JP2000052180A - ワーク移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】簡素な機構によって形状、寸法等が異なる異種
のワークを容易に各作業ステーションに移送することに
ある。 【解決手段】移載装置１４は、相互に略直交する方向に
延在する第１把持機構６８ａおよび第２把持機構６８ｂ
を有し、クランクシャフトを把持するワーク把持部５６
と、前記ワーク把持部５６を略鉛直方向に沿って変位さ
せる２段シリンダ４８と、前記２段シリンダ４８を略水
平方向に沿って移動させるスライド部と、シリンダ７４
の駆動作用下に前記第１把持機構６８ａおよび第２把持
機構６８ｂを矢印ＡまたはＢ方向に沿って同時に略９０
度回動させる回動機構７０とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークを供給位置
から各作業ステーションへと移載することが可能なワー
ク移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、搬送手段によって搬送された
ワークを各作業ステーションへ移送するために移載装置
が用いられている。この種の移載装置としては、隣接す
る各作業ステーション間のピッチと同ピッチの離間間隔
を有する第１把持手段と第２把持手段とが並設され、前
記第１把持手段と前記第２把持手段とを同時に移動させ
るようにした構成が知られている。

【０００３】すなわち、搬送手段によって一定のピッチ
の離間間隔で搬送される一組のワークを第１把持手段お
よび第２把持手段によってそれぞれ同時に把持し、前記
把持状態を保持しながら前記ピッチと同一の離間間隔に
よって配設された隣接する一組の作業ステーションにワ
ークを同時に移送して所望の作業を行った後、さらに第
１把持手段および第２把持手段による把持作用下に隣接
する次工程の作業ステーションへとワークを順次移送す
る方法が採用されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
従来技術に係る移載装置では、各ステーションに対して
１個のワークが順次移送されることを予定しており、例
えば、同一の作業ステーションに２つのワークを同時に
並設し前記２つのワークに対して略同時に所望の作業を
行う、いわゆる２本取りの構成を採用しようとすると、
第１把持手段によって把持されるワークと第２把持手段
によって把持されるワークとの離間間隔、すなわち、ピ
ッチを変更する必要があり、該ワークを効率的に移送す
ることができないという不都合がある。

【０００５】また、従来技術に係る移載装置では、例え
ば、ベルトコンベア等の搬送手段によって複数の形状、
寸法等が異なる異種のワークが移送された場合、第１ま
たは第２把持手段によって把持されるワークの部位が異
なるため、該ワークを円滑に移送することができないと
いう不都合がある。

【０００６】さらに、従来技術に係る移載装置では、ワ
ークがエンジンを構成するクランクシャフトの場合、第
１または第２把持手段によって前記クランクシャフトを
把持する際に該クランクシャフトの姿勢を修正する装置
が必要となり、構成が複雑化するという不都合がある。

【０００７】本発明は、前記の不具合を考慮してなされ
たものであり、簡素な機構によって形状、寸法等が異な
る異種のワークを容易に各作業ステーションに移送する
ことが可能なワーク移載装置を提供することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、ワークを供給位置から各作業ステーシ
ョンに移載する装置であって、相互に略直交する方向に
延在する第１把持機構および第２把持機構を有し、ワー
クを把持する把持手段と、前記把持手段を略鉛直方向に
沿って変位させる昇降手段と、前記把持手段を略水平方
向に沿って移動させる移動手段と、駆動源の駆動作用下
に前記第１把持機構および第２把持機構を同時に所定角
度回動させる回動手段と、を備えることを特徴とする。

【０００９】この場合、回動手段は、シリンダの駆動作
用下に進退自在に設けられたラックと、前記ラックに噛
合するピニオンと、前記ピニオンと一体的に変位し軸部
を回動中心として略９０度回動する支持ブロックとを含
み、前記支持ブロックには、第１把持機構および第２把
持機構が略直交して設けられる。

【００１０】また、前記把持手段には姿勢修正部材が設
けられ、前記姿勢修正部材によって形状が異なる異種の
ワークの姿勢が容易に修正される。なお、ワークの姿勢
を修正する姿勢修正装置を別途設ける必要がないため、
構成が簡素化される。

【００１１】さらに、前記把持手段は、相互に接近また
は離間する方向に変位することによりワークを把持また
は離脱させる一組のアームが設けられたチャック部材を
有し、前記姿勢修正部材は、前記アームの側面に連結さ
れた一対のブロック体から構成される。前記一対のブロ
ック体には、形状が異なる異種のワークに対応して該ワ
ークの姿勢を修正する第１面および第２面が形成され
る。

【００１２】なお、ワークは、クランクシャフトからな
り、各作業ステーションは、前記クランクシャフトの長
さ、直径を検出する機種判別ステーションと、前記機種
判別がされた同種の２つのクランクシャフトを略並設し
た状態で支持する搬送台が設けられた整列ステーション
とを有する。

【００１３】本発明によれば、共通する一つの駆動源に
よって所定角度回動する第１把持機構および第２把持機
構を介して形状が異なる異種のワークを把持し、前記第
１把持機構および前記第２把持機構による把持作用下に
該ワークが容易に各作業ステーションに移送される。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明に係るワーク移載装置につ
いて好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しなが
ら以下詳細に説明する。

【００１５】図１並びに図２において、参照数字１０
は、本発明の実施の形態に係る移載装置が組み込まれた
製造ラインを示す。この製造ライン１０は、ベルトコン
ベア１１によって搬送される軸状のワークであるクラン
クシャフト１２を把持して各作業ステーションに供給す
る移載装置１４を有し、前記移載装置１４は、機種判別
装置が配設された機種判別ステーション１６にクランク
シャフト１２を移送する。機種判別ステーション１６で
は、クランクシャフト１２の長さ等を測定し、この測定
結果に基づいてクランクシャフト１２の機種を判別す
る。その後、移載装置１４は、クランクシャフト１２を
ワーク整列ステーション１８に設けられた搬送台２０ａ
に２本ずつ並べて供給する。

【００１６】搬送機構２２ａは、クランクシャフト１２
を搬送台２０ａから搬送台２０ｂを経て加工台２４に搬
送する。加工台２４に搬送されたクランクシャフト１２
には、第１ターレットヘッド加工装置２６によって孔明
け加工等が施される。加工処理されたクランクシャフト
１２は、搬送機構２２ｂによって搬送台２０ｃ、２０ｄ
を介して加工台２８に搬送され、第２ターレットヘッド
加工装置３０によってキー溝等が加工される。

【００１７】その後、クランクシャフト１２は検出装置
３２に搬送され、前記検出装置３２によってキー溝等の
加工状態が検出される。そして、クランクシャフト１２
は、搬送機構２２ｂにより搬送台２０ｅを介して搬送台
２０ｆに搬送され、さらに次の工程に搬送される。

【００１８】移載装置１４には、図３に示されるよう
に、形状、長さ等が異なる複数の種々のクランクシャフ
ト１２を順次搬送するベルトコンベア１１が設けられ、
前記ベルトコンベア１１によって搬送されたクランクシ
ャフト１２は、シリンダ３４の駆動作用下に進退動作す
るピストンロッド３６に連結された待機手段３８によっ
て待機状態となり１個ずつ搬出される。すなわち、支点
４０を中心として矢印方向に変位する係止部４２ａ、４
２ｂによって１個ずつクランクシャフト１２が係止され
て待機状態となり、前記待機状態が解除されたクランク
シャフト１２は、待機手段３８を通過してストッパ４４
によって係止される。

【００１９】さらに、移載装置１４は、図４並びに図５
に示されるように、ピストンロッド４６の一端部がスト
ローク長の大なる第１ストローク終端位置並びにストロ
ーク長の小なる第２ストローク終端位置まで変位する２
段シリンダ（昇降手段）４８を有し、前記２段シリンダ
４８が支持板５０に支持された駆動部５２と、プレート
５４を介して前記２段シリンダ４８のピストンロッド４
６の一端部に設けられ、前記２段シリンダ４８の駆動作
用下に略鉛直方向（矢印Ｘ方向）に沿って変位自在に設
けられたワーク把持部（把持手段）５６と、前記２段シ
リンダ４８の軸線と略平行に配設され、支持板５０に固
定された軸受部材５８ａ、５８ｂに対して摺動自在に設
けられた一組のガイドロッド６０ａ、６０ｂを有するガ
イド部６２と、モータ６４の駆動作用下に前記支持板５
０を略水平方向（矢印Ｙ方向）に沿って変位させるスラ
イド部（移動手段）６６とを有する。

【００２０】ワーク把持部５６は、図４に示されるよう
に、同一構成からなり、略直交する状態に配設された第
１把持機構６８ａおよび第２把持機構６８ｂと、前記第
１把持機構６８ａおよび第２把持機構６８ｂを約９０度
回動変位させる回動機構（回動手段）７０とを有する。

【００２１】前記回動機構７０は、図４に示されるよう
に、固定部材７２を介してプレート５４の一端部に固定
されたシリンダ７４と、連結ブロック７６を介して前記
シリンダ７４のピストンロッド７８と同軸状に連結され
た長尺なラック８０と、前記ラック８０に噛合するピニ
オン８２と、前記ピニオン８２と一体的に連結され、前
記ラック８０とピニオン８２との噛合作用下に軸部８４
を回転中心として矢印ＡまたはＢ方向に沿って約９０度
回動する支持ブロック８６とを有する。前記支持ブロッ
ク８６には、連結板８８を介して第１把持機構６８ａお
よび第２把持機構６８ｂが略直交して連結される。

【００２２】前記第１把持機構６８ａおよび第２把持機
構６８ｂは、図６に示されるように、同一構成からな
り、クランクシャフトのウエイト部９０を間にして一端
側の軸部９２ａを把持する第１チャック部材９４ａと他
端側の軸部９２ｂを把持する第２チャック部材９４ｂと
をそれぞれ有し、前記第１チャック部材９４ａおよび第
２チャック部材９４ｂは、それぞれ並設された状態で連
結板８８に連結されている。

【００２３】前記第１チャック部材９４ａおよび第２チ
ャック部材９４ｂは、図６に示されるように、略同一構
成からなり、図示しない圧力流体出入ポートが設けられ
たチャックボデイ９６と、前記圧力流体出入ポートに供
給される圧力流体の作用下に、相互に接近または離間す
る方向に変位する一組のアーム９８ａ、９８ｂとを有す
る。

【００２４】前記アーム９８ａ、９８ｂの一端部には、
クランクシャフト１２の軸部９２ａ、９２ｂの外周面に
接触する凹部からなる把持部１００ａ、１００ｂが相互
に対向するように形成されている（図４参照）。この場
合、一組のアーム９８ａ、９８ｂが相互に接近する方向
に変位することにより把持部１００ａ、１００ｂを介し
てクランクシャフト１２が把持され、一方、一組のアー
ム９８ａ、９８ｂが相互に離間する方向に変位すること
により把持部１００ａ、１００ｂからクランクシャフト
１２が離脱される。

【００２５】第１チャック部材９４ａの一組のアーム９
８ａ、９８ｂには、クランクシャフト１２を把持する際
に該クランクシャフト１２の姿勢を修正する姿勢修正部
材１０２が設けられる。この姿勢修正部材１０２は、図
７に示されるように、一組のアーム９８ａ、９８ｂのそ
れぞれの壁面に一体的に連結された一対のブロック体１
０４ａ、１０４ｂからなり、各ブロック体１０４ａ、１
０４ｂには、クランクシャフト１２のウエイト部９０の
上面部１０６に当接することにより該クランクシャフト
１２の姿勢を修正する第１面１０８と、クランクシャフ
ト１２の湾曲する軸部９２ａ、９２ｂの外周面に当接す
ることにより該クランクシャフト１２の姿勢を修正する
第２面１１０とがそれぞれ形成されている。なお、クラ
ンクシャフト１２は、該クランクシャフト１２の形状に
対応して第１面１０８または第２面１１０がそれぞれ当
接することにより、その姿勢が修正される。

【００２６】スライド部６６は、図５に示されるよう
に、クランクシャフト１２の移送方向（矢印Ｙ方向）に
沿って所定長だけ延在し、一組の軸受部材１１２ａ、１
１２ｂを介して送りねじ軸１１４を回動自在に軸支する
ブロック体１１６と、前記ブロック体１１６を支持する
支柱１１８（図６参照）と、前記モータ６４の駆動軸に
連結されたプーリ１２０と送りねじ軸１１４に連結され
たプーリ１２２との間に懸架され、前記モータ６４の回
転力を前記送りねじ軸１１４に伝達するタイミングベル
ト１２４と、前記送りねじ軸１１４に螺合する軸受ブロ
ック１２６に連結され、該送りねじ軸１１４の回動作用
下に軸受ブロック１２６と一体的に略水平方向（矢印Ｙ
方向）に移動する支持板５０とを含む。

【００２７】なお、支持板５０とブロック体１１６との
間には、前記支持板５０に固定された２段シリンダ４８
を円滑に略水平方向に移動させるための案内機構１２８
が設けられる。この案内機構１２８は、略水平方向に延
在しブロック体１１６に固定された一組の平行なガイド
レール１３０ａ、１３０ｂと、前記支持板５０に固定さ
れ前記ガイドレール１３０ａ、１３０ｂに沿って摺動変
位する摺動部材１３２とから構成される。

【００２８】従って、ワーク把持部５６を構成する第１
把持機構６８ａおよび第２把持機構６８ｂは、支持板５
０に固定された２段シリンダ４８の駆動作用下に矢印Ｘ
方向に沿って変位自在に設けられるとともに、モータ６
４の駆動作用下にガイドレール１３０ａ、１３０ｂに沿
って移動する支持板５０を介して前記矢印Ｘ方向に直交
する矢印Ｙ方向に変位自在に設けられる。

【００２９】前記２段シリンダ４８のストローク量は、
図６に示されるように、前記支持板５０に上下方向に沿
って所定間隔離間して固定された一組のセンサ１３３
ａ、１３３ｂによって検知される。すなわち、長尺なシ
ャフト１３４の一端部に連結されたリング体１３６がプ
レート５４と一体的に変位し、前記リング体１３６が前
記上下方向に沿って所定間隔離間して設けられたいずれ
か一方のセンサ１３３ａ（１３３ｂ）と接触することに
より２段シリンダ４８のストローク終端が検出される。

【００３０】また、図２に示されるように、側板１３８
に水平方向に所定間隔離間して固設された一組のリミッ
トスイッチ１４０ａ、１４０ｂに対し、支持板５０の左
右に設けられ該支持板５０と一体的に変位する一組のド
グ１４２ａ、１４２ｂが接触することにより、矢印Ｙ方
向における変位終端が検出される。

【００３１】機種判別装置は、図８に示されるように、
クランクシャフト１２の長さを検出する第１検出機構１
４４と、クランクシャフト１２の直径を検出する第２検
出機構１４６とから構成される。第１検出機構１４４
は、移載装置１４によってＶブロック１４８上に移送さ
れたクランクシャフト１２の一端部を保持して基準位置
を形成する基準ピン１５０と、前記基準ピン１５０を基
準位置に位置決めするシリンダ１５２と、クランクシャ
フト１２の他端部を保持し、その変位量に基づいて該ク
ランクシャフト１２の長さを検出する第１検出手段１５
４とを有する。第２検出機構１４６は、シリンダ１５６
と、前記シリンダ１５６の駆動作用下にクランクシャフ
ト１２の外周面に当接し、その変位量に基づいて該クラ
ンクシャフト１２の直径を検出する第２検出手段１５８
とを有する。

【００３２】本発明の実施の形態に係る移載装置１４が
組み込まれた製造ライン１０は、基本的には以上のよう
に構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果
について説明する。

【００３３】長さ、直径等が異なる種々のクランクシャ
フト１２がベルトコンベア１１によって搬送され、図３
に示すように、ストッパ４４によってクランクシャフト
１２が所定角度傾斜して係止された状態にあるものとす
る。なお、図４に示されるように２段シリンダ４８の図
示しないピストンが上部側にあって第１および第２把持
機構６８ａ、６８ｂが連結されたプレート５４が上昇し
た状態を初期位置とし、また、第１把持機構６８ａが略
鉛直方向にあり、且つ第２把持機構６８ｂが前記第１把
持機構６８ａと略直交する略水平方向に延在した状態に
ある場合を第１回動位置とし（図４の実線で示す位
置）、その逆に、第１把持機構６８ａが略水平方向にあ
り、且つ第２把持機構６８ｂが前記第１把持機構６８ａ
と略直交する略鉛直方向にある場合を第２回動位置（図
４の２点鎖線で示す位置）として以下説明する。また、
図４に示す初期状態では、前記第１把持機構６８ａおよ
び第２把持機構６８ｂは、それぞれ、クランクシャフト
１２を把持しておらず、一組のアーム９８ａ、９８ｂが
所定間隔離間した非把持状態にあるものとする。

【００３４】そこで、図示しない圧力流体供給源を付勢
して２段シリンダ４８に圧力流体を供給すると、２段シ
リンダ４８の駆動作用下にピストンロッド４６が下降
し、前記ピストンロッド４６と一体的にワーク把持部５
６が矢印Ｘ₁ 方向に変位する。前記２段シリンダ４８の
第１ストローク終端において、第１チャック部材９４ａ
に設けられた姿勢修正部材１０２がクランクシャフト１
２に当接して該クランクシャフト１２の姿勢を修正する
とともに、図示しない圧力流体供給源から供給される圧
力流体の作用下に第１チャック部材９４ａおよび第２チ
ャック部材９４ｂを付勢して一組のアーム９８ａ、９８
ｂが接近することにより、姿勢が修正された状態でクラ
ンクシャフト１２が把持される。

【００３５】ここで、形状が異なる２種類のクランクシ
ャフト１２ａ、１２ｂの姿勢をそれぞれ修正する場合に
ついて説明する。なお、クランクシャフト１２ａ、１２
ｂは、図３に示すストッパ４４によって係止されること
により、所定角度傾斜した状態にあるものとする。

【００３６】図９に示されるように、２段シリンダ４８
の駆動作用下に第１チャック部材９４ａが矢印方向に沿
って下降し、前記２段シリンダ４８の第１ストローク終
端において、姿勢修正部材１０２を構成する一対のブロ
ック体１０４ａ、１０４ｂの底面部に形成された第１面
１０８が傾斜したウエイト部９０の上面部１０６に当接
し、前記第１面１０８によってウエイト部９０の上面部
１０６を下方側に押圧する力が付与される。従って、前
記第１面１０８による押圧作用下に、所定角度傾斜した
状態にあるクランクシャフト１２ａが矢印Ｃ方向に向か
って起き上がり（図９参照）、一対のブロック体１０４
ａ、１０４ｂに形成された第１面１０８を介して姿勢が
修正された状態に保持される（図１０参照）。この結
果、図１１並びに図１２に示されるように、第１面１０
８によってクランクシャフト１２ａの姿勢が保持された
状態を維持しながら、一組のアーム９８ａ、９８ｂが相
互に接近することにより、並列に配設された第１チャッ
ク部材９４ａおよび第２チャック部材９４ｂを介して該
クランクシャフト１２ａが把持される。

【００３７】また、図１３に示されるように、第１チャ
ック部材９４ａが矢印方向に沿って下降し、前記２段シ
リンダ４８の第１ストローク終端で停止する。前記第１
チャック部材９４ａを付勢して一組のアーム９８ａ、９
８ｂが接近するように変位する際、姿勢修正部材１０２
を構成するブロック体１０４ａ、１０４ｂの断面曲線状
の第２面１１０が軸部９２の外周面に当接し、前記第２
面１１０による押圧作用下に、所定角度傾斜した状態に
あるクランクシャフト１２ｂの姿勢が修正される（図１
４並びに図１５参照）。このように第２面１１０による
押圧作用下に、前記第２面１１０によって姿勢が修正さ
れた状態でクランクシャフト１２ｂが把持部１００ａ、
１００ｂを介して把持される（図１６参照）。

【００３８】このように、姿勢修正部材１０２は、形状
が異なる異種のクランクシャフト１２ａ、１２ｂの姿勢
をそれぞれ第１面１０８または第２面１１０を介してそ
の姿勢を容易に修正することができる。

【００３９】図１７に示されるように、ワーク把持部５
６を構成する第１把持機構６８ａによってクランクシャ
フト１２が把持された後、２段シリンダ４８の駆動作用
下に、前記把持状態を維持しながらワーク把持部５６を
上昇させて初期位置に復帰させる。

【００４０】続いて、モータ６４の駆動作用下に支持板
５０が矢印Ｙ₁ 方向に移動し、前記支持板５０が移動す
る際、回動機構７０によってワーク把持部５６を構成す
る第１把持機構６８ａと第２把持機構６８ｂとが軸部８
４を回転中心として略９０度回動し、第１回動位置から
第２回動位置に変位する。

【００４１】すなわち、シリンダ７４の駆動作用下にピ
ストンロッド７８と同軸に連結されたラック８０が図４
中の矢印Ｅ方向に変位し、前記ラック８０に噛合するピ
ニオン８２が軸部８４を回転中心として矢印Ａ方向に回
動する。従って、前記ピニオン８２と一体的に連結され
た支持ブロック８６が軸部８４を回転中心として矢印Ａ
方向に沿って回動し、前記支持ブロック８６に略直交し
て連結された第１把持機構６８ａおよび第２把持機構６
８ｂが約９０度回動する。

【００４２】この結果、第１把持機構６８ａは、クラン
クシャフト１２を把持した状態で略鉛直方向から略水平
方向に変位し、一方、第２把持機構６８ｂは、クランク
シャフト１２を非把持状態で略水平方向から略鉛直方向
に変位する。換言すると、第１および第２把持機構６８
ａ、６８ｂは、回動機構７０の付勢作用下に、第１回動
位置から第２回動位置に変位した状態となる。

【００４３】このように、支持板５０の移動に伴って第
１および第２把持機構６８ａ、６８ｂが所定角度回動し
た後、第１把持機構６８ａによって把持されたクランク
シャフト１２は、機種判別ステーション１６に到達す
る。前記機種判別ステーション１６では、第１検出手段
１５４および第２検出手段１５８を介して長さおよび直
径が測定されたクランクシャフト１２ｃが予め待機して
おり、前記２段シリンダ４８の駆動作用下に第２把持機
構６８ｂを第２ストローク終端の位置まで下降させて機
種判別済みのクランクシャフト１２ｃを把持し、該クラ
ンクシャフト１２ｃを把持した後、さらに上昇させて機
種判別ステーション１６の初期位置に復帰する（図１８
参照）。

【００４４】さらに、機種判別ステーション１６では、
回動機構７０を付勢して第１および第２把持機構６８
ａ、６８ｂを前記とは逆方向（図４中、矢印Ｂ方向）に
約９０度回動させ、第１および第２把持機構６８ａ、６
８ｂは、第２回動位置から第１回動位置に変位する。

【００４５】第１および第２把持機構６８ａ、６８ｂが
第１回動位置にある状態において、２段シリンダ４８の
駆動作用下に、第１把持機構６８ａを第２ストローク終
端の位置まで下降させた後、一組のアーム９８ａ、９８
ｂを離間させることによりこれまで把持していたクラン
クシャフト１２をＶブロック１４８上に離脱させる。ク
ランクシャフト１２がＶブロック１４８に載置された
後、２段シリンダ４８の駆動作用下に第１把持機構６８
ａを上昇させ、初期位置に復帰させる（図１９参照）。
なお、Ｖブロック１４８上に載置されたクランクシャフ
ト１２は、第１検出手段１５４および第２検出手段１５
８を介して機種の判別作業がなされる。

【００４６】このように、機種判別ステーション１６で
は、回動機構７０による第１把持機構６８ａと第２把持
機構６８ｂとの回動作用下に、予め機種の判別済みのク
ランクシャフト１２ｃとまだ判別されていない新たなク
ランクシャフト１２との交換作業がなされる。

【００４７】前記機種判別ステーション１６での工程が
終了した後、モータ６４の駆動作用下に支持板５０が矢
印Ｙ方向に移動し、前記支持板５０が移動する際、回動
機構７０によってワーク把持部５６を構成する第１把持
機構６８ａと第２把持機構６８ｂとが軸部８４を回転中
心として図４中の矢印Ａ方向に略９０度回動する。従っ
て、機種判別ステーション１６からワーク整列ステーシ
ョン１８に移動する間、第１および第２把持機構６８
ａ、６８ｂは、回動機構７０の付勢作用下に、第１回動
位置から第２回動位置に変位する。

【００４８】ワーク整列ステーション１８に到達した
際、第１および第２把持機構６８ａ、６８ｂは、第２回
動位置にある。すなわち、第１把持機構６８ａは非把持
状態で略水平方向にあり、第２把持機構６８ｂは機種検
出済みのクランクシャフト１２ｃを把持した状態で略鉛
直方向にある。そこで、２段シリンダ４８の駆動作用下
に、第２把持機構６８ｂを第２ストローク終端の位置ま
で下降させた後、一組のアーム９８ａ、９８ｂを離間さ
せることによりこれまで把持していたクランクシャフト
１２ｃを搬送台２０ａ上に離脱させる。クランクシャフ
ト１２ｃが搬送台２０ａ上に載置された後、２段シリン
ダ４８の駆動作用下に第２把持機構６８ｂを上昇させ、
初期位置に復帰させる（図２０参照）。

【００４９】さらに、モータ６４を駆動させてワーク整
列ステーション１８から図１に示す初期状態に復帰させ
ることにより、移載装置１４におけるワーク移載工程が
終了し、前記工程を連続して繰り返すことにより、クラ
ンクシャフト１２が、順次、次工程に供給される。な
お、支持板５０がワーク整列ステーション１８から初期
状態に移動する際、回動機構７０の付勢作用下に第１お
よび第２把持機構６８ａ、６８ｂは、第２回動位置から
第１回動位置に変位する。

【００５０】また、前記搬送台２０ａは、２本のクラン
クシャフト１２ｃ、１２ｃが並列した状態で載置可能に
設けられ、次工程では、このように搬送台２０ａに２本
のクランクシャフト１２ｃ、１２ｃが並列した状態で、
順次、搬送され且つ種々の加工が行われる。

【００５１】本実施の形態によれば、形状が異なる異種
のクランクシャフトを、回動機構の付勢作用下に略９０
度回動する第１把持機構６８ａおよび第２把持機構６８
ｂを介して把持することにより、各作業ステーション１
６、１８に容易に移送することができる。

【００５２】また、本実施の形態では、ワーク整列ステ
ーション１８に同種の２つのクランクシャフト１２ｃ、
１２ｃを同時に並設し且つ前記２つのクランクシャフト
１２ｃ、１２ｃに対して略同時に所望の作業を行う、い
わゆる２本取りの構成を採用した場合であっても、回動
機構７０の付勢作用下に略９０度回動する第１把持機構
６８ａおよび第２把持機構６８ｂを介して、前記クラン
クシャフト１２ｃ、１２ｃを簡便に把持し、且つ移送す
ることができる。

【００５３】さらに、本実施の形態では、クランクシャ
フト１２の姿勢を修正する装置を別途設ける必要がな
く、第１チャック部材９４ａのアーム９８ａ、９８ｂと
一体的に設けることにより、構成を簡素化することがで
きる。

【００５４】

【発明の効果】本発明によれば、以下の効果が得られ
る。

【００５５】すなわち、形状が異なる異種のワークを、
回動手段の付勢作用下に所定角度回動する第１把持機構
および第２把持機構を介して把持することにより、各作
業ステーションに容易に移送することができる。

【００５６】また、作業ステーションに２つのワークを
同時に並設し且つ前記２つのワークに対して略同時に所
望の作業を行う、いわゆる２本取りの構成を採用した場
合であっても、回動手段の付勢作用下に所定角度回動す
る第１把持機構および第２把持機構を介して簡便に把持
し、且つ移送することができる。

【００５７】さらに、ワークの姿勢を修正する装置を別
途設ける必要がないため、構成を簡素化することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る移載装置が組み込ま
れた製造ラインの平面図である。

【図２】図１に示す製造ラインの正面図である。

【図３】コンベアラインによってクランクシャフトを順
次搬送する状態を示す概略構成図である。

【図４】本発明の実施の形態に係る移載装置の正面図で
ある。

【図５】本発明の実施の形態に係る移載装置の平面図で
ある。

【図６】本発明の実施の形態に係る移載装置の一部断面
側面図である。

【図７】第１チャック部材に設けられた姿勢修正部材を
示す斜視図である。

【図８】機種判別ステーションにおける概略構成図であ
る。

【図９】第１チャック部材に設けられた姿勢修正部材に
よってクランクシャフトの姿勢を修正する状態を示す動
作説明図である。

【図１０】第１チャック部材に設けられた姿勢修正部材
によってクランクシャフトの姿勢を修正する状態を示す
動作説明図である。

【図１１】第１チャック部材に設けられた姿勢修正部材
によってクランクシャフトの姿勢を修正する状態を示す
動作説明図である。

【図１２】図１１の矢印Ｆ方向からみた矢視図である。

【図１３】第１チャック部材に設けられた姿勢修正部材
によって形状が異なる他のクランクシャフトの姿勢を修
正する状態を示す動作説明図である。

【図１４】第１チャック部材に設けられた姿勢修正部材
によって形状が異なる他のクランクシャフトの姿勢を修
正する状態を示す動作説明図である。

【図１５】第１チャック部材に設けられた姿勢修正部材
によって形状が異なる他のクランクシャフトの姿勢を修
正する状態を示す動作説明図である。

【図１６】図１５の矢印Ｇ方向からみた矢視図である。

【図１７】初期状態からベルトコンベアによって搬送さ
れるクランクシャフトを第１把持機構によって把持する
状態を示す動作説明図である。

【図１８】機種判別ステーションにおいて、機種判別済
みのクランクシャフトを第２把持機構によって把持する
状態を示す動作説明図である。

【図１９】機種判別ステーションにおいて、第１把持機
構によって把持されたクランクシャフトをＶブロック上
に離脱させる状態を示す動作説明図である。

【図２０】ワーク整列ステーションにおいて、第２把持
機構によって把持された機種判別済みのクランクシャフ
トを搬送台上に離脱させる状態を示す動作説明図であ
る。

【符号の説明】

１０…製造ライン １１…ベルトコンベ
ア １２、１２ａ〜１２ｃ…クランクシャフト １４…移載装置 １６…機種判別ステ
ーション １８…ワーク整列ステーション ２０ａ〜２０ｆ…搬
送台 ４８…２段シリンダ ５０…支持板 ５２…駆動部 ５４…プレート ５６…ワーク把持部 ６０ａ、６０ｂ…ガ
イドロッド ６２…ガイド部 ６４…モータ ６６…スライド部 ６８ａ、６８ｂ…把
持機構 ７０…回動機構 ７４…シリンダ ８０…ラック ８２…ピニオン ８４…軸部 ８６…支持ブロック ９０…ウエイト部 ９２ａ、９２ｂ…軸
部 ９４ａ、９４ｂ…チャック部材 ９６…チャックボデ
イ ９８ａ、９８ｂ…アーム １００ａ、１００ｂ
…把持部 １０２…姿勢修正部材 １０４ａ、１０４ｂ
…ブロック体 １０６…上面部 １０８、１１０…面 １１４…送りねじ軸 １２８…案内機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 清水 薫 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3C033 BB10 GG01 GG09 HH03 HH17 HH22 HH25 PP03 3F072 AA06 GA05 GB02 GB10 GC04 GE05 GG12 HA05 JA02 KA01 KD01 KD18 KD24 KD30

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ワークを供給位置から各作業ステーション
   に移載する装置であって、 相互に略直交する方向に延在する第１把持機構および第
   ２把持機構を有し、ワークを把持する把持手段と、 前記把持手段を略鉛直方向に沿って変位させる昇降手段
   と、 前記把持手段を略水平方向に沿って移動させる移動手段
   と、 駆動源の駆動作用下に前記第１把持機構および第２把持
   機構を同時に所定角度回動させる回動手段と、 を備えることを特徴とするワーク移載装置。
2. 【請求項２】請求項１記載のワーク移載装置において、 回動手段は、シリンダの駆動作用下に進退自在に設けら
   れたラックと、前記ラックに噛合するピニオンと、前記
   ピニオンと一体的に変位し軸部を回動中心として略９０
   度回動する支持ブロックとを含み、前記支持ブロックに
   は、第１把持機構および第２把持機構が略直交して設け
   られることを特徴とするワーク移載装置。
3. 【請求項３】請求項１または２記載のワーク移載装置に
   おいて、 把持手段には、ワークを把持する際、形状が異なる異種
   のワークの姿勢をそれぞれ修正する姿勢修正部材が設け
   られることを特徴とするワーク移載装置。
4. 【請求項４】請求項３記載のワーク移載装置において、 把持手段は、相互に接近または離間する方向に変位する
   ことによりワークを把持または離脱させる一組のアーム
   が設けられたチャック部材を有し、姿勢修正部材は、前
   記アームの側面に連結された一対のブロック体からなる
   ことを特徴とするワーク移載装置。
5. 【請求項５】請求項４記載のワーク移載装置において、
   前記一対のブロック体には、形状が異なる異種のワーク
   に対応して該ワークの姿勢を修正する第１面および第２
   面が形成されることを特徴とするワーク移載装置。
6. 【請求項６】請求項１乃至５のいずれか１項に記載のワ
   ーク移載装置において、 ワークは、クランクシャフトからなり、各作業ステーシ
   ョンは、前記クランクシャフトの長さ、直径を検出する
   機種判別ステーションと、前記機種判別がされた同種の
   ２つのクランクシャフトを略並設した状態で支持する搬
   送台が設けられた整列ステーションとを有することを特
   徴とするワーク移載装置。