JPS6234750A - クランクシヤフトの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は工程１間搬送の際に用いられる特に自動二輪車
用クランクシャフトの姿勢制御装置に関する。

（従来技術） 複数の加工機を用いてワークに一連の加工を施す場合、
各加工機の間に勾配を付して鋼板製のシートを配設し、
その勾配を利用してワークを次の工程へと搬送する手法
が採用される。この手法は設備に多大の費用や時間を要
しないため、多品種少量生産等には向いているが、ワー
クをっぎの加工機へ取付けるに当たってその都度人手を
要するといった問題を有している。

（目的） 本考案は特に自動二輪車用クランクシャフトを対象とし
、その自動脱着のための手段として、搬送装置から受取
ったワークを連撮用ロボットが把持し易い姿勢に変換す
るための新たな装置を提供することを目的とするもので
ある。

（目的達成のための手段） すなわち、本考案の特徴とするところは、コンベアの搬
送方向終端下方に配設され、かつ該コンベア上から落下
するクランクシャフトの受け入れ位置と、受け取り部材
が把持し易いクランクシャフトの姿勢位置との間で揺動
変位する把持部材を、クランクシャフトのディスク部を
案内する上下のガイド部材と、該クランクシャフトの動
部を位置決め支持する前後に移動可能な支持部材により
構成するとともに、この把持部材に、支持部材の一部と
当接して支持部材の前後方向位置を調整するテーパー部
を設けたロッド部材を支持部材の移動方向に対して直角
方向に移動可能に配設したクランクシャフトの姿勢制御
装置にある。

（実施例） そこで以下に本発明の詳細を図示した実施例に基づいて
説明する。

図面は本発明の一実施例を示したものであって、図中符
号ｌはチェーンコンベア３０　（７）４１１送Ｎ端部か
ら滑り落ちたクランクシャツ）Ｗを受けとってこれを図
示しない運搬ロボットの把持し易い向きに変換するため
の把持枠本体で、この把持枠本体ｌは、基台２０上に固
定されたブラケット２１にピン２２をもって回動可能に
枢着された上、基台２０に設けた把持枠本体駆動用シリ
ンダ２３により第１図に示した斜めの受け入れ姿勢から
第２図に示したロボットへの受け渡し姿勢へと往復駆動
されるように構成されている。

この装置についてさらに詳しく説明すると１把持枠本体
１は、後端部で接合一体となった下側ガイド板２と」二
側ガイド板３とによって構成されている。

下側ガイド板２は、第１図に示した受け入れ姿勢におい
てチェーンコンベア３０の鍔端部から滑り落ちてきたク
ランクシャフトＷのディスク部ｄを滑らかに移載し得る
よう先端下面をチェーンコンベア３０のキャタピラ３１
面に沿って斜めに削り取った平板として形成され、また
この上方に対向位置する上側ガイド板３は、クランクシ
ャフトＷの軸部Ｓを受け入れ得るようその前縁にＶ字状
のテーパー部３ａ（第４図）を設けた平板として形成さ
れている。また、このＬ側ガイド板３には、その先端部
の下面両側に、ディスク部ｄを受け入れて厚み方向に位
置決めする先端下面をテーパー部４ａとなした中間ガイ
ド板４，４が、下側ガイド板２どの間にディスク部ｄを
受け入れるだけの間隙をおいて一体的に固定されており
、またその上面には、後方に突出する補助板５が一体的
に固定され、この補助板５の後端は、基台２０に配設し
たシリンダ２３のピストンロッド２４端にビン２５をも
って結合されている。

一方、これらの両ガイド板２．３の間には、上側ガイド
板３の裏面に沿って前後に移動可能な２本のロッド７．
７が軸承け８．８に挿通され、これらの先端には、前面
のＶＩＬ！ｌ９ａ（第４図）によりクランクシャツ）ｗ
の軸部Ｓを位置決めするブロック９が固定されている。

そしてこれらのロッド７．７の下端は、連結ブレード１
１により一体とされた上、軸承け８．８とブロック９と
の間に介装したスプリング１０により連結ブレード１１
が後述する調整ロッド１２に当接するよう前方に付勢さ
れている。

上記した７Ａ整ロツド１２は、クランクシャフトＷの軸
径に応じてブロック９の位置決め調整を行なうためのも
ので、テーパーを付したこのロッド１２は補助板５上に
固定した調整ロッド駆動用シリンダ１３により両ガイド
板２．３の面に対して直角方向に移動し得るように取付
けられている。

他方、上記した連結ブレード１１の下端には。

端部に係合部１４ａを設けたロッド１４が突設し、この
ロッド１４は、把持枠本体ｌが第２図に示した受け渡し
姿勢をとった際、基台２０に配設した戻しシリンダ２６
のピストンロッド端に設けた係＋Ｅ部２７と係合して、
ブロック９をロボットの把持部と接触しない位置に後退
させるように構成されている。

なお１図中筒号１５は、シリンダ１６に駆動されて把持
枠本体ｌ内に受入れられたクランクシャフトＷの軸端を
固定するクランプロッド、１７は把持枠本体ｌ内のクラ
ンクシャフトＷを検出する検出センサを示しており、ま
た、第１図中筒号３２は、シリンダ３３に駆動されて揺
動しコンベアベルト３０によって搬送されてきたクラン
クシャフトＷを１個づつタイミングをおいて把持枠本体
ｌに向けて送り出すエスケープメント式の送り出し装置
を示している。

このように構成された装置において、はじめに把持枠本
体ｌはシリンダ２３に駆動されて揺動し、略４５°の傾
きをもって上下のガイド２．３にＸって形成される前部
開口端をチェーンコンベア３０の終端部下方に臨ませて
いる（第１図）。

この状態のもとで、送り出し装置３２によって解き放た
れた１個のクランクシャフトＷがコンベア３０の末端か
ら把持枠本体ｌ内に滑り落ちると、そのディスク部ｄは
、下側ガイド板２と中間ガイド板４の間で受け止められ
、同時に軸部Ｓは、上側ガイド板３のテーパー部３ａを
経てガイド板３裏面に位置するブロック９の■溝９ａ上
に載る。

ところで、把持枠本体１の下端部に設けた調整ロッド１
２は、シリンダ１３に駆動されて予め受け入れるクラン
クシャツ）Ｗの軸径に応じた位置を占めているから（第
３図）、スプリングｌＯに付勢されて調整ロッド１２と
当接した連結プレー）１１は、ロッド７との当接位置に
おいてブロック９の位置決めをする。

したがってここに軸部Ｓが載ると、その中心は正確にク
ランプロッド１５の軸芯と一致するから、つぎにシリン
ダ１６が作動してクランプロッド１５により軸部Ｓを押
圧しクランクシャフトＷを固定する（第１図）。

ついで、シリンダ２３が把持枠本体１を図中反時計方向
に回動して、保持したクランクシャフトＷをロボットが
把持し易い姿勢にする。そして、その回動終端において
連結プレートｌｌ下端のロッド１４が係止部２７と係合
すると、戻しシリンダ２６がピストンロー、ド先端の係
止部２７を下降させ、ロッド１４を介してブロック９を
クランクシャフトＷの軸部Ｓから離して、クランクシャ
フトＷをロボットに受渡す（第２図）。

（効果） 以上述べたように本発明によれば、コンベアの搬送方向
終端部下方に、コンベアから滑落するクランクシャフト
の受け入れ位置と、受け取り部材が把持し易いクランク
シャフトの姿勢位置間で揺動変位する把持部材を設けた
ので、搬送されてきたクランクシャフトを受取ってこれ
を次の工程に適した姿勢に自動的に変換して、この種の
作業を大巾に省力化することができる。

しかも、この把持部材にクランクとヤフトの軸部を支持
する移動可能な支持部材を設けて、テーパーを有するロ
ッド部材によりこの支持部材の上下方向の位置調整を行
なうようにしたので、コンベアによって搬送されてくる
軸径の異なる種々のクランクシャフトに対してこの姿勢
制御装置を常に適応させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は各動作状態をもって示した本発明の
一実施例をなす装置の側面図、第４図は同上装置の要部
を示す平面図である。 ｌ・・・・把持枠本体　　　２・・・・下側ガイド板３
・・・・上側ガイド板　　４・・・・中間ガイド板９・
・・・ブロック　　　　１２・・・・調整ロッド１３・
・・・調整ロッド駆動用シリンダ１５・・・・クランプ
ロッド ２３・・・・把持枠本体駆動用シリンダ２６・・・・戻
しシリンダ　　３０φ・・・コンベアＷ・・・・クラン
クシャフト　ｄ・・・φディスク部Ｓ・・・・軸部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コンベアの搬送方向終端下方に配設され、かつ該コンベ
   ア上から落下するクランクシャフトの受け入れ位置と、
   受け取り部材が把持し易いクランクシャフトの姿勢位置
   との間で揺動変位する把持部材を、クランクシャフトの
   ディスク部を案内する上下のガイド部材と、該クランク
   シャフトの軸部を位置決め支持する前後に移動可能な支
   持部材により構成するとともに、上記把持部材に、上記
   支持部材の一部と当接して該支持部材の前後方向位置を
   調整するテーパー部を設けたロッド部材を該支持部材の
   移動方向に対して直角方向に移動可能に配設したことを
   特徴とするクランクシャフトの姿勢制御装置。