CN114161138A - 一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机 - Google Patents

一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机 Download PDF

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刘晓辉
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Shenzhen Rizhao Automation Equipment Co ltd
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    • B23P21/00Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
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Abstract

本发明公开了一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机,设有机架、安装架组装部和滚轮组装部;所述安装架组装部设有治具转盘、支架上料机构、压力轴承上料机构、支架安装板上料机构、拉铆螺母上料机构和拉铆螺母拉紧机构;所述治具转盘安装在所述机架上,所述支架上料机构、压力轴承上料机构、支架安装板上料机构、拉铆螺母上料机构和拉铆螺母拉紧机构位于所述治具转盘的外侧;所述滚轮安装部设有传送机构、安装架移载机构、滚轮上料移载机构和滚轮组装机构;所述传送机构与所述治具转盘出料工位相邻,所述安装架移载机构、滚轮上料移载机构和滚轮组装机构分布在所述传送机构的左右两侧;本发明通过自动化控制,可有效提高智能扫地机器人驱动轮的组装效率。

Description

一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机
技术领域
本发明涉及工业生产领域,尤其涉及零件的自动组装领域。
背景技术
随着科技的进步与发展,智能机器在日常生活中的应用越来越广泛,如家庭使用的智能扫地机器人、餐厅使用的智能上菜机器人等;此类智能扫地机器人普遍都需要应用到驱动轮来协助行走;而目前的驱动轮组装作业基本还是采用半自动化组装,半自动化组装相对于人工组装效率及人工成本虽有所下降,但是组装效率仍然相对较低,人工成本仍然居高不下。
发明内容
为了解决现在技术存在的缺陷,本发明提供了一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机。
一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机,设有机架、安装架组装部和滚轮组装部;所述安装架组装部设有治具转盘、支架上料机构、压力轴承上料机构、支架安装板上料机构、拉铆螺母上料机构和拉铆螺母拉紧机构;所述治具转盘安装在所述机架上,所述支架上料机构、压力轴承上料机构、支架安装板上料机构、拉铆螺母上料机构和拉铆螺母拉紧机构沿顺时针方向分布在所述治具转盘的外围;所述滚轮安装部设有传送机构、安装架移载机构、滚轮上料移载机构和滚轮组装机构;所述传送机构与所述治具转盘的出料工位相邻;所述安装架移载机构、滚轮上料移载机构和滚轮组装机构位于所述传送机构的左右两侧。
优选地,所述安装架组装部安装在所述机架的一端,所述滚轮组装部安装在所述机架的另一端;所述安装架组装部的出料端与所述滚轮组装部的传送装置的进料端相邻;安装架组装部将安装架组装完毕后,在滚轮组装部将安装架和滚轮合并组装,完成成整个驱动轮的组装作业。
优选地,所述安装架组装部设有治具转盘、支架上料机构、压力轴承上料机构、支架安装板上料机构、拉铆螺母上料机构和拉铆螺母拉紧机构;所述治具转盘、支架上料机构、压力轴承上料机构、支架安装板上料机构、拉铆螺母上料机构和拉铆螺母拉紧机构安装在所述机架上,所述治具转盘位于所述机架的中间,所述支架上料机构、压力轴承上料机构、支架安装板上料机构、拉铆螺母上料机构和拉铆螺母拉紧机构沿顺时针方向依次分布在所述治具转盘的外围;将支架、压力轴承、支架安装板和拉铆螺母依次放在治具转盘上,拉铆螺母拉紧机构将拉铆螺母拉紧使支架、压力轴承和支架安装板连接在一起。
优选地,所述治具转盘设有转动装置和支架治具;所述转动装置安装在所述机架上,所述支架治具安装在所述转动装置的转盘的六等分线上;所述支架上料机构设有360°机械手和Tray盘自动上料装置;所述360°机械手位于所述Tray盘自动上料装置和治具转盘之间;所述压力轴承上料机构设有第一振动盘和第一移载装置,所述第一移载装置上设有第一夹爪;支架安装板上料机构设有第二振动盘和第二移载装置,所述第二移载装置上设有吸头;所述拉铆螺母上料机构设有第三振动盘和第三移载装置;所述第三移载装置上设有第二夹爪;所述拉铆螺母拉紧装置为正反向拧螺丝机;360°机械手将Tray盘自动上料装置上的驱动轮安装支架放在治具转盘的治具上,压力轴承上料机构将压力轴承放在驱动轮安装支架上,支架安装板上料机构将支架安装板放在压力轴承表面,拉铆螺母上料机构将拉铆螺母穿过支架安装板、压力轴承和驱动轮安装支架;拉铆螺母拉紧机构将拉铆螺母拉紧,完成驱动轮安装支架的组装。
优选地,所述滚轮安装部设有传送机构、安装架移载机构、滚轮上料移载机构和滚轮组装机构;所述传送机构位于所述治具转盘的右侧;所述安装架移载机构设有第一安装架移载装置和第二安装架位移载装置,所述第一安装架移载装置位于所述治具转盘和传送机构之间,所述第二安装架移载装置位于所述传送机构的左侧;所述滚轮上料移载机构设有滚轮传送带、夹紧装置和滚轮移载装置,所述滚轮传送带位于所述传送机构右侧,所述夹紧装置安装在所述滚轮传送带的上方,所述滚轮移载装置位于所述滚轮传送带和传送机构之间;所述滚轮组装机构设有铆钉轴上料装置、垫片上料装置和旋铆装置;所述铆钉轴上料装置位于所述传送机构的右侧,所述垫片上料装置位于所述传送机构的左侧,所述旋铆装置位于所述传送机构的左右两侧;第一安装架移载装置将治具转盘上的组装好的驱动轮安装支架转移至传送机构的组装治具上,夹紧装置将滚轮治具上的滚轮和滚轮轴夹紧,滚轮移载装置将组装后的滚轮转移至传送机构的组装治具上,第二安装架位移载装置将组装治具上的驱动轮安装支架放在滚轮上;铆钉轴上料装置将铆钉轴穿过滚轮滚轮安装支架和滚轮轴,垫片上料装置在滚轮轴上加装垫片,旋铆装置将铆钉轴旋转铆压。
优选的,所述传送机构设有传送电机、传送装置和组装治具;所述传送电机和传送装置安装在所述机架上,所述传送装置和传送电机使用链条连接,所述组装治具安装在所述传送装置上;在传送装置上设置组装治具是为了方便在完成驱动轮安装支架和滚轮之间的组装。
优选地,所述安装架移载机构设有第一安装架移载装置和第二安装架位移载装置;所述第一移载装置设有第一安装支架、第一直线滑台、第一三轴气缸、第二三轴气缸和第一气动夹爪;所述安装架安装在所述传送机构的一侧,所述第一直线滑台水平安装在所述第一安装支架上,所述第一三轴气缸垂直向下安装在所述第一直线滑台上,所述第二三轴气缸水平安装在所述第一三轴气缸的活动端,所述第一气动夹爪垂直向下安装在所述第二三轴气缸的活动端;所述第一安装架移载装置与所述第二安装架位移载装置结构一致;第一安装架移载装置将治具转盘上的驱动轮安装支架转移至传送机构上,第二安装架位移载装置将传送机构上的驱动轮安装支架放在滚轮的上方。
优选的,所述滚轮上料移载机构设有滚轮传送带、夹紧装置和滚轮移载装置;所述滚轮传送带位于所述传送机构的右侧,所述滚轮传送带上设有滚轮治具,所述滚轮治具安装在所述传送带上;所述夹紧装置安装在所述滚轮传送带的机架上;所述滚轮移载装置安装在所述滚轮传送带和传送机构之间;所述夹紧装置设有第二安装支架、第一连接板、第二连接板、第一标准气缸和第二标准气缸,所述第二安装架安装在所述滚轮传送带的机架上,所述第二安装支架上设有滑道,所述第一连接板和第二连接板与所述滑道滑动连接,所述第一标准气缸安装在第一连接板上,所述第二标准气缸安装在所述第二连接板上;所述第一标准气缸和第二标准气缸的活塞杆上均设有第一锥形轴;所述第一标准气缸和第二标准气缸的活塞杆向相对方向安装;所述滚轮移载装置设有第三安装支架、第二直线滑台、第一安装板、滑块、第三标准气缸、第二安装板和第二气动夹爪;所述第三安装支架安装在所述滚轮传送带和传送机构之间,所述第二直线滑台安装在所述第三安装支架上,所述第二直线滑台的安装方向与所述滚轮传送带的安装方向相互垂直,所述安装板安装在所述第二直线滑台上,所述安装板上设有导轨,所述滑块与所述导轨滑动连接;所述第三标准气缸垂直向下安装在所述安装板上,所述第三标准气缸的活塞杆与所述滑块连接;所述第二安装板安装在所述滑块上,所述第二气动夹爪垂直向下安装在所述第二安装板上;所述第二气动夹爪的夹爪上设有第二锥形轴;上位上料机构依次将滚轮轴、第一滚轮和第二滚轮依次放在滚轮治具上,第一滚轮和第二滚轮放在滚轮轴的两端;且此处使用的滚轮轴为空心轴;夹紧装置将滚轮轴两端的滚轮夹紧在滚轮轴上,完成滚轮和滚轮轴之间的组装后,滚轮移载装置将滚轮转移放在传送机构的组装治具上。
优选的,所述铆钉轴上料装置设有第四振动盘、铆钉轴下料组件、穿铆钉轴组件和滚轮校正气缸;所述铆钉轴下料组件一端与所述第四振动盘连接,所述铆钉轴下料组件的另一端与所述穿铆钉轴组件连接;所述铆钉轴下料组件设有下料管道、第四安装支架和第四标准气缸,所述下料管道的一端与所述第四振动盘连接,所述下料管道的另一端与所述穿铆钉轴组件连接;所述下料管道上设有孔洞,所述第四安装支架安装在所述穿铆钉轴组件的气缸安装支架上,所述第四标准气缸安装在所述第四安装支架上,所述第四表标准气缸的活塞杆位于所述孔洞的上方;所述穿铆钉轴组件设有铆钉轴校正组件、第五安装支架和第五标准气缸;所述铆钉轴校正组件与所述传送机构相邻,所述下料管道的出料口与所述铆钉轴校正组件的进料口相连;所述第五安装支架安装在所述铆钉轴校正组件的后方,所述第五标准气缸安装在所述第五安装支架上;所述第五标准气缸的活塞杆位于所述铆钉轴校正组件的输送管道内;所述滚轮校正气缸安装在所述传送机构的机架上,滚轮校正气缸的位置与所述铆钉轴校正组件的位置相对应;所述垫片上料装置设有第五振动盘、顶升推料组件和垫片取料安装组件;所述顶升推料组件安装在所述第五振动盘的出料端的下方,所述顶升推料组件设有顶升气缸和推料板;所述顶升气缸安装在所述第五振动盘的安装架上,所述推料板安装在所述顶升气缸的活动端,所述推料板由第五振动盘出料端的轨道槽穿过;所述垫片取料安装组件设有第六安装支架、第三直线滑台、滑台气缸、第三安装板、第六标准气缸和第三气动夹爪;所述第三直线滑台安装在所述第六安装支架上;所述滑台气缸垂直向下安装在所述第三直线滑台上,所述第三安装板安装在所述滑台气缸上,所述第六标准气缸安装在所述第三安装板的后侧,所述第三气动夹爪安装在所述第三安装板的前侧,所述第六标准气缸的活塞杆上设有推料轴,所述推料轴穿过所述第三气动夹爪的安装板;所述第三气动夹爪的夹爪上设有弧形卡槽;所述旋铆装置设有旋铆机和顶压机;所述旋铆机位于所述传送机构的左侧,所述顶压机位于所述传送机构的右侧;铆钉轴由第四震动盘进入铆钉下料组件的下料管道后进入铆钉轴校正组件内部,第五标准气缸将,铆钉轴校正组件内部向前推进,使铆钉轴穿过驱动轮安装支架和滚轮轴,垫片上料装置在滚轮轴的另一侧安装垫片,垫片安装完毕后旋铆机和顶压机将铆钉轴压紧,旋铆机旋转装完成铆钉轴的铆接。
相对于现有技术的有益效果,本发明通过设置安装架组装部和滚轮组装部将驱动轮的安装支架和滚轮分别组装之后再将滚轮和安装支架组装,完成整体驱动轮的组装作业;所有组装过程均采用自动化上料、取料、自动化组装,可有效提高驱动轮的组装效率;如果将铆钉轴的一端直接铆压在滚轮上,因为接触面积小,在运行过程中滚轮可能会脱落,所以需要在铆压的位置加装垫片;通过振动盘上料的垫片是水平放在输送装置上,而垫片组装在滚轮轴上为垂直安装;所以在垫片安装时需要改变垫片的角度;垫片上料装置通过顶升气缸将垫片推起,气动夹爪将垫片夹起,标准气缸将垫片向前推,使其安装在滚轮轴上。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图;
图2为本发明安装架组装部结构示意图;
图3为本发明滚轮组装部结构示意图;
图4为本发明传送机构结构示意图;
图5为本发明第一安装架移载装置示意图;
图6为本发明滚轮上料移载机构示意图;
图7为本发明夹紧装置结构示意图;
图8为本发明滚轮移载装置结构示意图;
图9为本发明铆钉轴上料装置结构示意图;
图10为本发明垫片上料装置结构示意图。
附图标记:
1、机架;2、安装架组装部;21、治具转盘;22、支架上料机构;23、压力轴承上料机构;24、支架安装板上料机构;25、拉铆螺母上料机构;26、拉铆螺母拉紧机构;3、滚轮组装部;31、传送机构;311、传送电机;312、传送装置;313、组装治具;32、安装架移载机构;321、第一安装支架;322、第一直线滑台;323、第一三轴气缸;324、第二三轴气缸;325、第一气动夹爪;33、滚轮上料移载机构;331、滚轮传送带;332、夹紧装置;3321、第二安装支架;3322、第一连接板;3323、第二连接板;3324、第一标准气缸;3325、第二标准气缸;3326、滑道;333、滚轮移载装置;3331、第三安装支架;3332、第二直线滑台;3333、第一安装板;3334、滑块;3335、第三标准气缸;3336、第二安装板;3337、第二气动夹爪;334、滚轮治具;341、铆钉轴上料装置;3411、第四振动盘;3412、下料管道;3413、第四安装支架;3414、第四标准气缸;3415、铆钉轴校正组件;3416、第五安装支架;3417、第五标准气缸;3418、滚轮校正气缸;342、垫片上料装置;3421、第五振动盘;3422、顶升气缸;3423、推料板;3424、第六安装支架;3425、第三直线滑台;3426、滑台气缸;3427、第三安装板;3428、第六标准气缸;3429、第三气动夹爪;343、旋铆装置。
具体实施方式
需要说明的是,上述各技术特征继续相互组合,形成未在上面列举的各种实施例,均视为本发明说明书记载的范围;并且,对本领域普通技术人员来说,可以根据上述说明加以改进或变换,而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
为了便于理解本发明,下面结合附图和具体实施例,对本发明进行更详细的说明;附图中给出了本发明的较佳的实施例;但是,本发明可以以许多不同的形式来实现,并不限于本说明书所描述的实施例;相反地,提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
需要说明的是,当元件被称为“固定于”另一个元件,它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件;当一个元件被认为是“连接”另一个元件,它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件;本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义,本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同;本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的,不是用于限制本发明。
下面结合附图对本发明作详细说明。
实施例1:如图1-6所示,一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机,设有机架1、安装架组装部2和滚轮组装部3;安装架组装部2设有治具转盘21、支架上料机构22、压力轴承上料机构23、支架安装板上料机构24、拉铆螺母上料机构25和拉铆螺母拉紧机构26;支架上料机构22、压力轴承上料机构23和支架安装板上料机构24依次将支架、压力轴承、和支架安装板放在治具转盘21的支架治具上,拉铆螺母上料机构25将拉铆螺母穿过支架安装板、压力轴承和支架放在支架治具上,拉铆螺母拉紧机构26带动螺栓正转将拉铆螺母拉紧,将支架安装板、压力轴承和支架连接在一起,拉铆螺母拉紧机构26带动螺栓反转使螺栓退出拉铆螺母,完成驱动轮安装架的组装;滚轮安装部3设有传送机构31、安装架移载机构32、滚轮上料移载机构33和滚轮组装机构34;传送机构31设有传送电机311、传送装置312和组装治具313;安装架移载机构32设有第一安装架移载装置和第二安装架移载装置,第一安装架移载装置和第二安装架移载装置结构一致;第一安装架移载装置设有第一安装支架321、第一直线滑台322、第一三轴气缸323、第二三轴气缸324和第一气动夹爪325,第一安装架移载装置将支架治具上的已经组装完毕的驱动轮安装架转移至传送机构31的组装治具313上;滚轮上料移载机构33设有滚轮传送带331、夹紧装置332和滚轮移载装置333;滚轮传送带上设有滚轮治具334;上位上料机构依次将滚轮轴和两个滚轮放在滚轮治具上,滚轮轴为空心轴,两个滚轮分别放在滚轮轴的两端;夹紧装置332将滚轮和滚轮轴夹紧,使滚轮套接在滚轮轴上;滚轮组装完成后,滚轮移载装置333将组装后的滚轮转移至组装治具313上,第二安装架移载装置将组装治具313上的驱动轮安装架放在滚轮上;滚轮组装机构完成滚轮和驱动轮安装架的组装作业;滚轮组装机构设有铆钉轴上料装置341、垫片上料装置342和旋铆装置343;铆钉轴上料装置341从右侧将铆钉轴由驱动轮安装架的轴孔和滚轮轴穿过;垫片上料装置342在滚轮轴的左侧加装垫片,旋铆装置343的旋铆机和顶压机从两侧将滚轮轴夹紧,旋铆机通过旋转完成铆钉轴的铆接作业。
实施例2:如图6-8所示,如果直接将滚轮放在组装治具上,完成滚轮与驱动轮安装架的安装,滚轮定位困难,且如果使用销钉轴直接与滚轮连接,则滚轮轴的的直径与滚轮轴的轴孔直径基本一致,安装困难;所以设置了滚轮组装移载机构,滚轮组装移载机构设有滚轮传送带331、夹紧装置332和滚轮移载装置333,滚轮传送带上设有滚轮治具334,夹紧装置332设有第二安装支架3321、第一连接板3322、第二连接板3323、第一标准气缸3324、第二标准气缸3325和滑道3326,第一标准气缸3324和第二标准气缸3325的活塞杆上设有第一锥形轴;滚轮移载装置333设有第三安装支架3331、第二直线滑台3332、第一安装板3333、滑块3334、第三标准气缸3335、第二安装板3336和第二气动夹爪3337,第二气动夹爪3337上设有第二锥形轴;上位上料机构依次将滚轮轴和两个滚轮放在滚轮治具上,滚轮轴为空心轴,两个滚轮分别放在滚轮轴的两端;第一标准气缸3324和第二标准气缸3325朝相对方向运动,将滚轮轴和滚轮夹紧,使滚轮套接在滚轮轴上;第一连接板3322和第二连接板3323与第二安装支架3321滑动连接,可以对两个标准气缸之间的距离进行调整,可以满足多种尺寸的滚轮的组装;在滚轮移载装置333的气动夹爪上设置第二锥形轴,通过气动夹爪将组装好的滚轮夹紧,并转移至传送机构的组装治具上。
实施例3:如图4和图9所示,穿铆钉轴的过程中必须保证铆钉轴的方向不能出现偏移,如果铆钉轴的方向出现偏移可能会导致铆钉轴无法穿过驱动轮安装架和滚轮轴,甚至可能将滚轮轴撞坏;所以设置了组装治具和铆钉轴上料装置,铆钉轴上料装置设有3411、第四振动盘3411、下料管道3412、第四安装支架3413、第四标准气缸3414、铆钉轴校正组件3415、第五安装支架3416、第五标准气缸3417和滚轮校正气缸3418,将滚轮和驱动轮安装架放在组装治具上对滚轮和驱动轮安装架进行初步定位;滚轮校正气缸3418的活塞杆先将滚轮和驱动轮安装架穿起来进行精确定位;铆钉轴通过第四振动盘3411进入下料管道3412内,销钉轴沿下料管道3412进入铆钉轴校正组件3415内部,铆钉轴校正组件3415对铆钉轴的方向进行定位;第五标准气缸3417推动铆钉轴前进将滚轮和驱动轮安装架穿联,完成铆钉轴的进料工作;下料管道3412上设有孔洞,第四标准气缸3414的活塞杆插入下料管道3412的孔洞内,可以阻挡铆钉轴下料,防止下料管道内铆钉轴过多,在第五标准气缸3417推动铆钉轴前进时将下料管道堵塞。
实施例4:如图10所示,通过振动盘上料的垫片一般都是水平存放在输送装置上,而垫片与滚轮轴的连接需要将垫片垂直放置;因为垫片比较薄,需要将水平放置的垫片夹起则需要精密设备完成,而精密精密设备的成本较高,且将垫片水平夹起后转换为垂直方向还需要通过转动,过程比较繁琐;所以设置了垫片上料装置,垫片上料装置设有第五振动盘3421、顶升气缸3422、推料板3423、第六安装支架3424、第三直线滑台3425、滑台气缸3426、第三安装板3427、第六标准气缸3428和第三气动夹爪3429,第三气动夹爪3429上设有弧形卡槽,推料板3423安装在顶升气缸3422的活动端,推料板3423插入第五振动盘3421的出料端的轨道槽内,顶升气缸3422带动推料板3423升高,推料板3423推动垫片的一侧,使垫片由水平方向变为垂直方向;滑台气缸3426带动第三气动夹爪3429运动,使垫片进入第三气动夹爪3429的弧形卡槽内部;第三气动夹爪将垫片夹起,当垫片位置与滚轮轴的位置对应时,第六标准气缸3428推动垫片将垫片套在滚轮轴上,完成垫片的组装作业。
本发明的工作原理:支架的组装部件和滚轮的组装部件分别从支架组装部和滚轮组装移载机构上料;支架组装部的上料组装顺序为:支架上料机构将支架放在治具转盘的支架治具上,压力轴承上料机构将压力轴承放在支架的轴承座内,支架安装板上料机构将支架安装板放在压力轴承的上方,拉铆螺母上料机构将拉铆螺母由支架安装板、压力轴承和支架的中间穿过;拉铆螺母拉紧机构正转将拉铆螺母拉紧,将支架安装板、压力轴承和支架连接在一起,拉铆螺母拉紧机构翻转将螺栓退出拉铆螺母,完成驱动轮安装架的组装作业;滚轮组装移载机构的上料顺序为:上位机上料机构将空心的滚轮轴放在滚轮传送带上的滚轮治具上,将滚轮放在滚轮轴的两端;夹紧装置将滚轮和滚轮轴夹紧,使滚轮套接在滚轮轴上,完成滚轮的组装作业;第一安装架移载装置将治具转盘上的组装完成的驱动轮安装架转移至传送机构的组装治具上,滚轮移载装置将组装好的滚轮转移至传送机构的组装治具上,第二安装架移载装置将组装治具上的驱动轮安装架放在滚轮的上方;放置滚轮组装件和驱动轮安装架组装件的组装治具到达铆钉轴上料装置位置时,滚轮校正气缸的活塞杆伸出,对滚轮和驱动轮安装架的位置进行校正;铆钉轴由第四震动盘进入下料管道,经下料管道进入铆钉轴校正组件,铆钉轴校正组件对铆钉轴的方向进行校正,第五标准气缸将铆钉轴校正组件内的铆钉轴向前推动,使铆钉轴穿过驱动轮安装架和滚轮轴;第四标准气缸的活塞杆插入下料管道,可以阻挡第四振动盘的铆钉轴下料,防止铆钉轴校正组件内铆钉轴过多导致下料通道堵塞;铆钉轴穿接完毕后,垫片上料机构将垫片安装在滚轮轴上,顶升气缸推动推料板升高,推料板将第五振动盘轨道槽出料端的垫片由水平状态推至竖立状态,第三气动夹爪将垫片夹起安装在滚轮轴上;垫片安装完成后旋铆装置的旋铆机和顶压机将铆钉轴夹紧,旋铆机旋转对铆钉轴进行铆压,铆压完成后完成驱动轮的组装作业。
需要说明的是,上述各技术特征继续相互组合,形成未在上面列举的各种实施例,均视为本发明说明书记载的范围;并且,对本领域普通技术人员来说,可以根据上述说明加以改进或变换,而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机,其特征在于,设有机架、安装架组装部和滚轮组装部;所述安装架组装部设有治具转盘、支架上料机构、压力轴承上料机构、支架安装板上料机构、拉铆螺母上料机构和拉铆螺母拉紧机构;所述治具转盘安装在所述机架上,所述支架上料机构、压力轴承上料机构、支架安装板上料机构、拉铆螺母上料机构和拉铆螺母拉紧机构沿顺时针方向分布在所述治具转盘的外围;所述滚轮安装部设有传送机构、安装架移载机构、滚轮上料移载机构和滚轮组装机构;所述传送机构与所述治具转盘的出料工位相邻;所述安装架移载机构、滚轮上料移载机构和滚轮组装机构位于所述传送机构的左右两侧。
2.根据权利要求1所述一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机,其特征在于,所述安装架组装部安装在所述机架的一端,所述滚轮组装部安装在所述机架的另一端;所述安装架组装部的出料端与所述滚轮组装部的传送装置的进料端相邻。
3.根据权利要求1所述一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机,其特征在于,所述安装架组装部设有治具转盘、支架上料机构、压力轴承上料机构、支架安装板上料机构、拉铆螺母上料机构和拉铆螺母拉紧机构;所述治具转盘、支架上料机构、压力轴承上料机构、支架安装板上料机构、拉铆螺母上料机构和拉铆螺母拉紧机构安装在所述机架上,所述治具转盘位于所述机架的中间,所述支架上料机构、压力轴承上料机构、支架安装板上料机构、拉铆螺母上料机构和拉铆螺母拉紧机构沿顺时针方向依次分布在所述治具转盘的外围。
4.根据权利要求1所述一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机,其特征在于,所述治具转盘设有转动装置和支架治具;所述转动装置安装在所述机架上,所述支架治具安装在所述转动装置的转盘的六等分线上;所述支架上料机构设有360°机械手和Tray盘自动上料装置;所述360°机械手位于所述Tray盘自动上料装置和治具转盘之间;所述压力轴承上料机构设有第一振动盘和第一移载装置,所述第一移载装置上设有第一夹爪;支架安装板上料机构设有第二振动盘和第二移载装置,所述第二移载装置上设有吸头;所述拉铆螺母上料机构设有第三振动盘和第三移载装置;所述第三移载装置上设有第二夹爪;所述拉铆螺母拉紧装置为正反向拧螺丝机。
5.根据权利要求1所述一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机,其特征在于,所述滚轮安装部设有传送机构、安装架移载机构、滚轮上料移载机构和滚轮组装机构;所述传送机构位于所述治具转盘的右侧;所述安装架移载机构设有第一安装架移载装置和第二安装架位移载装置,所述第一安装架移载装置位于所述治具转盘和传送机构之间,所述第二安装架移载装置位于所述传送机构的左侧;所述滚轮上料移载机构设有滚轮传送带、夹紧装置和滚轮移载装置,所述滚轮传送带位于所述传送机构右侧,所述夹紧装置安装在所述滚轮传送带的上方,所述滚轮移载装置位于所述滚轮传送带和传送机构之间;所述滚轮组装机构设有铆钉轴上料装置、垫片上料装置和旋铆装置;所述铆钉轴上料装置位于所述传送机构的右侧,所述垫片上料装置位于所述传送机构的左侧,所述旋铆装置位于所述传送机构的左右两侧。
6.根据权利要求1所述一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机,其特征在于,所述传送机构设有传送电机、传送装置和组装治具;所述传送电机和传送装置安装在所述机架上,所述传送装置和传送电机使用链条连接,所述组装治具安装在所述传送装置上。
7.根据权利要求1所述一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机,其特征在于,所述安装架移载机构设有第一安装架移载装置和第二安装架位移载装置;所述第一移载装置设有第一安装支架、第一直线滑台、第一三轴气缸、第二三轴气缸和第一气动夹爪;所述安装架安装在所述传送机构的一侧,所述第一直线滑台水平安装在所述第一安装支架上,所述第一三轴气缸垂直向下安装在所述第一直线滑台上,所述第二三轴气缸水平安装在所述第一三轴气缸的活动端,所述第一气动夹爪垂直向下安装在所述第二三轴气缸的活动端;所述第一安装架移载装置与所述第二安装架位移载装置结构一致。
8.根据权利要求1所述一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机,其特征在于,所述滚轮上料移载机构设有滚轮传送带、夹紧装置和滚轮移载装置;所述滚轮传送带位于所述传送机构的右侧,所述滚轮传送带上设有滚轮治具,所述滚轮治具安装在所述传送带上;所述夹紧装置安装在所述滚轮传送带的机架上;所述滚轮移载装置安装在所述滚轮传送带和传送机构之间;所述夹紧装置设有第二安装支架、第一连接板、第二连接板、第一标准气缸和第二标准气缸,所述第二安装架安装在所述滚轮传送带的机架上,所述第二安装支架上设有滑道,所述第一连接板和第二连接板与所述滑道滑动连接,所述第一标准气缸安装在第一连接板上,所述第二标准气缸安装在所述第二连接板上;所述第一标准气缸和第二标准气缸的活塞杆上均设有第一锥形轴;所述第一标准气缸和第二标准气缸的活塞杆向相对方向安装;所述滚轮移载装置设有第三安装支架、第二直线滑台、第一安装板、滑块、第三标准气缸、第二安装板和第二气动夹爪;所述第三安装支架安装在所述滚轮传送带和传送机构之间,所述第二直线滑台安装在所述第三安装支架上,所述第二直线滑台的安装方向与所述滚轮传送带的安装方向相互垂直,所述安装板安装在所述第二直线滑台上,所述安装板上设有导轨,所述滑块与所述导轨滑动连接;所述第三标准气缸垂直向下安装在所述安装板上,所述第三标准气缸的活塞杆与所述滑块连接;所述第二安装板安装在所述滑块上,所述第二气动夹爪垂直向下安装在所述第二安装板上;所述第二气动夹爪的夹爪上设有第二锥形轴。
9.根据权利要求5所述一种智能扫地机器人驱动轮自动组装机,其特征在于,所述铆钉轴上料装置设有第四振动盘、铆钉轴下料组件、穿铆钉轴组件和滚轮校正气缸;所述铆钉轴下料组件一端与所述第四振动盘连接,所述铆钉轴下料组件的另一端与所述穿铆钉轴组件连接;所述铆钉轴下料组件设有下料管道、第四安装支架和第四标准气缸,所述下料管道的一端与所述第四振动盘连接,所述下料管道的另一端与所述穿铆钉轴组件连接;所述下料管道上设有孔洞,所述第四安装支架安装在所述穿铆钉轴组件的气缸安装支架上,所述第四标准气缸安装在所述第四安装支架上,所述第四表标准气缸的活塞杆位于所述孔洞的上方;所述穿铆钉轴组件设有铆钉轴校正组件、第五安装支架和第五标准气缸;所述铆钉轴校正组件与所述传送机构相邻,所述下料管道的出料口与所述铆钉轴校正组件的进料口相连;所述第五安装支架安装在所述铆钉轴校正组件的后方,所述第五标准气缸安装在所述第五安装支架上;所述第五标准气缸的活塞杆位于所述铆钉轴校正组件的输送管道内;所述滚轮校正气缸安装在所述传送机构的机架上,滚轮校正气缸的位置与所述铆钉轴校正组件的位置相对应;所述所述垫片上料装置设有第五振动盘、顶升推料组件和垫片取料安装组件;所述顶升推料组件安装在所述第五振动盘的出料端的下方,所述顶升推料组件设有顶升气缸和推料板;所述顶升气缸安装在所述第五振动盘的安装架上,所述推料板安装在所述顶升气缸的活动端,所述推料板由第五振动盘出料端的轨道槽穿过;所述垫片取料安装组件设有第六安装支架、第三直线滑台、滑台气缸、第三安装板、第六标准气缸和第三气动夹爪;所述第三直线滑台安装在所述第六安装支架上;所述滑台气缸垂直向下安装在所述第三直线滑台上,所述第三安装板安装在所述滑台气缸上,所述第六标准气缸安装在所述第三安装板的后侧,所述第三气动夹爪安装在所述第三安装板的前侧,所述第六标准气缸的活塞杆上设有推料轴,所述推料轴穿过所述第三气动夹爪的安装板;所述第三气动夹爪的夹爪上设有弧形卡槽;所述旋铆装置设有旋铆机和顶压机;所述旋铆机位于所述传送机构的左侧,所述顶压机位于所述传送机构的右侧。
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