み装置のために必要な空間が必ずしも与えら
れないからである。工作物′の供給と放出が一方の機械
側から緊締若しくは加工位置を通って他方の機械側に向
かって行なわれるパレットマガジンの使用は工作物の搬
送が機械の片側でしか行なえない場合があるので常に実
施できるとは限らない。

従って本発明の課題は、機械の片側に任意の搬送装置で
供給された加工しようとする工作物を緊締若しくは加工
ステージョンにもたらしかつ加工済みの工作物を反対の
方向に機械の同じ側にある搬送装置にもたらすことので
きる方法とそれに適した装置を提案することである。

この課題は本発明によれば特許請求の範囲第１項記載の
方法によって解決された。本発明の方法は特許請求の範
囲第２項と第３項に記載された特徴と組合わせると一層
効果的である。特に有利であるのは特許請求の範囲第４
項に記載した段階で実施することであり、工作物の交換
時間を短縮すると共に加工時間を長くとるためには特許
請求の範囲第５項の特徴が有利である。

本発明の方法を実施するだめには特許請求の範囲第６項
に記載した複式積込スライダが用いられると有利である
。この複式積込スライダは特許請求の範囲第７項に記載
されているように構成されていると有利である。このよ
うな装置によってはすべての運動、すなわち、 往復台の送り若しくは戻し運動 第１の掴み装置の旋回運動 両方の掴み装置を開放させかつ閉鎖させるために一方の
掴みジョーに与える運動 全唯一のモータでカム制御装置とストッパとで行なうこ
とができる。第２の案内面の対応する区分の運動は第２
の掴ふ装置によって送シ運動の間に与えられる。歯車加
工機械に用いるためには特許請求の範囲第８項記載の構
成が有利である。特許請求の範囲第９項から第１６項ま
での特徴によれば運動経過を完全にしかつ掴み装置の調
整を容易にする装置が得られる。この場合には爪の運動
と、第２のカム面のためにも特別な駆動装置は不要であ
る。むしろこれらの運動は掴み装置によって戻し運動の
間に行なわれる。

次に図面について本発明を説明する： 第１図に於てはベッド２の上に複式積込スライダ３が配
置されている工作機械１として歯車シェービング機械が
概略的に示されている。往復台４には第１と第２の掴み
装置５，６が取付けられている。これらの掴み装置５，
６は互いに往復台４で直線案内７に沿って移動可能であ
りかつそのために駆動可能である。この場合、第１の掴
み装置５は緊定位置８で工具（シェービングホイール）
９によって加工された歯車若しくは工作物（完成品）１
０を受容しかつそれを放出ステーション１１にもたらす
。第２の掴み装置６は加工しようとする歯車若しくは工
作物（素材）１２を積込ステーション１３から緊締位置
８にもたらす。この緊締位置８に於て歯車若しくは子作
物１２は図示されていない緊締装置によって、例えば２
つの心押し台の間に緊締される。両方の掴み装置５，６
は常に互いに相対的に移動させられなければならないの
で、受取られた完成品１０はまず緊締位置８の、放出ス
テーション１１とは反対側に、つまシ第１図に於て左側
にもたらされなければならない。

往復台４を戻す場合には完成品１０は緊締された素材１
２と交差するものと想われる。従って完成品１０は素材
１２の下を案内される。このために必要な装置並びに空
の第１の掴み装置５の掴みジョーを送シ運動に際して完
成品１０の下を通過させかつ空の第２の掴み装置６の一
方の掴みジョーを素材１２の下を通過させる装置は次に
第２ａ図から第６図までに示されている。

保持体１６は爪１７でベッド２に固定されている。保持
体１６には一方の端部にモータ、例えばハイドロモータ
１８が固定されている。このハイドロモータ１８は出力
軸に鎖歯車１９を有している。第２の鎖歯車２０は軸２
３で保持体１６の他方の端部に於て軸受ケーシング２１
に受容されている。両方の鎖歯車１９．２０は循環する
ローラチェー７２２で互いに結合されている。これらの
ローラチェーン２２は第２ａ図と第２ｂ図に於ては一点
鎖で示されている。

ローラチェーン２２を緊張するためには軸受ケーシング
２１は図示されていない公知の手段で保持体内で移動可
能でかつ固定可能である。上方と下方のチェーン区分は
ホルダ２６．２７を介して保持体１６に取付けられてい
るチェーン案内２４．２５の上を摺動する。保持体１６
には直線案内７を形成する２つの案内棒３０．３１がホ
ルダ３２．３３でねじ固定されている。案内棒３０．３
１の上には支承ブツシュ３４で往復台４が滑動する。支
承ブツシュ３４は端面側で往復台４にねじ結合された蓋
３６．３７で保持されている。ローラチェーン２２内に
係合する連行体３８を介して往復台４はモータ１８によ
り駆動可能である。

往復台４には以後完成品グリッパと呼ぶ第１の掴み装置
と以後素材グリッパとして呼ぶ第２の掴み装置６が取付
げられている。完成品グリッパ５は支承ピン４２に軸線
４３を中心として旋回可能支承されている。完成品グリ
ッパ５は第１の掴みジョー４０と第２の掴みジョー４１
とから成っている。この第１の掴みジョー４０と第２の
掴みジョー４１は交換可能に第１の単腕レバー４４と第
２の２腕レバー４５に固定されている。単腕レバー４４
と２腕レバー４５は支承ブツシュ４６と支承円板４７を
介して支承ピン４２に支承されている。軸線４３に対し
て横方向に向けられた引張ばね４８は両方の掴みジョー
４０．４１を閉じる方向に相互に引き合う。掴みジョー
４０．４１の間の、受容しようとする工作物に相応する
間隔はストッパ４９で調節可能である。保持体１６とは
反対側では第１のレバー４４に案内ローラ５０が回転可
能に配置されかつ第２のレバー４５の下方のアーム５２
には案内ローラ５１が回転可能に配置されている。これ
らの案内ローラｓｏ、ｓｉについては後で説明する。

素材グリッパ６は交換可能に第１の単腕レバー５７と第
２の単腕レバー５８とに固定された第１の掴みジョー５
５と第２の掴みショー５６とから成っている。第２のレ
バー５８は完成品グリッパと同じように支承ブツシュを
介して往復台４に受容されたピンの上で軸線５９を中心
として旋回可能である。第１のレバー５７は同じような
形式で第２のレバー５８に於て軸線５９に対して平行な
軸線６０を中心として旋回可能である。軸線６０に対し
て横方向に向けられた引張りばね６１は両方の掴みジョ
ー５５゜５６を閉鎖する方向に互いに引き合う。掴みジ
ョー５５．５６の間の、受容しようとする素材１２に相
応する間隔はストッパ６２で調節可能である。往復台４
とレバー５８の下方に向けられたアーム６３との間には
引張りばね６４が配置されている。この引張りばね６４
は素材グリッパ６が軸線５９を中心として意図しないの
に離反旋回することを阻止し、素材グリッパ６を往復台
４のストッパ６５に押し付ける。素材グリッパ６の正し
い位置はレバー５Ｂに於けるストッパ６５に作用する調
節ねじ６６で調節可能である。往復台４とは反対側では
第１のＶバー５７に案内ローラ６７がかつ第２のレバー
５８に案内ローラ６８が回転可能に取付けられている。

すべての案内ローラ５０，５１．６７゜６８は共通の平
面８９に位置している。

往復台４の上側にはカム条片７０が固定されている。こ
のカム条片７０の溝にはカム７１゜７２が調節可能に受
容されている。このカム７１．７２は公知の形式で弁７
３．７４及び（又は）スイッチと協働する。これらの弁
７３゜７４とスイッチは保持体１６にねじ結合されたホ
ルダ７５．７６に配置されている。

保持体１６に対して平行には滑子保持体８０が工作機械
１のベッド２の上に爪７９で固定されている。この滑子
保持体８０には保持体１６に面した側に１つの案内レー
ル８１と２つの８２．８３と４つの滑子８４．８５．８
６゜８７と１つの爪８８とが取付けられている。これら
の部分の上側及び（又は）下側の面は案内及びカム面を
形成している。この案内及びカム面は案内ローラ５０，
５１，６７．６８と協働するので案内ローラ５０，５１
，６７．６８と同一の平面８９に位置している。

案内レール８１は上方の面で平らな第１の案内面９０を
形成している。この案内面９０は鎖歯車２０に面した端
部だけでいくらか傾けられている（傾斜面９１）。案内
レール８１とストッパ８２．８３との間には幅がそれぞ
れ案内ローラ５１の直径にほぼ相当する隙間９２．９３
がある。ストッパ８２は隙間９２と案内面９０の始端範
囲を越えて突出する傾斜面９４に移行している。ストッ
パ８３は上方の面で隙間９３に向かって傾斜した傾斜面
９５を形成している。

案内レール８１の上には案内レール８１に対して平行に
延びる水平な範囲９５とそれに側方に接続されたそれぞ
れ上方に向いた脚部９６゜９７とから構成された滑子８
４がある。この場合には一方の脚部９６は上側で水平な
区分９８によって制限されているのに対し、他方の脚部
９７は上側で尖っている。

両方の脚部９６．９７によって閉じ込められた空間には
滑子８５．８６が配置されている。

この滑子８５．８６の上面１００，１０１は第２の案内
面を形成している。滑子８５ばほぼ方形の形を有し、上
面１００は滑子８４の水平区分と同じ高さに位置してい
る。滑子８４は滑子８６に面した側にある軸１０２を中
心として上方に向かって旋回可能である。滑子８４は普
通の位置でばばね１０３によって図示されていない調節
可能なストッパに対して引付けられて（・る。旋回運動
は同様に調節可能なストッパ１０４によって制限されて
いる。滑子８６はほぼコンマの形を有し、滑子８５とは
反対側の尖った端部１０５でいくらか上方に向いている
。滑子８６は滑子８５に面した側に位置する軸１０６を
中心として下方に向かって旋回可能である。

普通の位置では滑子８６はばね１０７により図示されて
いない調節可能なストッパに対して引付けられている。

脚部９Ｔの下側には滑子８７が配置されている。滑子８
７は下側に案内面１ｏ９を有している。ストッパ８２の
いくらか上には軸１１０を中心として旋回可能な爪８８
が取付けられている。普通の位置では爪８８ばばね１１
１によって調節可能なストッパに引付けられており、上
側に水平な支え面１１２を有している。

滑子保持体８０の側方には２腕レバー１１５がピン１１
４に旋回可能に受容されている。２腕レバー１１５の短
い方のレバーアームには滑子保持体８０と案内レール８
１を下から掴むウェブ１１６に水平な板１１７が取付け
られている。２腕レバー１１５の長い方のレバーアーム
は２腕レバー１１５の旋回運動に際して駆動モータ１８
に作用する機構例えばスイッチ１１８を作動する。

第２ａ図と第２ｂ図とに示されているような出発位置に
於ては往復台４は右側の終端位置にある。完成品グリッ
パ５は放出ステーション１１にある。完成品グリッパ５
の案内ローラ５０は支え面１１２に支えられ、案内ロー
ラ５１はストッパ８２に接している。完成品グリッパ５
が素材グリッパ６に対して離反旋回させられないように
往復台４にはストッパ５３が取付けられている。このス
トッパ５３にはレバー４５が上方のアームで接触してい
る。ストッパ５３は調節可能な偏心体として構成され、
完成品グリッパ５が放出ステーション１１にとって正し
い位置に調整されるようになっている。素材クリッパは
積込みステーショア１３ＦＣあ’）、この積込みステー
ション１３に於ては図示されていない公知の引渡装置に
よって上方から素材１２が供給される。素材グリッパは
ばね６４とストッパ６５とによって正しい位置に保持さ
れる。機械の作業室に於ては工作物１０が緊締位置８に
於て受容され、そこで工具９によって加工される。

工具交換過程は第７図から第１７図に示されている。こ
の場合には工具交換過程に必要な部分だけが図示され、
両方のグリッパ５，６は著しく略示されている。

加工過程が終了した後か又は長い加工過程に際しては既
に加工過程が終了する前に往復台４はモータ１８によっ
てチェーン２２を介して矢印方向１２０の送り運動で緊
締位置８に向かって動かされる。案内ローラ５０が支え
面１１２を後にすると案内ローラ５１が案内面９０を介
して完成品グリッパ５を支える（第７図）。

案内ローラ５０が滑子８４の脚部９６に接触すると案内
ローラ５０は送り運動がつづけられるとげね４８の力に
抗して下方に押され、これによって掴みジョー４０が完
成品グリッパ５を開放する方向に移動させられる（第８
図）。この場合には案内面９０に支えられた案内ローラ
５０は完成品グリブパ全体が軸を中心として旋回させら
れることを阻止する。

送り運動が進み、案内ローラ５０が滑子８４の水平範囲
９５に接すると（第９図）、掴みショー４０は工作物１
０の下を通過させられ、次いで案内ローラ５０が滑子８
４の脚部９７に滴って再び上方へ移動させられると（第
１０図）、完成品グリッパ５を閉じる方向に移動させら
れる。案内ローラ５０を脚部９７に接触させかっ完成品
グリッパを閉鎖することばばね４８で行なわれる。

加工過程がまだ終了していないと、送り運動は閉鎖過程
が終了する前に加工が終了するまで停止させられ、加工
が終了してはじめて閉鎖過程を継続させるために再び開
始される。閉鎖過程の終り又はその直前に送り運動は場
合によってはもう一度停止させられる。緊締装置はそれ
まで受容していた工作物若しくは完成品１０を解放する
。送り運動を停止するためにはカム条片７０にはカム７
１．７２が、停止位置に達した場合に送り運動を中断す
る弁７３．７４又はスイッチ４に作用するように配置さ
れている。

送り運動の継続は時限素子又は機械の制御装置によって
制御される。カム制御された弁は送り運動の所定の個所
で、例えば案内ローラ５０が滑子８４に当ると送り運動
の減速を行なうこともできる。

完成品１０が緊締装置から解放された後で透り運動は再
び続行される。この場合、案内ローラ５１は案内レール
の傾斜面９０にかつストッパ８３に達し、これによ、つ
て完成品グリッパの傾動運動が開始される。何故ならば
このときに案内ローラ５０が支えられなくなるからであ
る（第１１図）。

その間に素材グリッパ６は緊締ステーション８０近くに
もたらされる。この場合、素材グリッパ６の案内ローラ
６７．６８は案内面１００゜１０１の上にあり、案内ロ
ーラ６８は滑子８６を下に押す（第１１図）。送り運動
がさらに進むと素材１２が緊締位置に達する前に工具９
の歯と素材１２の歯とが向き合う状態になる場合がある
。すなわち工具９の送り、延いては緊締位置に達するこ
とが妨げられる。今や両方の案内ローラ６７．６Ｂが載
っている滑子８６はその上に作用する押圧力を受けてさ
らに下方に向かって旋回しく第１２図）、素材グリッパ
６が軸５９を中心として旋回することを可能にする。

この場合、調節ねじ６６はストッパ６５から離される。

するとアーム６３は板１１７を押し、七の結果としてレ
バー１１５の長いレバーアームを上方に旋回させスイッ
チ１１８が作動される。このスイッチ１１８はまず、素
材１２と工具９とが離されるまで送り方向を逆転させ、
次いで再び元の添り方向１２０に切換える。素材１２と
工具９との接触は両方の部分の回動をもたらすので緊締
位置８に２度目に到達した場合には通常は正常な噛合が
素材１２と工具９との間に達成される。場合によっては
運動方向の逆転は２度繰返すこともできる。歯と歯が向
き合った位置で工具９が素材１２を押すと案内ローラ６
８が滑子８４の脚部９７に接触する。これによって素材
グリッパの意図しない開放が阻止される。

素材１２が緊締位置８に達すると送りが遮断され、素材
１２は緊締装置によって受取られる。

今や案内ローラ６８はばね１０７の作用で再び普通の位
置をとった滑子８６の先端１０５のすぐ横に位置してい
る。その間に完成品グリッパ５は案内ローラ５０が傾斜
面９４に載るまで旋回運動を行なう。

次いで往復台４が矢印１２１の方向に戻し運動を行なう
。素材グリッパの案内ローラ６８は先端１０５から下方
へそらされ、そこで滑子８６によって形成されたカム面
１０８に接触しかつ掴みジョー５５を開放させる方向に
運動させる。掴みジョ〜５５は緊締位置８にある素材１
２の下を通過させられる（第１４図）。その間に完成品
グリッパ５は案内ローラ５０が傾斜面９４から離れる位
置にもたらされる。案内ローラ５０が隙間９３に滑落ち
、完成品グリッパ５が軸４３を中心としてコントロール
さレナイ旋回運動を行なうことを阻止するためには滑子
８７が設けられており、この滑子゛８７の案内面１０９
に、案内目−ラ５０が案内面９０に達するまで、案内ロ
ーラ５１が接触するようになっている。

戻し運動が進むと案内ローラ６８はばね６１の作用を受
けて滑子８５を弱いばね１０３の力に抗して上方に押し
、面９９を追従し、素材グリッパ６の閉鎖を可能にする
（第１５図）。完成品グリッパ５は案内ロー２５０で案
内面９０に支えられ、素材１２の下を通過させられる。

矢印１２１の方向の戻し運動は素材グリッパ６が閉じら
れた状態で続行される。案内ローラ５１がストッパ８２
の傾斜面９４に達すると（第１６図）、完成品グリッパ
が起され始める。

案内ロー２５１は傾斜面９４に沿って案内され、隙間９
２に侵入する。往復台４が出発位置に近づくにつれて完
成品グリッパ５は次第に起され、案内ローラ５１は再び
隙間９２から出てくるがストッパ８２には引続き接触し
ている。最後に案内ローラ５０は爪８Ｂをばね１１１の
力に抗して側方忙押す。その直後に完成品グリッパ５の
起立は終了し、爪は不作用位置にスナップ運動し、案内
ローラ５０は支え面１１２に接触させられる。往復台４
は再び出発位置にあり、戻し運動は遮断される（第１７
図）。完成品１０は公知の図示されていない押出装置に
よって軸方向に完成品グリッパ５から除かれる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の１実施例を示すものであって、第１図は
本発明の装置を有する工作機械の概略的な側面図、第２
ａ図は本発明の装置の右半分を示す図、第２ｂ図は本発
明の左半分を示す図、第６図は第２ａ図の■−■線に沿
った断面図、第４図は第２ａ図のＩＶ−ＩＶ線に沿った
断面図、第５図は第２ｂ図のｖ−ｖ線に沿った断面図、
第６図は第２ｂ図のＶＩ−ＶＩ線に沿った断面図、第７
図、第８図、第９図、第１０図、第１１図、第１２図、
第１３図、第１４図、第１５図、第１６図、第１７図は
工作物の交換段階を示す図である。 １・・工作機械、２・・ベッド、３・・複式積込スライ
ダ、４・・往復台、５・・第１の掴み装置、６・・第２
の掴み装置、Ｔ・・直線案内、８・・緊締位置、９・・
工具、１０・・工作物（完成品）、１１・、放出ステー
ション、１２・・素材、１３・・積込ステーション、１
６・・保持体、１７・・爪、１８・・モ・−タ、１９．
２０・・鎖歯車、２１・・軸受ケーシング、２２・・チ
ェーン、２３・・軸線、２４゜２５・・案内、２６．２
７・・ホルダ、３０．３１・・案内棒、３２．３３・・
ホルダ、３４・・支承ブツシュ、３６．３７−・蓋、３
８・・連行体、４゜・・第１の掴みジョー、４１・・第
２の掴みジョー、４２・・支承ぎン、４３・・軸、４４
・・第１のレバー、４５・・第２のレバー、４６・・支
承ブツシュ、４Ｔ・・支承円板、４８・・引張りばね、
４９・・ストッパ、５０，５１・・案内ローラ、５２・
・下方のアーム、５３・・ストッパ、５５・・第１の掴
み□ジョー、５６・・第２の掴みショー、５７・・第１
のレバー、５８・・第２のレバー、５９．６０・・軸、
６１・・引張りばね、６２・・ストッパ、６３・・アー
ム、６４・・引張りばね、６５・・ストッパ、６６・・
調節ねじ、６７．６８・・案内ローラ、γ０・・カム条
片、７１．７２・・カム、７３゜Ｔ４・・弁、７５．７
６・・ホルダ、Ｔ９・・爪、８０・・滑子保持体、８１
・・案内レール、８２゜８３・・ストッパ、８４，８５
．８６．８７・・滑子、８８・・爪、８９・・平面、９
０・・案内面、９１・・傾斜面、９２．９３・・隙間、
９４・・傾斜面、９５・・滑子部分、９６．９７・・脚
部、９８・・水平な制限部、９９・・下方の面、１００
・・上方の面、１０１・・上方の面、１０２・・軸、１
０３・・ばね、１０４・・ストッパ、１０５・・先端、
１０６・・軸、１０７・・ばね、１０８・・カム面、１
０９・・案内面、１１０・・軸、１１１・・ばね、１１
２・・支え面、１１４・・ビン、１１５・・レバー、１
１６・・ウェブ、１１７・・板、１１８・・スイッチ、
１２０・・送り運動、１２１・・戻し運動。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　それぞれ掴持及び開放方向に相対的に運動可能な
   掴みジョー（４０，４１；５５．５６）を有し、互いに
   相対的に旋回可能に、直線的な送り及び戻し運動を行な
   う往復台（４）に運動方向に相前後して配置された第１
   と第２の掴み装置（５，６）を放出若しくは積込ステー
   ション（１１，１３）から工作機械（１）の作業案内に
   移動させかつ再び引戻す際に、初めに空である第１の掴
   み装置（５）で往復台（４）の送シ運動の間に加工済み
   の工作物（完成品１０）を工作機械の作業室に於ける緊
   締位置（８）から受取シ、往復台（４）の戻し運動の間
   に完成品（１０）を放出ステーション（１１）に搬送し
   、その際に緊締ステーション（８）の下を通過させ、加
   工しようとする工作物（素材１２）を掴持する第２の掴
   み装置（６）で往復台（４）の送シ運動の間に素材（１
   ２）を積込ステーション°（１３）から工作機械の作業
   室に於ける緊締ステーション（８）に搬送し、素材（１
   ２）を緊締ステーション（８）に引渡し、往復台（４）
   を空で戻すことを特徴とする、工作機械に於て工作物を
   自動的に交換する方法。 ２、掴持及び開放方向の掴みジョー（４０，４１゜５５
   ．５６）の運動と第１の掴み装置（５）の旋回運動とを
   もっばら滑子（８４〜８７）と案内面（８１，１０９）
   で制御し、これらの滑子（８４〜８７）と案内面（８１
   ，１０９）を往復台（４）の送り及び戻し運動の間に掴
   み装置（５，６）に取付けられた案内ローラ（５０，５
   １；６７．６Ｂ）と協働させる、特許請求の範囲第１項
   記載の方法。 ６、掴みジョー（４０，４１：５５，５６）の運動と第
   １の掴み装置（５）の旋回を往復台（４）の運動方向に
   対して平行な唯一の平面内で行なう、特許請求の範囲第
   ２項記載の方法。 ４、工作機械の緊締ステーション（８）に於いて工作物
   を加工する間に往復台（４）を両方の掴み装置（５，６
   ）と共に出発位置におき、その際妬第１の掴み装置（５
   ）を空のままで放出ステーション（１１）にかつ第２の
   掴み装置（６）を積込ステーション（１３）におき、積
   込ステーション（１３）において公知の装置、例えば引
   渡装置で素材（１２）を第２の掴み装置（６）に供給し
   、工作物（完成品）の加工が終ると、往復台（４）を両
   方の掴み装置（５，６）と−緒に緊締ステーション（８
   ）に向かって送り、その際に第１の掴み装置（５）の、
   緊締装置（８）に面した掴みジョー（４０）を掴み装置
   （５）を開放する方向に動かし、緊締ステーション（８
   ）にある完成品（１０）の下を通過させ、次いで掴み装
   置（５）を閉じる方向に動かし、第１の掴み装置（５）
   の他方の掴みジョー（４１）し、送シ運動を中断し、完
   成品（１０）を緊締装置から解放し、往復台（４）の送
   り運動を継続して第１の掴み装置（５）を緊締位置（８
   ）から離反旋回させ、第２の掴み装置（６）が緊締位置
   （８）に達すると近づけられた素材（１２）を緊締装置
   （８）によって受取り、次いで往復台（４）を両方の掴
   み装置（５，６）と−緒に出発位置に戻し、その際第２
   の掴み装置（６）の、第１の掴み装置（５）に面した掴
   みジョー（５５）を第２の掴み装置（６）を開放する方
   向に動かし、緊締位置（８）にある素材（１２）の下を
   通過させ、次いで第、２の掴み装置（６）が閉鎖する方
   向に動かし、その間に離反旋回させられた第１の掴み装
   置（５）をそれに掴まれた完成品（１０）と−緒に緊締
   位置（８）にある素材（１２）下を通過させ、次いで往
   復台（４）に於ける出発位置に再び戻し旋回させ、往復
   台（４）が出発位置に達すると往復台（４）の戻し運動
   を終了させ、完成品（１０）を公知の装置、例えば押出
   装置で第１の掴み装置（５）から取出し、第２の掴み装
   置（６）に別の公知の装置で新しい素材を特徴する特許
   請求の範囲第１項記載の方法。 ５、　緊締位置（８）に向かう往復台（４）の送シ運動
   を工作物（完成品１０）の加工中に既に開始させ、掴み
   ジョー（４０）で緊締位置（８）の下を通過した後で閉
   鎖運動が終了する前に工作物の加工が終了するまで中断
   する、特許請求の範囲第４項記載の方法。 ６、　掴み装置の機能がカム制御された、電気又は液圧
   で駆動された複式積込スライダとして構成されているこ
   とを特徴とする工作機械に於て工作物を自動的に交換す
   るだめの装置。 Ｚ　外から工作機械の作業室に通された保持体（１６）
   に沿って往復台（４）が縦方向案内（２４，２５）内で
   駆動モータ（１８）で駆動されるチェーン（２２）によ
   って往復運動可能であり、往復台（４）に第１の掴み装
   置（５）と第２の掴み装置（６）が配置されておυ、第
   １の掴み装置（５）が縦方向案内（２４，２５）に対し
   て横方向に向けられた軸を中心として旋回可能に配置さ
   れており、各掴み装置（５，６）が２つの掴みジョー（
   ４０，４１；５５，５６）を有し、一方の掴みジョー（
   ４０，５５）が他方の掴み装置とは無関係にそれぞれの
   掴み装置を開放しかつ閉鎖する方向に運動可能であって
   、往復台（４）の送り運動に際して第１の掴み装置（５
   ）の運動可能な掴みジョー（４０）に取付けられた案内
   ローラ（５０）と協働する第１のカム面（９６，９５，
   ９７）が第１の掴み装置の開放と一両方の掴みジョー（
   ４０゜４１）の間のばね（４８）と協働して一閉鎖とを
   行なうようになっておシ、往復台（４）の送り運動と戻
   し運動に際して第１の掴み装置（５）が下方のレバーア
   ーム（５２）に配置された案内ローラ（５１）で支えら
   れる案内面（９０）が端部にストッパ（４９，５３）を
   有し、このストッパ（４９，５３）に案内ローラ（５０
   ）が接触し、レバーアーム（５２）を介して、往復台（
   ４）の運動が続行された場合に第１の掴み装置（５）が
   旋回させられ、往復台（４）の送シ運動に際して第２の
   掴み装置（６）の可動な掴みジョー（５５）に取付けら
   れた第１の案内ローラ（６７）と不動の掴みジョー（５
   ６）に取付けられた第２の案内ローラ（６８）とが支え
   られる第２の案内面（１００，１０１）が往復台（４）
   の送り運動に際して第１の案内ローラ（６７）によって
   ばね（１０３）の力に抗して押し離される区分（１０１
   ）を有し、この区分（１０１）が戻し運動に際して、第
   １の案内ローラ（６７）をそらせるようになっており、
   往復台（４）の戻し運動に際して第２の掴み装置（６）
   の可動な掴みジョー（５５）に取付けられた、第２の案
   内面の弾性的に押離し可能な区分（１０１）によりそら
   された案内ローラ（６７）と協働する第２のカム面（１
   ０８，１０９）が第２の掴み装置（６）の開放と一両方
   の掴みショー（５５，５６）の間に配置されたばね（６
   １）と関連して一閉鎖とを行なう、特許請求の範囲第６
   項記載の装置。 ８、歯車加工機械に使用されておシ、素材が予備加工さ
   れた歯車であって、緊締位置で歯車状の工具と噛合わさ
   れるようになっておシ、第２の掴み装置（６）が可動な
   掴みジョー（５５）の回転軸（６０）の外にある軸（５
   ９）を中心として旋回可能で、工作物の歯が工具の歯に
   当った場合に往復台（４）と掴み装置（６）との間に配
   置されたばね（６４）の力に抗してかつ第２の案内面（
   １０１）によって変位させられて下方に向かって逃げ、
   その際に駆動モータ（１８）に作用する装置（スイッチ
   １１８）を作動し、この装置がまず送り方向の変換を行
   ない、次いで工具（９）に向かって新たな送りを行なう
   、特許請求の範囲第７項記載の装置。 ９　第１の案内面（９０）と両方のストッパ（６２，６
   ５）との間にそれぞれ１つの切欠き（９２，９３）が設
   けられており、これらの切欠き（９２，９３）の幅が第
   １の掴み装置（５）の下方のレバーアーム（５２）にあ
   る案内ローラ（５１）の直径に相応している、特許請求
   の範囲第７項又は第８項記載の装置。 １０、旋回可能な第１の掴み装置（５）が放出ステーシ
   ョンに於て一方では不動の掴みジョー（４１）を介して
   往復台と結合されたストッパ（５３）に支えられ、他方
   では可動な掴みジョー（４０）の案内ローラ（５０）を
   介して爪（８８）に支えられておシ、この爪（８８）が
   戻し運動に際して案内ローラ（５０）によってばね（１
   １１）の力に抗して押離されかつ掴み装置（５）が放出
   ステーション（１１）に達するとげね（１１１）によっ
   て案内ローラ（５０）の下へ引張られる、特許請求の範
   囲第７項、第８項又は第９項記載の装置。 １１、旋回可能な第１の掴み装置（５）が直線的な送り
   運動の間に不動の掴みジョー（４１）を介して、往復台
   （４）と結合されたストッパ（５３）にかつ（又は）案
   内ローラ（５１）を介して第１の案内面（９０）に支え
   られている、特許請求の範囲第７項記載の装置。 １２、往復台（４）と結合されたストッパ（５３）が調
   節可能な偏心体として構成されている、特許請求の範囲
   第１０項又は第１１項記載の装置。 １６、第２のカム面（１０８，１０９）が往復台（４）
   の戻し運動に際してばね（１０３）の力に抗して押離し
   可能な、第２の掴み装置（６）の閉鎖運動を制御する区
   分（１０９）を有している、特許請求の範囲第７項記載
   の装置。 １４、往復台（４）の上に調節可能なカム（７１゜７２
   ）を有するカム条片（７０）が配置され、前記カム（７
   １，７２）が送り若しくは戻し運動の間に保持体（１６
   ）に順次配置された、速度を制御するか若しくは送シ方
   向を変える装置（例えばスイッチ及び（又は）弁（７３
   ゜７４）に作用している、特許請求の範囲第７項記載の
   装置。