JP2021001077A5

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Publication number: JP2021001077A5
Application number: JP2020107420A
Authority: JP
Filing date: 2020-06-23
Publication date: 2023-02-08

Description

そのために、伝動装置アセンブリは、運動軸線周りに揺動運動自在に支持された揺動体を有し、揺動体に、少なくとも２つの工作物グリッパが取り付けられている。例えば、揺動体が、所定の揺動角度範囲だけ揺動運動自在に揺動シャフトに取り付けられているようになっている。各々の工作物グリッパは、把持領域を有し、把持領域は、その都度の工作物を保持するように構成されている。工作物グリッパの把持領域は、それぞれ半径方向で運動軸線から離れて配置されており、好適には、把持領域は、それぞれ運動軸線から同一の半径方向距離を有する。特に好適には、第１の把持領域と運動軸線との間の第１の接続線と、第２の把持領域と運動軸線との間の第２の接続線とが、それぞれ同一の、場合によっては可変の長さを有し、かつ所定の、特に可変の鋭角を形成する。

本発明の課題は、以下の特徴を有する、冒頭で述べた形態の搬送システムにおいて解決される。搬送システムは、第１のピッチを有する複数の第１の保持心棒を有し、第１の搬送路に沿った第１の保持心棒の循環運動を提供するように構成された、第１の送り装置と、第２のピッチを有する複数の第２の保持心棒を有し、第２の搬送路に沿った第２の保持心棒の循環運動を提供するように構成された、第２の送り装置と、を備え、第１の送り装置と第２の送り装置とは、少なくとも、第１の搬送路と第２の搬送路とが最小距離を有する移送領域で、相互に平行に方向付けられた搬送平面内に配置されており、さらに、移送領域に対応付けられた、第１の送り装置の第１の保持心棒からスリーブ状の工作物を引き抜き、第２の送り装置の保持心棒にスリーブ状の工作物を被せ嵌めるように構成された、前述の移送装置を、備える。

移送装置２０の、これに続く戻し調整運動に際して、両方の把持領域３５，３６の逆向きの距離変化が行われるので、把持領域３５，３６は、第１の送り装置３の第１の保持心棒１４に直線的に接近するとき、第１の保持心棒１４のピッチ１５を有する。
なお、本願は、特許請求の範囲に記載の発明に関するものであるが、他の観点として以下を含む。
１．
第１の送り装置（３）からスリーブ状の工作物（２）を引き抜き、第２の送り装置（４０）にスリーブ状の工作物（２）を被せ嵌める移送装置（２０）であって、
リニアドライブ（２１）であって、リニアドライブ（２１）は、ドライブハウジング（２２）と、運動軸線（２４）に沿った直線運動を提供するための、ドライブハウジング（２２）に直線運動自在に保持された連結棒（２３）とを有し、連結棒（２３）の、ドライブハウジング（２２）から離れた側の端部領域に、伝動装置アセンブリ（２５）が配置されていて、伝動装置アセンブリ（２５）は、運動軸線（２４）周りに揺動運動自在に支持された揺動体（２７）を有し、揺動体（２７）に、第１の回動軸線（３０）周りに回動自在に取り付けられた第１の工作物グリッパ（２８）と、第２の工作物グリッパ（２９）とが配置されていて、伝動装置アセンブリ（２５）は、調整装置（５０）を有し、調整装置（５０）は、第１の工作物グリッパ（２８）の、半径方向で運動軸線（２４）から離れた側に配置された第１の把持領域（３５）と、第２の工作物グリッパ（２９）の、半径方向で運動軸線（２４）から離れた側に配置された第２の把持領域（３６）との間の距離（３８）を調整するための調整運動を導入するように構成されている、リニアドライブ（２１）と、
揺動ドライブ（１６）であって、揺動ドライブ（１６）は、ドライブハウジング（２２）に連結された揺動ドライブハウジング（１７）と、揺動ドライブハウジング（１７）に揺動運動自在に支持された揺動シャフト（１８）とを有し、揺動シャフト（１８）は、揺動体（２７）に揺動運動を導入するように、かつ第１の工作物グリッパ（２８）に揺動運動に伴われる強制揺動運動を導入するために調整装置（５０）を駆動制御するように構成されている、揺動ドライブ（１６）と、
を備える、移送装置（２０）。
２．
調整装置（５０）は、制御手段（２６）を有し、制御手段（２６）は、連結棒（２３）に回動不能に結合されていて、制御手段は（２６）は、少なくとも１つの制御面（５４，５５）を有し、これにより、揺動体（２７）と、揺動体（２７）に配置された第１の工作物グリッパ（２８）と、第２の工作物グリッパ（２９）とが揺動運動すると、揺動運動に依存した強制揺動運動がもたらされることを特徴とする、上記１の移送装置。
３．
制御手段（２６）は、制御面（５４，５５）を有する制御溝（５３）を有し、第１の工作物グリッパ（２８）は、ガイド手段（５２）、特にガイドローラを介して、制御溝（５３）に係合することを特徴とする、上記２の移送装置。
４．
第２の工作物グリッパ（２９）は、第２の回動軸線（３１）周りに回動自在に揺動体（２７）に取り付けられていて、好適には、第１の工作物グリッパ（２８）の第１の回動軸線（３０）と、第２の工作物グリッパ（２９）の第２の回動軸線（３１）とが、それぞれ運動軸線（２４）に対して平行に同一の半径方向距離を置いて配置されていることを特徴とする、上記１、２又は３の移送装置。
５．
伝動装置アセンブリ（２５）は、第１の工作物グリッパ（２８）の、第１の回動軸線（３０）から距離を置いて配置された把持領域（３５）と、第２の工作物グリッパ（２９）の、第２の回動軸線（３１）から距離を置いて配置された把持領域（３６）との間の距離を揺動角度に依存して調整するように構成されていることを特徴とする、上記４の移送装置。
６．
第１の工作物グリッパ（２８）及び第２の工作物グリッパ（２９）は、それぞれ把持手段を有し、把持手段は、工作物（２）の、運動軸線（２４）に対して横向きに方向付けられた底領域、及び／又は工作物（２）の、運動軸線（２４）に対して平行に方向付けられたスリーブ部分を一時的に固定するように構成された凹部を有し、凹部の延在軸線は、運動軸線（２４）に対して平行に方向付けられていることを特徴とする、上記１から５までのいずれか１つの移送装置。
７．
スリーブ状の工作物（２）の搬送システム（１）であって、
第１のピッチ（１５）を有する複数の第１の保持心棒（１４）を有し、第１の搬送路に沿った第１の保持心棒（１４）の循環運動を提供するように構成された、第１の送り装置（３）と、
第２のピッチ（４２）を有する複数の第２の保持心棒（４１）を有し、第２の搬送路に沿った第２の保持心棒（４１）の循環運動を提供するように構成された、第２の送り装置（４０）と、
を備え、第１の送り装置（３）と第２の送り装置（４０）とは、少なくとも、第１の搬送路と第２の搬送路とが最小距離を有する移送領域で、相互に平行に方向付けられた搬送平面内に配置されていて、
さらに、移送領域に対応付けられた、第１の送り装置（３）の第１の保持心棒（１４）からスリーブ状の工作物（２）を引き抜き、第２の送り装置（４０）の保持心棒（４１）にスリーブ状の工作物（２）を被せ嵌めるように構成された、上記１から６までのいずれか１つの移送装置（２０）を、
備える、搬送システム（１）。
８．
伝動装置アセンブリ（２５）は、第１の送り装置（３）のピッチ（１５）に適合させるために、かつ第２の送り装置（４０）のピッチ（４２）に適合させるために、第１の工作物グリッパ（２８）と第２の工作物グリッパ（２９）との間の距離を変化するように構成されていることを特徴とする、上記７の搬送システム（１）。
９．
第１の送り装置（３）からスリーブ状の工作物（２）を引き抜き、第２の送り装置（４０）にスリーブ状の工作物（２）を被せ嵌める方法であって、
第１のピッチ（１５）を有する複数の第１の保持心棒（１４）を有する第１の送り装置（３）を用いて、連続する又は非連続の送り運動で、移送領域に工作物（２）を供給する、ステップと、
移送装置（２０）の少なくとも２つの工作物グリッパ（２８，２９）を用いて、運動軸線（２４）に沿って行われる第１の直線運動で、第１の保持心棒（１４）からその都度少なくとも２つの工作物（２）を引き抜き、その際、工作物グリッパ（２８，２９）同士の距離が、第１のピッチ（１５）に適合されている、ステップと、
運動軸線（２４）周りの工作物グリッパ（２８，２９）の揺動運動を行い、その際、第２の送り装置（４０）の複数の第２の保持心棒（４１）の第２のピッチ（４２）に対する工作物グリッパ（２８，２９）同士の距離の適合が行われる、ステップと、運動軸線（２４）に沿って、第１の直線運動とは逆の方向に行われる第２の直線運動で、第２の送り装置（４０）の第２の保持心棒（４１）に工作物（２）を被せ嵌め、その際、第２の送り装置（４０）は、連続する又は非連続の送り運動を行い、その際、第１の保持心棒（１４）と第２の保持心棒（４１）とは、移送領域において、相互に平行に方向付けられていて、相互に平行に方向付けられた運動平面内に、特に共通の一運動平面内に配置されている、ステップと、
を有する、方法。
１０．
工作物グリッパ（２８，２９）の揺動運動を行うとき、工作物グリッパ（２８，２９）のうちの少なくとも１つは、工作物グリッパ（２８，２９）同士の間の距離（３８）を調整するために、運動軸線（２４）に対して距離を置いて配置されるとともに、運動軸線（２４）に対して平行に方向付けられた回動軸線周りの重畳した回動運動を行うことを特徴とする、上記９の方法。
１１．
第１の送り装置（３）が、工作物（２）を引き抜く間、かつ／又は第２の送り装置（４０）が、工作物（２）を被せ嵌める間、連続する送り運動を行い、移送装置（２０）が、工作物（２）を引き抜く間及び／又は工作物（２）を被せ嵌める間、工作物グリッパ（２８，２９）の位相が同一の運動を行うことを特徴とする、上記９又は１０の方法。

Claims

第１の送り装置（３）からスリーブ状の工作物（２）を引き抜き、第２の送り装置（４０）にスリーブ状の前記工作物（２）を被せ嵌める移送装置（２０）であって、
リニアドライブ（２１）であって、該リニアドライブ（２１）は、ドライブハウジング（２２）と、運動軸線（２４）に沿った直線運動を提供するための、前記ドライブハウジング（２２）に直線運動自在に保持された連結棒（２３）とを有し、該連結棒（２３）の、前記ドライブハウジング（２２）から離れた側の端部領域に、伝動装置アセンブリ（２５）が配置されており、該伝動装置アセンブリ（２５）は、前記運動軸線（２４）周りに揺動運動自在に支持された揺動体（２７）を有し、該揺動体（２７）に、第１の回動軸線（３０）周りに回動自在に取り付けられた第１の工作物グリッパ（２８）と、第２の工作物グリッパ（２９）とが配置されており、前記伝動装置アセンブリ（２５）は、調整装置（５０）を有し、該調整装置（５０）は、前記第１の工作物グリッパ（２８）の、半径方向で前記運動軸線（２４）から離れた側に配置された第１の把持領域（３５）と、前記第２の工作物グリッパ（２９）の、半径方向で前記運動軸線（２４）から離れた側に配置された第２の把持領域（３６）との間の距離（３８）を調整するための調整運動を導入するように構成されている、リニアドライブ（２１）と、
揺動ドライブ（１６）であって、該揺動ドライブ（１６）は、前記ドライブハウジング（２２）に連結された揺動ドライブハウジング（１７）と、該揺動ドライブハウジング（１７）に揺動運動自在に支持された揺動シャフト（１８）とを有し、該揺動シャフト（１８）は、前記揺動体（２７）に揺動運動を導入するように、かつ前記第１の工作物グリッパ（２８）に揺動運動を伴う強制揺動運動を導入するために前記調整装置（５０）を駆動制御するように構成されている、揺動ドライブ（１６）と、
を備える、移送装置（２０）。
前記調整装置（５０）は、制御手段（２６）を有し、該制御手段（２６）は、前記連結棒（２３）に回動不能に結合されており、前記制御手段は（２６）は、少なくとも１つの制御面（５４，５５）を有し、これにより、前記揺動体（２７）と、該揺動体（２７）に配置された前記第１の工作物グリッパ（２８）と、前記第２の工作物グリッパ（２９）とが揺動運動すると、揺動運動に依存した強制揺動運動がもたらされることを特徴とする、請求項１に記載の移送装置。
前記制御手段（２６）は、前記制御面（５４，５５）を有する制御溝（５３）を有し、前記第１の工作物グリッパ（２８）は、ガイド手段（５２）又はガイドローラを介して、前記制御溝（５３）に係合することを特徴とする、請求項２に記載の移送装置。
前記第２の工作物グリッパ（２９）は、第２の回動軸線（３１）周りに回動自在に前記揺動体（２７）に取り付けられており、前記第１の工作物グリッパ（２８）の前記第１の回動軸線（３０）と、前記第２の工作物グリッパ（２９）の第２の回動軸線（３１）とが、それぞれ前記運動軸線（２４）に対して平行に同一の半径方向距離を置いて配置されていることを特徴とする、請求項１、２又は３に記載の移送装置。
前記伝動装置アセンブリ（２５）は、前記第１の工作物グリッパ（２８）の、前記第１の回動軸線（３０）から距離を置いて配置された把持領域（３５）と、前記第２の工作物グリッパ（２９）の、前記第２の回動軸線（３１）から距離を置いて配置された把持領域（３６）との間の距離を揺動角度に依存して調整するように構成されていることを特徴とする、請求項４に記載の移送装置。
前記第１の工作物グリッパ（２８）及び前記第２の工作物グリッパ（２９）は、それぞれ把持手段を有し、該把持手段は、前記工作物（２）の、前記運動軸線（２４）に対して横向きに方向付けられた底領域、及び／又は前記工作物（２）の、前記運動軸線（２４）に対して平行に方向付けられたスリーブ部分を一時的に固定するように構成された凹部を有し、該凹部の延在軸線は、前記運動軸線（２４）に対して平行に方向付けられていることを特徴とする、請求項１から５までのいずれか１項に記載の移送装置。
スリーブ状の工作物（２）の搬送システム（１）であって、
第１のピッチ（１５）を有する複数の第１の保持心棒（１４）を有し、第１の搬送路に沿った前記第１の保持心棒（１４）の循環運動を提供するように構成された、第１の送り装置（３）と、
第２のピッチ（４２）を有する複数の第２の保持心棒（４１）を有し、第２の搬送路に沿った前記第２の保持心棒（４１）の循環運動を提供するように構成された、第２の送り装置（４０）と、
を備え、前記第１の送り装置（３）と前記第２の送り装置（４０）とは、少なくとも、前記第１の搬送路と前記第２の搬送路とが最小距離を有する移送領域で、相互に平行に方向付けられた搬送平面内に配置されており、
さらに、前記移送領域に対応付けられた、前記第１の送り装置（３）の前記第１の保持心棒（１４）からスリーブ状の前記工作物（２）を引き抜き、前記第２の送り装置（４０）の前記保持心棒（４１）にスリーブ状の前記工作物（２）を被せ嵌めるように構成された、請求項１から６までのいずれか１項に記載の移送装置（２０）を、
備える、搬送システム（１）。
前記移送装置（２０）の前記伝動装置アセンブリ（２５）は、前記第１の送り装置（３）のピッチ（１５）に適合させるために、かつ前記第２の送り装置（４０）のピッチ（４２）に適合させるために、前記第１の工作物グリッパ（２８）と前記第２の工作物グリッパ（２９）との間の距離を変化するように構成されていることを特徴とする、請求項７に記載の搬送システム（１）。
第１の送り装置（３）からスリーブ状の工作物（２）を引き抜き、第２の送り装置（４０）にスリーブ状の前記工作物（２）を被せ嵌める方法であって、
第１のピッチ（１５）を有する複数の第１の保持心棒（１４）を有する第１の送り装置（３）を用いて、連続する又は非連続の送り運動で、移送領域に前記工作物（２）を供給する、ステップと、
移送装置（２０）の少なくとも２つの工作物グリッパ（２８，２９）を用いて、運動軸線（２４）に沿って行われる第１の直線運動で、前記第１の保持心棒（１４）からその都度少なくとも２つの前記工作物（２）を引き抜き、その際、前記工作物グリッパ（２８，２９）同士の距離が、第１のピッチ（１５）に適合されている、ステップと、
前記運動軸線（２４）周りの前記工作物グリッパ（２８，２９）の揺動運動を行い、その際、第２の送り装置（４０）の複数の第２の保持心棒（４１）の第２のピッチ（４２）に対する前記工作物グリッパ（２８，２９）同士の距離の適合が行われる、ステップと、
運動軸線（２４）に沿って、第１の直線運動とは逆の方向に行われる第２の直線運動で、前記第２の送り装置（４０）の前記第２の保持心棒（４１）に前記工作物（２）を被せ嵌め、その際、前記第２の送り装置（４０）は、連続する又は非連続の送り運動を行い、その際、前記第１の保持心棒（１４）と前記第２の保持心棒（４１）とは、移送領域において、相互に平行に方向付けられていて、相互に平行に方向付けられた運動平面内に又は共通の一運動平面内に配置されている、ステップと、
を有する、方法。
前記工作物グリッパ（２８，２９）の揺動運動を行うとき、前記工作物グリッパ（２８，２９）のうちの少なくとも１つは、前記工作物グリッパ（２８，２９）同士の間の距離（３８）を調整するために、前記運動軸線（２４）に対して距離を置いて配置されるとともに、前記運動軸線（２４）に対して平行に方向付けられた回動軸線周りの重畳した回動運動を行うことを特徴とする、請求項９に記載の方法。
前記第１の送り装置（３）が、前記工作物（２）を引き抜く間、かつ／又は前記第２の送り装置（４０）が、前記工作物（２）を被せ嵌める間、連続する送り運動を行い、前記移送装置（２０）が、前記工作物（２）を引き抜く間及び／又は前記工作物（２）を被せ嵌める間、前記工作物グリッパ（２８，２９）の位相が同一の運動を行うことを特徴とする、請求項９又は１０に記載の方法。