JP3800562B2

JP3800562B2 - 板材加工機のワーク搬出装置及びワーク搬出方法

Info

Publication number: JP3800562B2
Application number: JP25739695A
Authority: JP
Inventors: 耕一吉田; 成人山崎
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1995-10-04
Filing date: 1995-10-04
Publication date: 2006-07-26
Anticipated expiration: 2015-10-04
Also published as: JPH0999331A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明はパンチプレスのような板材加工機により加工されたワークを搬出する板材加工機のワーク搬出装置及びワーク搬出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来パンチプレスのような板材加工機で加工されたワークを板材加工機により搬出するワーク搬出装置が種々提案され、また実用化されている。
例えば特開昭６１−１０８４３０号公報では、パンチプレスに設けられたパンチにより母材より製品を切離する際、上記パンチに隣接するパンチとこれに対応するダイの間で製品を定位置に不動状態に固定した後、把持爪装置により製品を把持して板材加工機より搬出するようにしたワーク搬出装置が提案されており、パンチとダイの間で押圧固定した製品を把持爪装置で把持するため、製品の把持が確実に行える効果を有している。
【０００３】
また実開平３−８５１２９号公報では、板材加工機により加工されたワークをアンローダのグリッパが把持しやすい高さまで板材を押し上げ装置により押し上げた後、アンローダにより板材加工機より搬出するようにしたピッキング装置が提案されており、小型のアンローダで板材を搬出できるため、製造コストを低減できるなどの効果を有している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし前者公報のワーク搬出装置では、板材加工機により加工されたワークを把持爪装置で把持して搬出するため、製品が比較的大きい場合、テーブル上を引摺りながら製品を搬出しなければならず、製品の表面に傷が付いて製品の品質を低下させるなどの不具合がある。
また板材加工機で製品を打抜き加工した際残枠などのスクラップが発生する加工では、残枠を作業者が手作業で搬出する必要があるため、ワークの搬出が自動化できないなどの不具合もある。
【０００５】
一方後者公報のピッキング装置では、アンローダと別に製品を把持しやすい位置まで押し上げる押し上げ装置が必要となるため、アンローダを小型化できても、装置全体としては価格が上がると共に、製品が比較的大きい場合、アンローダにより製品を引き摺りながら搬出するため、製品の表面に傷が付いて製品の品質を低下させるなどの不具合がある。
また板材加工機で製品を打ち抜き加工した際残枠などのスクラップが発生する加工では、残枠を作業者が手作業で搬出する必要があるため、ワークの搬出が自動化できないなどの不具合もある。
この発明はかかる不具合を改善するためになされたもので、板材加工機で加工されたワークを傷を付けずに搬出できる板材加工機のワーク搬出装置及びワーク搬出方法を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段及び効果】
この発明は上記目的を達成するために、板材加工機により加工されたワークを搬出する板材加工機のワーク搬出装置において、上記板材加工機と製品積載手段の間に設けられ、かつＸ軸及びこれと直交するＹ軸方向へ移動自在なＸ軸キャリヤ及びＹ軸キャリヤと、上記Ｙ軸キャリヤ側に設けられ、上下方向及びＹ軸方向へ移動自在なピッキング手段と、上記Ｙ軸キャリヤ側に設けられ、かつ上記ピッキング手段に向けて進退自在なシートサポートとを具備し、
上記ピッキング手段は、上記板材加工機により加工されたワークの端部を持ち上げるフック手段と、このフック手段により持ち上げられたワークの端部をクランプするクランパとを有し、
上記シートサポートは、上記ピッキング手段に向けて移動することで、上記クランパにより、端部が持ち上げられた状態でクランプされたワークの下方に進入してワークを下方より支持し、かつワークを下方より支持した状態で上記Ｙ軸キャリヤとともに板材加工機から製品積載手段まで移動可能としたことを特徴とする板材加工機のワーク搬出装置である。
【０００７】
一方板材加工機により加工されたワークを搬出するに当り、Ｘ軸及びＹ軸方向へ移動自在なピッキング手段を板材加工機により加工されたワークの近傍まで移動させ、かつピッキング手段に設けれらたフックによりワークの端部を持ち上げてピッキング手段のクランパによりワークの端部をクランプしたら、ワークの下方にシートサポートを挿入してシートサポートによりワークを下方より支持し、かつこの状態でシートサポートとともにピッキング手段を製品積載手段へ移動して、製品積載手段に積載するようにしたものである。
【０００８】
上記構成により板材加工機により加工された製品を引き摺らずに搬出することができるため、製品の表面に傷が付いて製品の品質を低下させるなどの不具合を解消することができると共に、製品と同様に残枠なども搬出できるため、残枠などを手作業で取除く作業を必要とせず、これによって自動による無人化運転が可能になる。
またワークの端部をクランプして搬出するため、ワークが非磁性体や、加工により表面に穴などが開口していても搬出することが可能になると共に、搬送中はシートサポートによりワーク下面が支持されるため、薄板や比較的大きなワークであっても搬送中腰折れなどが発生することもない。
なお、シートサポート上に多数のブラシ毛を植設することにより、ワークの下方にシートサポートを挿入する際、ワークの表面に傷が付く心配がないと共に、板材加工機により下面に突出部が形成されたワークであってもシートサポートの先端が突出部に突き当たることがないため、シートサポートの挿入動作が円滑に行える。
しかも既存の板材加工機に簡単に後付できるため、容易かつ安価に実施することもできる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施例を図面を参照して詳述する。
図１はパンチングプレスにレーザ加工機を複合した板材加工機にワーク搬入装置とワーク搬出装置を組合せた全体的な平面図、図２はこの発明のワーク搬出装置の平面図、図３は図２のＡ方向から矢視図、図４はワーク搬出装置の側面図、図５は図４のＢ方向からの矢視図、図６はピッキング手段の平面図、図７は同一部切欠側面図、図８は図７のＣ方向からの矢視図、図９は図７のＤ方向からの矢視図、図１０は板材加工機により加工されたワークの平面図、図１１ないし図２２は作用説明図である。
【００１０】
図１において１は板材加工機、２はワーク搬入装置、３はワーク搬出装置、４は製品積載手段、５は残枠搬出手段を示す。
板材加工機１により加工されるワーク８はパレット９に積層された状態で搬送台車１０により上記ワーク搬入装置２の下方へ搬送され、ワーク搬入装置２により１枚ずつ分離されてワーク搬入装置２のローラコンベヤ２ａ上に載設され、ローラコンベヤ２ａ上を板材加工機１方向へ移動されて、板材加工機１へ搬入される。
上記板材加工機１は、加工すべきワーク８をクランパ１１ａによりクランプしてＸ−Ｙ方向へ移動するＸＹフィーダ１１を有していて、ワーク８をパンチング加工する場合は、上記ＸＹフィーダ１１によりワーク８の加工位置をパンチング位置１₁に位置決めし、またレーザ加工をする場合は、レーザ加工ヘッドの設けられたレーザ加工位置１₂へ位置決めするようになっており、パンチング位置１₁には加工する種類に応じて交換自在なパンチ６１及びダイ６２が図１１に示すように設けられ、そしてレーザ加工位置にはレーザ発振器１２により発振されたレーザビームが導かれるようになっている。
【００１１】
一方この発明のワーク搬出装置３は、板材加工機１により加工の完了した製品８ａと、残枠８ｂを製品積載手段４及び残枠搬出手段５へそれぞれ分けて搬出するもので、次のように構成されている。
すなわち板材加工機１と製品積載手段４の間には横桁１３が横架されていて、この横桁１３に布設されたガイドレール１４に図３以下に示すようにＸ軸キャリヤ１５がＸ軸方向へ移動自在に吊下されている。
上記Ｘ軸キャリヤ１５にはＸ軸モータ１６が搭載されていて、このＸ軸モータ１６に取付けられたピニオン１６ａは、上記横桁１３に沿って布設されたラック１７に噛合されていて、Ｘ軸モータ１６によりピニオン１６ａを回転することにより、Ｘ軸キャリヤ１５をＸ軸方向へ移動できるようになっている。
【００１２】
また上記Ｘ軸キャリヤ１５の下部には、上記Ｘ軸と直交するＹ軸方向に支持部材１８が設けられていて、この支持部材１８の下面にＹ軸方向に一対のガイドレール１９が布設されている。
そしてこれらがガイドレール１９にＹ軸キャリヤ２０がＹ軸方向に移動自在に支承されている。
上記支持部材１８には、各ガイドレール１９の間に位置してボールねじよりなるＹ軸送りねじ軸２１が支承されていて、このＹ軸送りねじ軸２１は支持枠１８上に設置されたＹ軸モータ２２により無端ベルト２３を介して正送回転されるようになっている。
上記Ｙ軸送りねじ軸２１にはＹ軸キャリヤ２０に設けられたナット部材２４が螺合されていて、Ｙ軸モータ２２によりＹ軸送りねじ軸２１を回転させることにより、Ｙ軸キャリヤ２０をＹ軸方向へ移動できるようになっている。
【００１３】
一方上記Ｙ軸キャリヤ２０の下部には枠体２６が設けられていて、この枠体２６の下面中央にガイドレール２７が、そして両側下面に突設されたブラケット２６ａの下端には、後述するシートサポート３４の両側縁を摺動案内する端部ガイド２７ａがＵ軸方向（Ｘ軸と同じ方向）に布設されている。
枠体２６の下面中央に位置するガイドレール２７にはナット部材２８の上部がガイドレール２７に沿って移動自在に支承されていると共に、このナット部材２８はＵ軸方向に設けられたボールねじよりなるＵ軸送りねじ軸２９に螺合されている。
上記Ｕ軸送りねじ軸２９は、両端側が上記枠体２６の下面に回転自在に支承されていて、枠体２６上に設置されたＵ軸モータ３０により無端ベルト３１を介して回転させることにより、上記ナット部材２８をＵ軸方向へ移動できるようになっている。
【００１４】
また上記ナット部材２８の下部には、ガイドレール３３を介してシートサポート３４がＵ軸方向へ移動自在に取付けられている。
上記シートサポート３４は板材加工機１より搬出する製品８ａや残枠８ｂを下方より支持するためのもので、上記枠体２６よりやや大きい板体より形成され、上面には製品８ａの表面に傷を付けないように多数のブラシ毛３４ａが植設されている。
上記シートサポート３４の後部側上面中央には、上記ガイドレール３３が布設され、このガイドレール３３に上記ナット部材２８の下部が摺動自在に嵌合されており、上記各ナット部材２８の側面にはピニオン３５が回転自在に支承されている。
そしてこれらピニオン３５に枠体２６の下面にＵ軸方向に布設された固定ラック３６と、シートサポート３４の上面にＵ軸方向に布設された移動ラック３７に同時に噛合されている。
これによってＵ軸モータ３０によりＵ軸送りねじ軸２９を回転させることにより、ナット部材２８の移動速度に対して２倍の移動速度でシートサポート３４がＵ軸方向へ移動されるようになっている。
【００１５】
一方上記Ｙ軸キャリヤ２０の設けられた枠体２６の先端側上面には、Ｖ軸方向（Ｙ軸と同じ方向）に一対のガイドレール４０が布設されていて、これらガイドレール４０上にＶ軸キャリヤ４１がＶ軸方向へ移動自在に設けられている。
上記Ｖ軸キャリヤ４１の上方には、一方のガイドレール４０と平行するようボールねじよりなるＶ軸送りねじ軸４２が設けられていて、この軸送りねじ軸４２に上記Ｖ軸キャリヤ４１に固定されたナット部材４３が螺合されている。
上記Ｖ軸送りねじ軸４２の両端側は枠体２６上に回転自在に支承されていて、枠体２６上に設置されたＶ軸モータ４４により無端ベルト４５を介して回転させることにより、上記ナット部材４３を介してＶ軸キャリヤ４１をＶ軸方向へ移動できるようになっている。
【００１６】
また上記Ｖ軸キャリヤ４１の前部には、ピッキング手段昇降用シリンダ３９により昇降自在な一対のピッキング手段４６が設けられている。
なおピッキング手段４６はピッキングすべき製品８ａの大きさや形状に応じて１基または３基以上設けるようにしてもよい。
上記ピッキング手段４６は図６ないし図９に示すように、クランパ４７と、このクランパ４７の前方に設けられたフック手段４８よりなる。
上記クランパ４７は、Ｖ軸キャリヤ４１に取付けられた支持部材４９にガイドレール４９ａを介して前後動自在に支承された移動部材４７ａを有している。
上記移動部材４７ａは支持部材４９上に設置されたクランパ前後動用シリンダ５０によりＵ軸方向へ前後動自在となっていると共に、移動部材４７ａの下面には、ほぼＬ字形をなす下爪４７ｂの垂直部上端が固着されている。
上記下爪４７ｂの上側には、Ｌ字形をなす上爪４７ｃが設けられていて、下爪４７ｂの垂直部に布設されたガイドレール４７ｄに上爪４７ｃの垂直部が上下動自在に支承されている。
そして上爪４７ｃの垂直部上端は、移動部材４７ａ上に設置されたクランプシリンダ５１のピストン杆５１ａに接続されていて、このクランプシリンダ５１により上爪４７ｃを上下動することにより、上爪４７ｃと下爪４７ｂの間でワーク８の端部がクランプできるようになっていると共に、上爪４７ｃ及び下爪４７ｂのクランプ面にはウレタンゴムよりなる弾性パッド４７ｅが取付けられている。
【００１７】
さらに上記上爪４７ｃと下爪４７ｂの先端は、クランプ４７を前後動した際フック手段４８と干渉しないように２路に分岐されている。
上記フック手段４８は、支持部材４９の下面に突設されたガイド部材４８ａにガイドレール４８ｂを介して上下動自在に支承され、かつ支持部材４９上にブラケット４９ｃを介して取付けられたフックストッパ上下用シリンダ５３により上下動されるシリンダ取付け部材４８ｃを有していて、このシリンダ取付け部材４８ｃにフック上下用シリンダ５２が軸受６０を介して回転自在に支承されている。
上下フック上下用シリンダ５２の上端からは軸杆５２ａが突設されていて、この軸杆５２ａの上端にレバー４８ｄを介してフック旋回シリンダ５４のピストン杆５４ａ先端が接続されている。
上記フック旋回シリンダ５４はシリンダ取付け部材４８ｃの上面より横方向へ張出された取付け板４８ｅの先端に基端部が枢着されていて、ピストン杆５４ａを伸縮することにより上記フック上下用シリンダ５２をほぼ９０°旋回できるようになっている。
上記フック用シリンダ５２の下端にはフックストッパ５２ｂが、そしてフックストッパ５２ａの中心にはＬ字形をなすフック５２ｃが設けられている。
上記フック５２ｃの垂直部上端は、フック上下用シリンダ５２のピストン杆５２ｄに接続されていて、ピストン杆５２ｄによりフック５２ｃが上下動自在となっている。
【００１８】
次に上記構成されたワーク搬出装置３の作用を説明する。
板材加工機１で加工するワーク８は、搬送台車１０に積層された状態で載置されて、図１の矢印（イ）方向よりワーク搬入装置２へ搬送され、ワーク搬入装置２により１枚づつ分離されて図１の矢印（ロ）方向より板材加工機１へ搬入される。
板材加工機１へ搬入されたワーク８は、ＸＹフィーダ１１のクランパ１１ａにより端部が把持されて板材加工機１のテーブル１ａ上をＸＹ方向へと移動され、パンチング加工の場合はパンチング位置１₁に、レーザ加工の場合はレーザ加工位置１₂にワーク８の加工位置が位置決めされて加工が行われる。
いま板材加工機１により加工された製品８ａが例えば図１０に示すような形状の場合、板材加工機１は製品８ａの最終切離し位置８ｃを打抜くと、パンチ６１の下部に設けられたストリッパ６１ａがワーク８を固定した状態で停止する。
次に予め入力されている製品８ａのデータを基にＸ軸モータ１６が回転されて、Ｘ軸キャリヤ１５が待機位置より前進を開始し、同時にＶ軸モータ４４が回転されてＶ軸キャリヤ４１がＶ軸方向へ移動され、Ｖ軸キャリヤ４１に支持されたクランパ４７及びフック手段４８が製品８ａのクランプ位置８ｄに位置決めされる。
【００１９】
その後Ｘ軸キャリヤ１５がピッキング位置まで前進して停止すると、ピッキング手段昇降シリンダ３９によりピッキング手段４６が下降される。
このときピッキング手段４６のフック５２ｃは、製品８ａと干渉しないようフック旋回シリンダ５４によりほぼ９０°旋回されている。
そしてフック５２ａが製品８ａのクランプ位置８ｄより製品８ａの下側へ挿入されて停止されると、フック旋回シリンダ５４によりフック上下用シリンダ５２がほぼ９０°旋回されて、フック５２ｃの先端が図１２に示すように製品８ａの下面と係合する位置になる。
その後フック上下用シリンダ５２によりフック５２ｃが上昇されるため、フック５２ｃとフックストンパ５２ｂの間で製品８ａの端部が図１３に示すようにクランプされ、同時に板材加工機１のストッパ６１ａが製品８ａを解放する。
次にこの状態でフックストッリパ上下用シリンダ５３がフック上下用シリンダ５２を上昇させるため、フック５２ｃ及びフックストッパ５２ｂは製品８ａの端部をクランプしたままクランパ４７のクランプ位置まで製品８ａの端部を図１４に示すように上昇させる。
そしてこの状態でクランパ前後用シリンダ５０によりクランパ４７が前進されるため、クランパ４７の下爪４７ｂがフック５２ｃとフックストッパ５２ｂの間でクランプされている製品８ａの下側へ挿入される。
クランパ４７の下爪４７ｂが製品８ａの下方へ挿入されると、フック５２ｃが下降されて製品８ａを解放するため、製品８ａの端部は図１５に示すようにクランパ４７の下爪４７ｂ上へ移載されると共に、この状態でクランプシリンダ５１によりクランパ４７の上爪４７ｃを下降させて、図１６に示すようにクランパ４７の上爪４７ｃと下爪４７ｂの間で製品８ａの端部をクランプする。
【００２０】
クランパ４７による製品８ａのクランプが完了すると、Ｕ軸モータ３０によりＵ軸送りねじ軸２９が回転されて、Ｕ軸送りねじ軸２９に螺合されたナット部材２８を介してピニオン３５が前進されるため、ナット部材２８の前進速度に対してシートサポート３４が２倍の速度で前進され、図１７に示すようにシートサポート３４の先端側がクランパ４７によりクランプされた製品８ａの下側へ挿入される。
シートサポート３４の上面には予め多数のブラシ毛３４ａが植設されていて、シートサポート３４の挿入時ブラシ毛３４ａが製品８ａの下面と接触されるため、製品８ａの表面を傷付けることがないと共に、板材加工機１により下面に突出部が突出するような製品８ａを加工した場合でも、突出部にシートサポート３４の先端が突き当たって挿入できなくなるなどの不具合も生じない。
次にこの状態でＸ軸モータ１６が回転されてＸ軸キャリヤ１５が後退を開始するため、図１８に示すようにピッキング手段４６もシートサポート３４とともに後退を開始する。
【００２１】
そしてピッキング手段４６及びシートサポート３４が後退している間にＹ軸モータ２２によりＹ軸キャリヤ２０がＹ軸方向へ移動されて、シートサポート３４により下面が支持された製品８ａは製品積載手段４の製品パレット４ａの上方に正確に位置決めされる。
Ｘ軸キャリヤ１５が停止すると製品積載手段４の製品パレット４ａが図示しないパレットリフタにより図１９に示すように製品受渡し位置まで上昇され、この状態でＵ軸モータ３０が回転されてシートサポート３４が図２０に示すように元の位置まで後退されるためクランパ４７にクランプされた製品８ａは製品パレット４ａ上に積載される。
その後クランパ４７の上爪４７ｃが図２１に示すように上昇し、クランパ４７が後退するため、製品８ａは図２２に示すように製品パレット４ａ上に完全に積載される。
【００２２】
以下板材加工機１が製品８ａを加工する毎に上記動作を繰返して、製品８ａを板材加工機１より搬出し、製品パレット４ａ上に積載するもので、ワーク８より製品８ａの打抜きを完了して残った残枠８ｂも製品８ａと同様に板材加工機１より搬出され、残枠の方は製品積載手段４に隣接して設けられた残枠搬出手段５へ積載されて処理される。
【００２３】
なお、上記実施例ではワーク８より加工された製品８ａが比較的小さいことから、１基のピッキング手段４６を使用して製品８ａを搬出するようにしたが、製品８ａの形状や大きさに応じて複数基のピッキング手段４６を使用しても勿論よい。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施例になるワーク搬出装置を採用した板材加工機の全体的な平面図である。
【図２】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置を示す平面図である。
【図３】図２のＡ方向からの矢視図である。
【図４】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置を示す側面図である。
【図５】図４のＢ方向からの矢視図である。
【図６】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置に設けられたピッキング手段の平面図である。
【図７】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置に設けられたピッキング手段の一部切欠側面図である。
【図８】図７のＣ方向からの矢視図である。
【図９】図７のＤ方向からの矢視図である。
【図１０】板材加工機により加工されたワークの平面図である。
【図１１】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。
【図１２】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。
【図１３】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。
【図１４】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。
【図１５】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。
【図１６】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。
【図１７】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。
【図１８】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。
【図１９】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。
【図２０】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。
【図２１】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。
【図２２】この発明の一実施例になる板材加工機のワーク搬出装置の作用説明図である。
【符号の説明】
１…板材加工機
４…製品積載手段
８…ワーク
１５…Ｘ軸キャリヤ
２０…Ｙ軸キャリヤ
３４…シートサポート
３４ａ…ブラシ毛
４６…ピッキング手段
４７…クランパ
４８…フック手段

Claims

板材加工機１により加工されたワーク８を搬出する板材加工機のワーク搬出装置において、上記板材加工機１と製品積載手段４の間に設けられ、かつＸ軸及びこれと直交するＹ軸方向へ移動自在なＸ軸キャリヤ１５及びＹ軸キャリヤ２０と、上記Ｙ軸キャリヤ２０側に設けられ、上下方向及びＹ軸方向へ移動自在なピッキング手段４６と、上記Ｙ軸キャリヤ２０側に設けられ、かつ上記ピッキング手段４６に向けて進退自在なシートサポート３４とを具備し、
上記ピッキング手段４６は、上記板材加工機により加工されたワーク８の端部を持ち上げるフック手段４８と、このフック手段４８により持ち上げられたワーク８の端部をクランプするクランパ４７とを有し、
上記シートサポート３４は、上記ピッキング手段４６に向けて移動することで、上記クランパ４７により、端部が持ち上げられた状態でクランプされたワーク８の下方に進入してワーク８を下方より支持し、かつワーク８を下方より支持した状態で上記Ｙ軸キャリヤ２０とともに板材加工機１から製品積載手段４まで移動可能としたことを特徴とする板材加工機のワーク搬出装置。
シートサポート３４の上面に多数のブラシ毛３４ａを植設してなる請求項１記載のワーク搬出装置。
板材加工機１により加工されたワーク８を搬出するに当り、Ｘ軸及びＹ軸方向へ移動自在なピッキング手段４６を板材加工機１により加工されたワーク８の近傍まで移動させ、かつピッキング手段４６に設けられたフック手段４８によりワーク８の端部を持ち上げてピッキング手段４６のクランパ４７によりワーク８の端部をクランプしたら、ワーク８の下方にシートサポート３４を挿入してシートサポート３４によりワーク８を下方より支持し、かつこの状態でシートサポート３４とともにピッキング手段４６を製品積載手段４へ移動して、製品積載手段４に積載することを特徴とする板材加工機のワーク搬出方法。