CN111410033A - 一种电机线圈抓手设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机线圈抓手设备，涉及电机生产设备领域。现有的人工搬运治具功能结构简单，工件装配定位繁琐，无法满足在一台设备上完成多款产品多种型号的一系列操作，人工无法同时将多个配件装配到电机上。本发明包括实现自动控制的用于抓取回型线圈的回型线圈抓手机构和用于抓取异型线圈的异型线圈抓手机构，回型线圈抓手机构和异型线圈抓手机构通过设备连接架连接，设备连接架连接到机器人驱动臂上，回型线圈抓手机构和异型线圈抓手机构均可根据线圈的种类尺寸实现位置调节，异型线圈抓手机构还设有角度调节抓手以适应异型线圈的抓取。本设备可有效实现回型线圈和异型线圈的同时抓取，可有效提升生产装配效率，降低劳动强度。

Description

一种电机线圈抓手设备

技术领域

本发明涉及电机生产设备领域，尤其涉及一种电机线圈抓手设备。

背景技术

目前，现有的人工搬运治具功能结构简单，工件装配定位繁琐，无法满足在一台设备上完成多款产品多种型号的一系列操作。人工无法同时将多个配件装配到电机上，并且现有搬运治具不具备自动调节的功能，因此有必要对现有的搬运治具进行改进以解决现有技术之不足。

发明内容

本发明要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术方案进行完善与改进，提供一种电机线圈抓手设备，以自动抓取多种不同线圈进行装配，有效提升生产装配效率为目的。为此，本发明采取以下技术方案。

一种电机线圈抓手设备，包括实现自动控制的用于抓取回型线圈的回型线圈抓手机构和用于抓取异型线圈的异型线圈抓手机构，所述的回型线圈抓手机构和异型线圈抓手机构通过设备连接架连接，所述的设备连接架连接到机器人驱动臂上。本设备可有效实现回型线圈和异型线圈的自动抓取，用于生产线装配，可有效提升生产装配效率，降低劳动强度。

作为优选技术手段：所述的设备连接架包括驱动臂连接座、左连接杆和右连接杆，所述的左连接杆、驱动臂连接座和右连接杆分别按左、中、右三个位置与前后两侧的回型线圈抓手机构和异型线圈抓手机构连接。连接结构稳定可靠，平衡性好。

作为优选技术手段：所述的回型线圈抓手机构包括回型线圈抓手机架、第一左右自动调节机构和用于回型线圈抓取夹紧的2套回型线圈抓取夹紧装置，所述的回型线圈抓手机架通过第一连接板与驱动臂连接座连接，所述的第一左右自动调节机构通过丝杠螺母副传动组件与左右两侧的各1套回型线圈抓取夹紧装置连接以驱动回型线圈抓取夹紧装置的左右横向位置调节；所述的异型线圈抓手机构包括异型线圈抓手机架、第二左右自动调节机构、用于异型线圈抓取夹紧的2套异型线圈抓取夹紧装置和用于调节异型线圈抓取夹紧装置前后方向其中一侧前后移动的单边前后自动调节机构，所述的异型线圈抓手机架通过第二连接板与驱动臂连接座连接，所述的第二左右自动调节机构通过丝杠螺母副传动组件与左右两侧的各1套异型线圈抓取夹紧装置连接以驱动异型线圈抓取夹紧装置的左右横向位置调节。第一左右自动调节机构能有效实现回型线圈抓取夹紧装置的左右横向位置调节以适应不同种类尺寸的回型线圈；第二左右自动调节机构可有效实现异型线圈抓取夹紧装置的左右横向位置调节，单边前后自动调节机构可有效调节异型线圈抓取夹紧装置前后方向的其中一侧夹紧位置，能有效实现对不同种类尺寸的异型线圈的抓取。

作为优选技术手段：所述的第一左右自动调节机构和第二左右自动调节机构均包括左右调节伺服电机，所述的丝杠螺母副传动组件包括丝杆、与丝杆相配的丝杠螺母，所述的左右调节伺服电机通过电机座板连接固定于回型线圈抓手机架或异型线圈抓手机架上，所述的左右调节伺服电机与丝杆之间通过联轴器连接，所述的丝杆通过丝杠座可转动地连接于回型线圈抓手机架或异型线圈抓手机架上，所述的丝杠螺母通过丝杠螺母连接座与回型线圈抓取夹紧装置或异型线圈抓取夹紧装置连接固定。通过伺服电机和丝杠螺母副传动可有效实现回型线圈抓取夹紧装置或异型线圈抓取夹紧装置精确地位置移动控制。

作为优选技术手段：每套回型线圈抓取夹紧装置均包括1块机构座板、2块气缸座板和2块夹紧指板，所述的机构座板通过由导轨和滑槽块组成的滑动组件可左右横向滑移地连接于回型线圈抓手机架下，所述的2块气缸座板通过由导轨和滑槽块组成的滑动组件可前后向滑移地连接于机构座板下，所述的2块气缸座板各连接有一个回型线圈夹紧气缸，每个回型线圈夹紧气缸通过气缸伸缩杆各自连接一块夹紧指板，并且夹紧指板与回型线圈夹紧气缸之间还连接有导柱和导套组成的导向组件，夹紧指板与气缸座板平行相对，组成用于夹取回型线圈的夹指，其中一块气缸座板的上部设有调节气缸，调节气缸的出轴与另一块气缸座板之间通过浮动接头连接，每块气缸座板的上端各设有一个限位行程块，所述的机构座板的下端面上位于限位行程块的前后两侧设有与限位行程块碰撞接触的限位碰撞挡块。有效实现回型线圈抓取夹紧装置的结构，可方便实现气缸座板前后向的位置调节和对回型线圈抓取。

作为优选技术手段：每套异型线圈抓取夹紧装置均包括1块左右横移座板、1个固定抓手座、1个调节抓手座，所述的固定抓手座和调节抓手座均连接有角度调节抓手以对异型线圈进行适应性角度调节和抓取，所述的左右横移座板通过由导轨和滑槽块组成的滑动组件可左右滑动地连接于异型线圈抓手机架下，所述的固定抓手座连接固定于左右横移座板下端一侧，两套异型线圈抓取夹紧装置的固定抓手座位于2块左右横移座板前后向的同一侧，所述的调节抓手座通过由导轨和滑槽块组成的滑动组件前后可滑动的连接于左右横移座板的下方，并且2个调节抓手座通过单边前后自动调节机构连接以实现同步前后移动驱动。可方便地通过位置和角度调节实现对不同种类异型型线圈的抓取。

作为优选技术手段：所述的角度调节抓手包括角度调节伺服电机、蜗杆、蜗轮和异型线圈夹紧气缸，所述的角度调节伺服电机通过电机座板连接固定于固定抓手座或者调节抓手座上，所述的角度调节伺服电机的出轴通过联轴器与蜗杆连接，所述的蜗杆通过蜗杆座可转动地与固定抓手座或调节抓手座连接，所述的蜗轮与蜗杆相配实现力矩转向，所述的蜗轮通过转轴与固定抓手座或者调节抓手座的下部可转动连接，所述的异型线圈夹紧气缸的出轴端端面连接固定有气缸固定板，所述的异型线圈夹紧气缸的出轴连接固定有夹紧板，夹紧板和气缸固定板组成用于夹取异型线圈的夹指，所述的转轴与气缸固定板连接固定。该结构可有效精确地实现对异型线圈夹紧气缸的角度调节以适应异型型线圈的抓取。

作为优选技术手段：所述的单边前后自动调节机构包括位于异型线圈抓手机构左右向中部的前后调节伺服电机、与前后调节伺服电机连接的组合传动连接组件、左右向的调节抓手座连接杆，所述的前后调节伺服电机通过电机座板连接固定于异型线圈抓手机架上，所述的组合传动连接组件与调节抓手座连接杆连接以驱动调节抓手座连接杆前后向移动，所述的调节抓手座连接杆的两端各与一个调节抓手座连接固定。可方便实现对调节抓手座前后移动调节。

作为优选技术手段：所述的组合传动连接组件包括带轮传动装置、由丝杆和相配丝杠螺母组成的丝杠螺母副传动组件、丝杆螺母连接件，丝杆的两端通过丝杠座可转动地连接固定于异型线圈抓手机架的下端，丝杆一端穿过丝杠座后通过带轮传动装置与前后调节伺服电机的出轴连接，丝杆螺母通过丝杆螺母连接件与调节抓手座连接杆连接固定。通过带轮传动装置和丝杠螺母副的传动，可有效实现传动的转向，通过伺服电机驱动，控制精确稳定可靠。

作为优选技术手段：所述的回型线圈抓手机架和异型线圈抓手机架均有四面带T型槽的铝方型材组合而成。可方便通过T型螺螺栓实现连接固定，部件连接位置调整方便，材料可直接市场购买，可适应较高精度的自动控制装置领域，相对成本低。

作为优选技术手段：所述的夹紧指板与气缸座板上用于夹取回型线圈的相对面设有柔性垫板；所述的夹紧板和气缸固定板用于夹持异型线圈的相对面设有柔性垫板。避免损伤线圈。

作为优选技术手段：所述的固定抓手座或者调节抓手座为开口朝下的U型座，包括两块平行相对的竖板和1块连接于两块竖板上端的平板，所述的两块竖板上设有减料孔，所述的转轴通过轴承可转动地连接于两块竖板的下部。结构简单，可有效降低重量。

作为优选技术手段：所述的驱动臂连接座由板料连接组合而成。结构简单，可有效降低重量。

有益效果：本设备可有效实现回型线圈和异型线圈的自动抓取，用于生产线装配，可适应多种不同类型的回型线圈和异型线圈，有效提升生产装配效率，降低劳动强度。

附图说明

图1是本发明回型线圈和异型线圈抓取示意图。

图2是本发明结构示意图。

图3是本发明回型线圈抓手机构结构示意图。

图4是本发明异型线圈抓手机构结构示意图。

图5是本发明回型线圈抓取夹紧装置示意图。

图6是本发明左右调节伺服电机与丝杠螺母副传动组件连接示意图。

图7是本发明单边前后自动调节机构与异型线圈抓取夹紧装置连接示意图。

图8是本发明角度调节抓手结构示意图。

图中：1-回型线圈抓手机构；2-异型线圈抓手机构；3-设备连接架；4-回型线圈；5-异型线圈；6-丝杠螺母副传动组件；7-左右调节伺服电机；8-丝杠座；9-丝杠螺母连接座；10-滑动组件；11-联轴器；101-回型线圈抓手机架；102-回线圈抓取夹紧装置；10201-机构座板；10202-气缸座板； 10203-夹紧指板；10204-回型线圈夹紧气缸；10205-气缸伸缩杆；10206-导向组件；10207-调节气缸；10208-浮动接头；10209-限位行程块；10210-限位碰撞挡块；201-异型线圈抓手机架；202-异型线圈抓取夹紧装置；20201-左右横移座板；20202-固定抓手座；20203-调节抓手座；20204-角度调节伺服电机；20205-蜗杆；20206-蜗轮；20207-异型线圈夹紧气缸；20208-蜗杆座；20209-转轴；20210-气缸固定板；20211-夹紧板；203-单边前后自动调节机构；20301-前后调节伺服电机；20302-调节抓手座连接杆；20303-带轮传动装置；20304-丝杆螺母连接件； 301-驱动臂连接座；30101-第一连接板；30102-第二连接板；302-左连接杆；303-右连接杆。

具体实施方式

以下结合说明书附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明。

如图1-8所示，一种电机线圈抓手设备，包括实现自动控制的用于抓取回型线圈4的回型线圈抓手机构1和用于抓取异型线圈5的异型线圈抓手机构2，回型线圈抓手机构1和异型线圈抓手机构2通过设备连接架3连接，设备连接架3连接到机器人驱动臂上。

为了实现稳定可靠的连接，设备连接架3包括驱动臂连接座301、左连接杆302和右连接杆303，左连接杆302、驱动臂连接座301和右连接杆303分别按左、中、右三个位置与前后两侧的回型线圈抓手机构1和异型线圈抓手机构2连接。连接结构稳定可靠，平衡性好。

为了实现不同种类尺寸的回型线圈4和异型线圈5的抓取，回型线圈抓手机构1包括回型线圈抓手机架101、第一左右自动调节机构和用于回型线圈4抓取夹紧的2套回型线圈抓取夹紧装置102，回型线圈抓手机架101通过第一连接板30101与驱动臂连接座301连接，第一左右自动调节机构通过丝杠螺母副传动组件6与左右两侧的各1套回型线圈抓取夹紧装置102连接以驱动回型线圈抓取夹紧装置102的左右横向位置调节；异型线圈抓手机构2包括异型线圈抓手机架201、第二左右自动调节机构、用于异型线圈5抓取夹紧的2套异型线圈抓取夹紧装置202和用于调节异型线圈抓取夹紧装置202前后方向其中一侧前后移动的单边前后自动调节机构203，异型线圈抓手机架201通过第二连接板30102与驱动臂连接座301连接，第二左右自动调节机构通过丝杠螺母副传动组件6与左右两侧的各1套异型线圈抓取夹紧装置202连接以驱动异型线圈抓取夹紧装置202的左右横向位置调节。第一左右自动调节机构能有效实现回型线圈抓取夹紧装置102的左右横向位置调节以适应不同种类尺寸的回型线圈4；第二左右自动调节机构可有效实现异型线圈抓取夹紧装置202的左右横向位置调节，单边前后自动调节机构203可有效调节异型线圈抓取夹紧装置202前后方向的其中一侧夹紧位置，能有效实现对不同种类尺寸的异型线圈5的抓取。

为了实现精确地位置移动控制，第一左右自动调节机构和第二左右自动调节机构均包括左右调节伺服电机7，丝杠螺母副传动组件6包括丝杆、与丝杆相配的丝杠螺母，左右调节伺服电机7通过电机座板连接固定于回型线圈抓手机架101或异型线圈抓手机架201上，左右调节伺服电机7与丝杆之间通过联轴器连接，丝杆通过丝杠座8可转动地连接于回型线圈抓手机架101或异型线圈抓手机架201上，丝杠螺母通过丝杠螺母连接座9与回型线圈抓取夹紧装置102或异型线圈抓取夹紧装置202连接固定。通过伺服电机和丝杠螺母副传动可有效实现回型线圈抓取夹紧装置102或异型线圈抓取夹紧装置202精确地位置移动控制。

为了实现气缸座板10202前后向的位置调节和对回型线圈4抓取，每套回型线圈抓取夹紧装置102均包括1块机构座板10201、2块气缸座板10202和2块夹紧指板10203，机构座板10201通过由导轨和滑槽块组成的滑动组件10可左右横向滑移地连接于回型线圈抓手机架101下，2块气缸座板10202通过由导轨和滑槽块组成的滑动组件10可前后向滑移地连接于机构座板10201下，2块气缸座板10202各连接有一个回型线圈夹紧气缸10204，每个回型线圈夹紧气缸10204通过气缸伸缩杆10205各自连接一块夹紧指板10203，并且夹紧指板10203与回型线圈夹紧气缸10204之间还连接有导柱和导套组成的导向组件10206，夹紧指板10203与气缸座板10202平行相对，组成用于夹取回型线圈4的夹指，其中一块气缸座板10202的上部设有调节气缸10207，调节气缸10207的出轴与另一块气缸座板10202之间通过浮动接头10208连接，每块气缸座板10202的上端各设有一个限位行程块10209，机构座板10201的下端面上位于限位行程块10209的前后两侧设有与限位行程块10209碰撞接触的限位碰撞挡块10210。有效实现回型线圈抓取夹紧装置102的结构，可方便实现气缸座板10202前后向的位置调节和对回型线圈4抓取。

为了实现对不同种类异型线圈的抓取，每套异型线圈抓取夹紧装置202均包括1块左右横移座板20201、1个固定抓手座20202、1个调节抓手座20203，固定抓手座20202和调节抓手座20203均连接有角度调节抓手以对异型线圈5进行适应性角度调节和抓取，左右横移座板20201通过由导轨和滑槽块组成的滑动组件10可左右滑动地连接于异型线圈抓手机架201下，固定抓手座20202连接固定于左右横移座板20201下端一侧，两套异型线圈抓取夹紧装置202的固定抓手座20202位于2块左右横移座板20201前后向的同一侧，调节抓手座20203通过由导轨和滑槽块组成的滑动组件10前后可滑动的连接于左右横移座板20201的下方，并且2个调节抓手座20203通过单边前后自动调节机构203连接以实现同步前后移动驱动。可方便地通过位置和角度调节实现对不同种类异型型线圈的抓取。

为了精确地实现对回型线圈夹紧气缸10204的角度调节，角度调节抓手包括角度调节伺服电机20204、蜗杆20205、蜗轮20206和异型线圈夹紧气缸20207，角度调节伺服电机20204通过电机座板连接固定于固定抓手座20202或者调节抓手座20203上，角度调节伺服电机20204的出轴通过联轴器与蜗杆20205连接，蜗杆20205通过蜗杆座20208可转动地与固定抓手座20202或调节抓手座20203连接，蜗轮20206与蜗杆20205相配实现力矩转向，蜗轮20206通过转轴20209与固定抓手座20202或者调节抓手座20203的下部可转动连接，异型线圈夹紧气缸20207的出轴端端面连接固定有气缸固定板20210，异型线圈夹紧气缸20207的出轴连接固定有夹紧板20211，夹紧板20211和气缸固定板20210组成用于夹取异型线圈5的夹指，转轴20209与气缸固定板20210连接固定。该结构可有效精确地实现对异型线圈夹紧气缸20207的角度调节以适应异型型线圈的抓取。

为了实现对调节抓手座20203前后移动调节，单边前后自动调节机构203包括位于异型线圈抓手机构2左右向中部的前后调节伺服电机20301、与前后调节伺服电机20301连接的组合传动连接组件、左右向的调节抓手座连接杆20302，前后调节伺服电机20301通过电机座板连接固定于异型线圈抓手机架201上，组合传动连接组件与调节抓手座连接杆20302连接以驱动调节抓手座连接杆20302前后向移动，调节抓手座连接杆20302的两端各与一个调节抓手座20203连接固定。可方便实现对调节抓手座20203前后移动调节。

为了实现精确可靠的传动驱动，组合传动连接组件包括带轮传动装置20303、由丝杆和相配丝杠螺母组成的丝杠螺母副传动组件6、丝杆螺母连接件20304，丝杆的两端通过丝杠座8可转动地连接固定于异型线圈抓手机架201的下端，丝杆一端穿过丝杠座8后通过带轮传动装置20303与前后调节伺服电机20301的出轴连接，丝杆螺母通过丝杆螺母连接件20304与调节抓手座连接杆20302连接固定。通过带轮传动装置20303和丝杠螺母副的传动，可有效实现传动的转向，通过伺服电机驱动，控制精确稳定可靠。

为了方便连接固定，便于连接位置调整，回型线圈抓手机架101和异型线圈抓手机架201均有四面带T型槽的铝方型材组合而成。可方便通过T型螺螺栓实现连接固定，部件连接位置调整方便，材料可直接市场购买，可适应较高精度的自动控制装置领域，相对成本低。

为了避免损伤线圈，夹紧指板10203与气缸座板10202上用于夹取回型线圈4的相对面设有柔性垫板；夹紧板20211和气缸固定板20210用于夹持异型线圈5的相对面设有柔性垫板。避免损伤线圈。

为了降低重量，固定抓手座20202或者调节抓手座20203为开口朝下的U型座，包括两块平行相对的竖板和1块连接于两块竖板上端的平板，两块竖板上设有减料孔，转轴20209通过轴承可转动地连接于两块竖板的下部；驱动臂连接座301由板料连接组合而成。结构简单，可有效降低重量。

本设备可有效实现回型线圈4和异型线圈5的自动抓取，用于生产线装配，可适应多种不同类型的回型线圈4和异型线圈5，有效提升生产装配效率，降低劳动强度。

以上图1-8所示的一种电机线圈抓手设备是本发明的具体实施例，已经体现出本发明突出的实质性特点和显著进步，可根据实际的使用需要，在本发明的启示下，对其进行形状、结构等方面的等同修改，均在本方案的保护范围之列。

Claims (10)

1.一种电机线圈抓手设备，其特征在于：包括实现自动控制的用于抓取回型线圈（4）的回型线圈抓手机构（1）和用于抓取异型线圈（5）的异型线圈抓手机构（2），所述的回型线圈抓手机构（1）和异型线圈抓手机构（2）通过设备连接架（3）连接，所述的设备连接架（3）连接到机器人驱动臂上。

2.根据权利要求1所述的一种电机线圈抓手设备，其特征在于：所述的设备连接架（3）包括驱动臂连接座（301）、左连接杆（302）和右连接杆（303），所述的左连接杆（302）、驱动臂连接座（301）和右连接杆（303）分别按左、中、右三个位置与前后两侧的回型线圈抓手机构（1）和异型线圈抓手机构（2）连接。

3.根据权利要求1所述的一种电机线圈抓手设备，其特征在于：所述的回型线圈抓手机构（1）包括回型线圈抓手机架（101）、第一左右自动调节机构和用于回型线圈（4）抓取夹紧的2套回型线圈抓取夹紧装置（102），所述的回型线圈抓手机架（101）通过第一连接板（30101）与驱动臂连接座（301）连接，所述的第一左右自动调节机构通过丝杠螺母副传动组件（6）与左右两侧的各1套回型线圈抓取夹紧装置（102）连接以驱动回型线圈抓取夹紧装置（102）的左右横向位置调节；所述的异型线圈抓手机构（2）包括异型线圈抓手机架（201）、第二左右自动调节机构、用于异型线圈（5）抓取夹紧的2套异型线圈抓取夹紧装置（202）和用于调节异型线圈抓取夹紧装置（202）前后方向其中一侧前后移动的单边前后自动调节机构（203），所述的异型线圈抓手机架（201）通过第二连接板（30102）与驱动臂连接座（301）连接，所述的第二左右自动调节机构通过丝杠螺母副传动组件（6）与左右两侧的各1套异型线圈抓取夹紧装置（202）连接以驱动异型线圈抓取夹紧装置（202）的左右横向位置调节。

4.根据权利要求3所述的一种电机线圈抓手设备，其特征在于：所述的第一左右自动调节机构和第二左右自动调节机构均包括左右调节伺服电机（7），所述的丝杠螺母副传动组件（6）包括丝杆、与丝杆相配的丝杠螺母，所述的左右调节伺服电机（7）通过电机座板连接固定于回型线圈抓手机架（101）或异型线圈抓手机架（201）上，所述的左右调节伺服电机（7）与丝杆之间通过联轴器连接，所述的丝杆通过丝杠座（8）可转动地连接于回型线圈抓手机架（101）或异型线圈抓手机架（201）上，所述的丝杠螺母通过丝杠螺母连接座（9）与回型线圈抓取夹紧装置（102）或异型线圈抓取夹紧装置（202）连接固定。

5.根据权利要求3所述的一种电机线圈抓手设备，其特征在于：每套回型线圈抓取夹紧装置（102）均包括1块机构座板（10201）、2块气缸座板（10202）和2块夹紧指板（10203），所述的机构座板（10201）通过由导轨和滑槽块组成的滑动组件（10）可左右横向滑移地连接于回型线圈抓手机架（101）下，所述的2块气缸座板（10202）通过由导轨和滑槽块组成的滑动组件（10）可前后向滑移地连接于机构座板（10201）下，所述的2块气缸座板（10202）各连接有一个回型线圈夹紧气缸（10204），每个回型线圈夹紧气缸（10204）通过气缸伸缩杆（10205）各自连接一块夹紧指板（10203），并且夹紧指板（10203）与回型线圈夹紧气缸（10204）之间还连接有导柱和导套组成的导向组件（10206），夹紧指板（10203）与气缸座板（10202）平行相对，组成用于夹取回型线圈（4）的夹指，其中一块气缸座板（10202）的上部设有调节气缸（10207），调节气缸（10207）的出轴与另一块气缸座板（10202）之间通过浮动接头（10208）连接，每块气缸座板（10202）的上端各设有一个限位行程块（10209），所述的机构座板（10201）的下端面上位于限位行程块（10209）的前后两侧设有与限位行程块（10209）碰撞接触的限位碰撞挡块（10210）。

6.根据权利要求3所述的一种电机线圈抓手设备，其特征在于：每套异型线圈抓取夹紧装置（202）均包括1块左右横移座板（20201）、1个固定抓手座（20202）、1个调节抓手座（20203），所述的固定抓手座（20202）和调节抓手座（20203）均连接有角度调节抓手以对异型线圈（5）进行适应性角度调节和抓取，所述的左右横移座板（20201）通过由导轨和滑槽块组成的滑动组件（10）可左右滑动地连接于异型线圈抓手机架（201）下，所述的固定抓手座（20202）连接固定于左右横移座板（20201）下端一侧，两套异型线圈抓取夹紧装置（202）的固定抓手座（20202）位于2块左右横移座板（20201）前后向的同一侧，所述的调节抓手座（20203）通过由导轨和滑槽块组成的滑动组件（10）前后可滑动的连接于左右横移座板（20201）的下方，并且2个调节抓手座（20203）通过单边前后自动调节机构（203）连接以实现同步前后移动驱动。

7.根据权利要求6所述的一种电机线圈抓手设备，其特征在于：所述的角度调节抓手包括角度调节伺服电机（20204）、蜗杆（20205）、蜗轮（20206）和异型线圈夹紧气缸（20207），所述的角度调节伺服电机（20204）通过电机座板连接固定于固定抓手座（20202）或者调节抓手座（20203）上，所述的角度调节伺服电机（20204）的出轴通过联轴器与蜗杆（20205）连接，所述的蜗杆（20205）通过蜗杆座（20208）可转动地与固定抓手座（20202）或调节抓手座（20203）连接，所述的蜗轮（20206）与蜗杆（20205）相配实现力矩转向，所述的蜗轮（20206）通过转轴（20209）与固定抓手座（20202）或者调节抓手座（20203）的下部可转动连接，所述的异型线圈夹紧气缸（20207）的出轴端端面连接固定有气缸固定板（20210），所述的异型线圈夹紧气缸（20207）的出轴连接固定有夹紧板（20211），夹紧板（20211）和气缸固定板（20210）组成用于夹取异型线圈（5）的夹指，所述的转轴（20209）与气缸固定板（20210）连接固定。

8.根据权利要求6所述的一种电机线圈抓手设备，其特征在于：所述的单边前后自动调节机构（203）包括位于异型线圈抓手机构（2）左右向中部的前后调节伺服电机（20301）、与前后调节伺服电机（20301）连接的组合传动连接组件、左右向的调节抓手座连接杆（20302），所述的前后调节伺服电机（20301）通过电机座板连接固定于异型线圈抓手机架（201）上，所述的组合传动连接组件与调节抓手座连接杆（20302）连接以驱动调节抓手座连接杆（20302）前后向移动，所述的调节抓手座连接杆（20302）的两端各与一个调节抓手座（20203）连接固定。

9.根据权利要求8所述的一种电机线圈抓手设备，其特征在于：所述的组合传动连接组件包括带轮传动装置（20303）、由丝杆和相配丝杠螺母组成的丝杠螺母副传动组件（6）、丝杆螺母连接件（20304），丝杆的两端通过丝杠座（8）可转动地连接固定于异型线圈抓手机架（201）的下端，丝杆一端穿过丝杠座（8）后通过带轮传动装置（20303）与前后调节伺服电机（20301）的出轴连接，丝杆螺母通过丝杆螺母连接件（20304）与调节抓手座连接杆（20302）连接固定。

10.根据权利要求3所述的一种电机线圈抓手设备，其特征在于：所述的回型线圈抓手机架（101）和异型线圈抓手机架（201）均有四面带T型槽的铝方型材组合而成。

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