CN109048965A - 机器人用间距可调节式夹取装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机器人用间距可调节式夹取装置，包括调节驱动装置和左右相对设置的夹取装置，夹取装置包括沿前后方向设置的连接块，两个连接块之间设置有上连接轴和下连接轴，上连接轴的两端和下连接轴的两端分别转动连接在其所在一侧的连接块上，两个连接块之间设置有多个抓取装置，抓取装置分别套装在上连接轴和下连接轴上且分别与其转动配合，两个夹取装置之间还设置有连接支座，连接支座上且对应上连接轴和下连接轴分别铰接连接有上连接支架和下连接支杆，对两侧的夹取装置进行支撑，并通过调节驱动装置进行控制两个夹取装置之间间距。本发明能够在夹取位置和卸载位置调节两个夹取装置之间的不同间距，以满足不同的夹取需求，其结构简单，使用方便。
Description
技术领域
本发明涉及一种夹具，特别涉及一种机器人用间距可调节式夹取装置。
背景技术
在工业化流水生产线中，产品会从流水线的末端取出，再放入相应的包装箱内。目前，为了提高效率，通常采用机器人来进行操作，即机器人的机械臂对产品进行夹取。产品放入包装箱内，通常采用纵横排列的方式，目前采用的机械臂，只能单排的将产品放入到包装箱内，而产品在生产的时候，会存在多条流水线同时作业情况，相邻两条流水线之间的间距大于包装箱内相邻两排产品的排列间距，常规的机械臂无法对此间距进行调整，要么采用多次单排的夹取放置，这样就会导致产品装箱效率低，要么采用更多的机械臂顺序进行操作，这样无疑就会增加成本。
发明内容
针对现有技术存在的上述问题，本发明的目的是：本发明提供了一种适用于不同间距操作的间距可调节式夹取装置。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种机器人用间距可调节式夹取装置，包括调节驱动装置和左右相对设置的夹取装置，夹取装置包括沿前后方向相对设置的连接块，两个连接块之间上下间隔且沿前后方向延伸设置有上连接轴和下连接轴，上连接轴的两端和下连接轴的两端分别转动连接在其所在一侧的连接块上，两个连接块之间沿前后方向间隔设置有多个抓取装置，抓取装置上且对应上连接轴和下连接轴的位置分别开设有连接孔，抓取装置通过连接孔分别套装在上连接轴和下连接轴上且分别与其转动配合，两个夹取装置之间还设置有连接支座，连接支座且分别朝向两个夹取装置的一侧设置有上连接支架，上连接支架的一端通过沿前后方向延伸的铰轴Ⅰ铰接连接在连接支座上，上连接支架的另一端且对应每一个抓取装置的位置分别设置有U形连接座Ⅰ，U形连接座Ⅰ上的两个侧板上沿其相对方向开设有同轴设置的安装孔Ⅰ，U形连接座Ⅰ通过安装孔Ⅰ套装在上连接轴上且与其转动配合，U形连接座Ⅰ上的两个侧板分别位于其对应抓取装置沿上连接轴长度方向的两侧以能够对抓取装置沿上连接轴长度方向移动进行限位，连接支座的底面沿竖直方向凹设有滑孔，连接支座的底部设置有滑杆，滑杆的长度大于滑孔的长度，滑杆的上端插入于滑孔内且能够沿滑孔长度方向与其滑动配合，滑杆的下端且分别朝向两个夹取装置的一侧还设置有下连接支杆，下连接支杆的一端通过沿前后方向延伸的铰轴Ⅱ铰接连接在滑杆上，下连接支杆的另一端转动连接在下连接轴上，调节驱动装置固定连接在任一连接块上，调节驱动装置具有一根能够沿左右方向进行伸缩的伸缩杆，伸缩杆的远端与调节驱动装置所在连接块沿其左右方向相对应的连接块固定连接，调节驱动装置能够通过伸缩杆的伸缩以驱动夹取装置沿左右方向进行移动。
进一步，所述抓取装置包括竖向设置的气管，气管的上端密封连接有上连接头，气管的下端安装有与气管内腔连通的吸盘，气管的管身上且朝向两个所述夹取装置相对的一侧侧面上固定连接有下连接头，两个所述连接孔分别位于上连接头和下连接头上，气管的管身上且朝向两个所述夹取装置相背的一侧侧面上固定连接有与气管内腔连通的进气嘴。
进一步，所述滑杆的下端凸起形成有铰接安装块，所述铰轴Ⅱ穿过于铰接安装块且与其转动配合，其中一根所述下连接支杆靠近于所述滑杆的一端凸起形成有U形连接座Ⅱ，U形连接座Ⅱ上的两个侧板上沿其相对方向开设有同轴设置的安装孔Ⅱ，U形连接座Ⅱ通过安装孔Ⅱ套装在所述铰轴Ⅱ上且与其转动配合，U形连接座Ⅱ上的两个侧板分别位于铰接安装块沿所述铰轴Ⅱ长度方向的两侧以能够对铰接安装块沿所述铰轴Ⅱ长度方向移动进行限位，另一根所述下连接支杆靠近于所述滑杆的一端凸起形成有U形连接座Ⅲ，U形连接座Ⅲ上的两个侧板上沿其相对方向开设有同轴设置的安装孔Ⅲ，U形连接座Ⅲ通过安装孔Ⅲ套装在所述铰轴Ⅱ上且与其转动配合，U形连接座Ⅲ上的两个侧板分别位于U形连接座Ⅱ沿所述铰轴Ⅱ长度方向的两侧以能够对U形连接座Ⅱ沿所述铰轴Ⅱ长度方向移动进行限位，所述铰轴Ⅱ上且位于U形连接座Ⅲ上两个侧板的外侧分别安装有限位装置，两个限位装置能够对U形连接座Ⅲ沿所述铰轴Ⅱ长度方向移动进行限位。
进一步，所述限位装置为套装在所述铰轴Ⅱ上的限位套，限位套上沿其径向方向且呈竖向穿设有一根固定螺栓，所述铰轴Ⅱ上且对应固定螺栓的位置穿设有能够使固定螺栓穿过的螺栓过孔，固定螺栓的螺杆上且远离固定螺栓的头部一端螺纹配合有固定螺母。
进一步，所述铰轴Ⅱ的两端为限位端，限位端包括设置在所述铰轴Ⅱ轴身上的两个相互平行且与所述铰轴Ⅱ中心线相平行的限位面，两个限位面之间的距离小于所述铰轴Ⅱ的直径，所述限位套的内孔包括同轴且连通设置的套装孔和限位孔，限位孔的截面形状与限位端的截面形状一致，所述限位套套装在所述铰轴Ⅱ上且能够通过套装孔与限位孔之间的内孔端面抵接在所述铰轴Ⅱ与限位端之间的端面上以对所述限位套进行安装定位。
进一步，所述限位套的套身上设置有两个相互平行且与所述限位套中心线相平行的安装面，所述固定螺栓安装在安装面上，所述固定螺栓的中心线垂直于安装面。
相对于现有技术，本发明至少具有如下优点：本发明能够在夹取位置和卸载位置调节两个夹取装置之间的不同间距，以满足不同的夹取需求，其结构简单，使用方便。
附图说明
图1为本发明的三维结构示意图；
图2为本发明中下连接支杆的连接结构示意图。
具体实施方式
下面对本发明作进一步详细说明。
参见图1和图2，本发明中的一种机器人用间距可调节式夹取装置，包括调节驱动装置1和左右相对设置的夹取装置，夹取装置包括沿前后方向相对设置的连接块2，两个连接块2之间上下间隔且沿前后方向延伸设置有上连接轴3和下连接轴4，上连接轴3的两端和下连接轴4的两端分别转动连接在其所在一侧的连接块3上，两个连接块3之间沿前后方向间隔设置有多个抓取装置，抓取装置上且对应上连接轴3和下连接轴4的位置分别开设有连接孔，抓取装置通过连接孔分别套装在上连接轴3和下连接轴4上且分别与其转动配合，两个夹取装置之间还设置有连接支座5，连接支座5且分别朝向两个夹取装置的一侧设置有上连接支架6，上连接支架6的一端通过沿前后方向延伸的铰轴Ⅰ7铰接连接在连接支座5上，上连接支架6的另一端且对应每一个抓取装置的位置分别设置有U形连接座Ⅰ，U形连接座Ⅰ上的两个侧板上沿其相对方向开设有同轴设置的安装孔Ⅰ，U形连接座Ⅰ通过安装孔Ⅰ套装在上连接轴3上且与其转动配合，U形连接座Ⅰ上的两个侧板分别位于其对应抓取装置沿上连接轴3长度方向的两侧以能够对抓取装置沿上连接轴3长度方向移动进行限位，连接支座5的底面沿竖直方向凹设有滑孔，连接支座5的底部设置有滑杆8，滑杆8的长度大于滑孔的长度，滑杆8的上端插入于滑孔内且能够沿滑孔长度方向与其滑动配合，滑杆8的下端且分别朝向两个夹取装置的一侧还设置有下连接支杆9，下连接支杆9的一端通过沿前后方向延伸的铰轴Ⅱ10铰接连接在滑杆8上，下连接支杆9的另一端转动连接在下连接轴4上，调节驱动装置1固定连接在任一连接块2上，调节驱动装置1具有一根能够沿左右方向进行伸缩的伸缩杆，伸缩杆的远端与调节驱动装置1所在连接块2沿其左右方向相对应的连接块2固定连接，调节驱动装置1能够通过伸缩杆的伸缩以驱动夹取装置沿左右方向进行移动。
实施例中，所述抓取装置包括竖向设置的气管11，气管11的上端密封连接有上连接头，气管11的下端安装有与气管11内腔连通的吸盘12，气管11的管身上且朝向两个所述夹取装置相对的一侧侧面上固定连接有下连接头，两个所述连接孔分别位于上连接头和下连接头上，气管11的管身上且朝向两个所述夹取装置相背的一侧侧面上固定连接有与气管11内腔连通的进气嘴20。
实施例中，所述滑杆8的下端凸起形成有铰接安装块，所述铰轴Ⅱ10穿过于铰接安装块且与其转动配合，其中一根所述下连接支杆9靠近于所述滑杆8的一端凸起形成有U形连接座Ⅱ13，U形连接座Ⅱ13上的两个侧板上沿其相对方向开设有同轴设置的安装孔Ⅱ，U形连接座Ⅱ13通过安装孔Ⅱ套装在所述铰轴Ⅱ10上且与其转动配合，U形连接座Ⅱ13上的两个侧板分别位于铰接安装块沿所述铰轴Ⅱ10长度方向的两侧以能够对铰接安装块沿所述铰轴Ⅱ10长度方向移动进行限位，另一根所述下连接支杆9靠近于所述滑杆8的一端凸起形成有U形连接座Ⅲ14，U形连接座Ⅲ14上的两个侧板上沿其相对方向开设有同轴设置的安装孔Ⅲ，U形连接座Ⅲ14通过安装孔Ⅲ套装在所述铰轴Ⅱ10上且与其转动配合，U形连接座Ⅲ14上的两个侧板分别位于U形连接座Ⅱ13沿所述铰轴Ⅱ10长度方向的两侧以能够对U形连接座Ⅱ13沿所述铰轴Ⅱ10长度方向移动进行限位，所述铰轴Ⅱ10上且位于U形连接座Ⅲ14上两个侧板的外侧分别安装有限位装置，两个限位装置能够对U形连接座Ⅲ14沿所述铰轴Ⅱ10长度方向移动进行限位。
实施例中，所述限位装置为套装在所述铰轴Ⅱ10上的限位套15，限位套15上沿其径向方向且呈竖向穿设有一根固定螺栓16，所述铰轴Ⅱ10上且对应固定螺栓16的位置穿设有能够使固定螺栓16穿过的螺栓过孔，固定螺栓16的螺杆上且远离固定螺栓16的头部一端螺纹配合有固定螺母17。
实施例中，所述铰轴Ⅱ10的两端为限位端，限位端包括设置在所述铰轴Ⅱ10轴身上的两个相互平行且与所述铰轴Ⅱ10中心线相平行的限位面18，两个限位面18之间的距离小于所述铰轴Ⅱ10的直径，所述限位套15的内孔包括同轴且连通设置的套装孔和限位孔，限位孔的截面形状与限位端的截面形状一致，所述限位套15套装在所述铰轴Ⅱ10上且能够通过套装孔与限位孔之间的内孔端面抵接在所述铰轴Ⅱ10与限位端之间的端面上以对所述限位套15进行安装定位。
实施例中，所述限位套15的套身上设置有两个相互平行且与所述限位套15中心线相平行的安装面19，所述固定螺栓16安装在安装面19上，所述固定螺栓16的中心线垂直于安装面19。
在使用的时候，通过调节驱动装置的伸缩杆的外伸，相应的带动两个夹取装置向外移动，在移动的过程中，上连接支架向外转动，而滑杆向下滑动，同时下连接支杆向外转动，抓取装置相应的在上连接轴和下连接轴上转动，形态不会发生变化，保持抓取姿态，最终两个夹取装置之间间距调整到使用要求。相反的，通过调节驱动装置的伸缩杆的回缩，就能够缩短两个夹取装置之间的间距。
下连接支杆铰接连接在滑杆的底部，其铰接位置位于两个夹取装置之间，在两个夹取装置相对移动的过程中，如果两根下连接支杆分别采用两根铰轴进行安装，如果两根铰轴呈左右方向间隔设置，那么结构体积相对较大，就会对夹取装置造成干涉，影响两个夹取装置的最小间隔距离。如果两根铰轴呈前后方向同轴设置，相应的安装结构相对复杂。而在本发明中，两根下连接支杆通过一根铰轴与滑杆铰接，同时相邻之间有能够对其进行限位，在安装的时候，将铰接安装块上的供铰轴Ⅱ穿过的穿孔、U形连接座Ⅱ上的安装孔Ⅱ和U形连接座Ⅲ上的安装孔Ⅲ对齐，然后将铰轴Ⅱ依次穿过，并在两端安装限位装置即可，这样不仅安装方便，同时也减小了自身结构形状大小，降低了对夹取装置的干涉影响。
另外，本发明还可以设置两个调节驱动装置，分别安装在两个夹取装置上，为了保持整个设备的平衡，两个夹取装置分别位于前侧的连接块上和位于后侧的连接块上。而安装面且对应固定螺栓头部的位置凹设有用于使固定螺栓头部嵌入的凹槽，凹槽的横截面形状与固定螺栓头部横截面形状一致，这样在拧固定螺母的时候，就能够防止固定螺栓自转，使操作更加方便。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (6)
1.一种机器人用间距可调节式夹取装置，其特征在于：包括调节驱动装置和左右相对设置的夹取装置，夹取装置包括沿前后方向相对设置的连接块，两个连接块之间上下间隔且沿前后方向延伸设置有上连接轴和下连接轴，上连接轴的两端和下连接轴的两端分别转动连接在其所在一侧的连接块上，两个连接块之间沿前后方向间隔设置有多个抓取装置，抓取装置上且对应上连接轴和下连接轴的位置分别开设有连接孔，抓取装置通过连接孔分别套装在上连接轴和下连接轴上且分别与其转动配合，两个夹取装置之间还设置有连接支座，连接支座且分别朝向两个夹取装置的一侧设置有上连接支架，上连接支架的一端通过沿前后方向延伸的铰轴Ⅰ铰接连接在连接支座上，上连接支架的另一端且对应每一个抓取装置的位置分别设置有U形连接座Ⅰ，U形连接座Ⅰ上的两个侧板上沿其相对方向开设有同轴设置的安装孔Ⅰ，U形连接座Ⅰ通过安装孔Ⅰ套装在上连接轴上且与其转动配合，U形连接座Ⅰ上的两个侧板分别位于其对应抓取装置沿上连接轴长度方向的两侧以能够对抓取装置沿上连接轴长度方向移动进行限位，连接支座的底面沿竖直方向凹设有滑孔，连接支座的底部设置有滑杆，滑杆的长度大于滑孔的长度，滑杆的上端插入于滑孔内且能够沿滑孔长度方向与其滑动配合，滑杆的下端且分别朝向两个夹取装置的一侧还设置有下连接支杆，下连接支杆的一端通过沿前后方向延伸的铰轴Ⅱ铰接连接在滑杆上，下连接支杆的另一端转动连接在下连接轴上，调节驱动装置固定连接在任一连接块上，调节驱动装置具有一根能够沿左右方向进行伸缩的伸缩杆，伸缩杆的远端与调节驱动装置所在连接块沿其左右方向相对应的连接块固定连接，调节驱动装置能够通过伸缩杆的伸缩以驱动夹取装置沿左右方向进行移动。
2.根据权利要求1所述的机器人用间距可调节式夹取装置，其特征在于：所述抓取装置包括竖向设置的气管，气管的上端密封连接有上连接头，气管的下端安装有与气管内腔连通的吸盘，气管的管身上且朝向两个所述夹取装置相对的一侧侧面上固定连接有下连接头，两个所述连接孔分别位于上连接头和下连接头上，气管的管身上且朝向两个所述夹取装置相背的一侧侧面上固定连接有与气管内腔连通的进气嘴。
3.根据权利要求1所述的机器人用间距可调节式夹取装置，其特征在于：所述滑杆的下端凸起形成有铰接安装块，所述铰轴Ⅱ穿过于铰接安装块且与其转动配合，其中一根所述下连接支杆靠近于所述滑杆的一端凸起形成有U形连接座Ⅱ，U形连接座Ⅱ上的两个侧板上沿其相对方向开设有同轴设置的安装孔Ⅱ，U形连接座Ⅱ通过安装孔Ⅱ套装在所述铰轴Ⅱ上且与其转动配合，U形连接座Ⅱ上的两个侧板分别位于铰接安装块沿所述铰轴Ⅱ长度方向的两侧以能够对铰接安装块沿所述铰轴Ⅱ长度方向移动进行限位，另一根所述下连接支杆靠近于所述滑杆的一端凸起形成有U形连接座Ⅲ，U形连接座Ⅲ上的两个侧板上沿其相对方向开设有同轴设置的安装孔Ⅲ，U形连接座Ⅲ通过安装孔Ⅲ套装在所述铰轴Ⅱ上且与其转动配合，U形连接座Ⅲ上的两个侧板分别位于U形连接座Ⅱ沿所述铰轴Ⅱ长度方向的两侧以能够对U形连接座Ⅱ沿所述铰轴Ⅱ长度方向移动进行限位，所述铰轴Ⅱ上且位于U形连接座Ⅲ上两个侧板的外侧分别安装有限位装置，两个限位装置能够对U形连接座Ⅲ沿所述铰轴Ⅱ长度方向移动进行限位。
4.根据权利要求3所述的机器人用间距可调节式夹取装置，其特征在于：所述限位装置为套装在所述铰轴Ⅱ上的限位套，限位套上沿其径向方向且呈竖向穿设有一根固定螺栓，所述铰轴Ⅱ上且对应固定螺栓的位置穿设有能够使固定螺栓穿过的螺栓过孔，固定螺栓的螺杆上且远离固定螺栓的头部一端螺纹配合有固定螺母。
5.根据权利要求4所述的机器人用间距可调节式夹取装置，其特征在于：所述铰轴Ⅱ的两端为限位端，限位端包括设置在所述铰轴Ⅱ轴身上的两个相互平行且与所述铰轴Ⅱ中心线相平行的限位面，两个限位面之间的距离小于所述铰轴Ⅱ的直径，所述限位套的内孔包括同轴且连通设置的套装孔和限位孔，限位孔的截面形状与限位端的截面形状一致，所述限位套套装在所述铰轴Ⅱ上且能够通过套装孔与限位孔之间的内孔端面抵接在所述铰轴Ⅱ与限位端之间的端面上以对所述限位套进行安装定位。
6.根据权利要求4所述的机器人用间距可调节式夹取装置，其特征在于：所述限位套的套身上设置有两个相互平行且与所述限位套中心线相平行的安装面，所述固定螺栓安装在安装面上，所述固定螺栓的中心线垂直于安装面。
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| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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