JPH04343626A - ナット供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両にスト
ラットなどの車両部品を自動的に締結するナット締付ロ
ボットに対し、ナットを供給するナット供給装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に自動車の組立ラインにおいては、
コンベア等により搬入されて来る車体の前後左右４箇所
に車両部品である走行装置のフロントサスペンションの
ストラット及びリアサスペンションのアブソーバー（以
下単にストラットと称する）を組付ける工程がある。

【０００３】そのストラットの車体への組付は従来では
作業員が手作業で行っていた。つまり、一人の作業員が
ストラットを手で持って車体の所定箇所に下方から搬入
し、そのストラット上部のインシュレータから上方に突
出している車体取付用の複数本のスタットボルトを該車
体の取付穴に差し込んで位置決めセットし、この状態で
他の作業員が締付具であるナットを前記スタットボルト
に上方からハンド式締付装置などでもって締付けること
により、該ストラットを車体に締結して組付けていた。

【０００４】しかしながら、前記ストラットは比較的重
量物であって、しかも車体の前後左右の内側部に下方か
ら挿入しなければならず、作業者にとっては不自然な姿
勢でかなりの力を必要とする非常に重労働できつい作業
であった。

【０００５】そこで、近年ではストラットの組付作業を
工業用ロボットを用いて自動化する試みが考えられて来
ている。つまり、車体が間欠送りされる組立ライン上の
ストラット組付工程にストラット組付ロボットとナット
締付ロボットを設置し、そのストラット組付ロボットの
多関節アーム先端にはストラットを一個ずつ把持する把
持ハンドを設け、ナット締付ロボットの多関節アーム先
端には所要個数のナットを締め付ける複数のナットラン
ナーを持つナット締付装置を設け、そして前記組立ライ
ン上のストラット組付工程の定位置に車体が送られて来
ると、ストラット組付ロボットがティーチング動作して
所定位置に予め用意されたストラットを把持して該車体
の所要箇所に搬入セットし、この状態でナット締付ロボ
ットがナットを前記ストラットの車体取付用スタットボ
ルトに上方から締め込んで車体に締結すると言った考え
である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述したス
トラットの自動組付装置では、自動車の車体の所要箇所
に搬入セットされたストラットにティーチング動作によ
り所要個数のナットを締付けるナット締付ロボットに対
し、ナットを自動的に供給するナット供給装置が必要で
ある。このナット供給装置としては、ナットを多量に収
納したホッパーから整列させて次々と搬出し、それらナ
ットをナット締付ロボットが取りに来る定位置に所要個
数ずつ配列して各々正しい向きで該ロボットが取り出し
て行けるように位置決めしなければならない。しかしこ
れに適した装置がなく、ナットは小さく転がり安い不安
定な形態であることから、一個ずつ能率良く適確に搬送
して正しく位置決めするのが困難で、ナット締付ロボッ
トが取りに来ても該ナットをうまく掴んで行けないばか
りか、掴んでもナットの向きが逆だったりして、ナット
締付ロボットによる締付作業が行い得ないなどの支障を
きたす問題がある。

【０００７】本発明は前記事情に鑑みなされ、その目的
とするところは、ナットを整列させながら次々と搬出し
、それらナットをナット締付ロボットが取りに来る定位
置に所要個数ずつ各々正しい向きで配列して該ロボット
が適確に取り出して行けるように正確に位置決めできる
ナット供給装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明のナット供給装置
は、前記目的を達成するために、ナットを多量に収納し
たナット供給ホッパーと、このナット供給ホッパーから
供給されるナットを振動動作で各々上下逆向きで一列に
整列させながらシュータに送り出すナット供給パーツフ
ィーダと、そのシュータの先端側近傍に配するナット搬
送コンベアと、前記ナット供給パーツフィーダのシュー
タの先端側に送られて来るナットを一個ずつ摘んで前記
ナット搬送コンベア上に移載するナット移載機構と、そ
のナット搬送コンベア上の先端側に搬送されて来るナッ
トを該コンベア上の所定間隔を存した位置に一個ずつ受
け止める所要個数のナットストッパ機構と、これら各ナ
ットストッパ機構により止められたナットを一個ずつ掴
んで搬送コンベア上から反転動作により側方に取出す所
要個数のナット取出し反転機構と、これら各ナット取出
し反転機構の反転動作で側方に正しい向きで取り出され
て来た各ナットを一個ずつナット締付ロボットに受け渡
し可能に位置決め保持する所要個数のナット位置決め受
け渡し台とを備えたことを特徴とする。

【０００９】

【作用】前記構成のナット供給装置では、ナットを多量
に収納したナット供給ホッパーから供給されるナットを
ナット供給パーツフィーダが振動動作で各々上下逆向き
で一列に整列させてシュータに送り出し、このシュータ
の先端側に来たナットをナット移載機構が一個ずつ摘ん
でナット搬送コンベア上に移載し、このナット搬送コン
ベア上の先端側に搬送されて来たナットを所要個数のナ
ットストッパ機構により該コンベア上の所定間隔を存し
た位置に一個ずつ受け止め、これら各ナットをナット取
出し反転機構が一個ずつ掴んで搬送コンベア上から反転
動作により側方に正しい向きで取り出して定位置のナッ
ト位置決め受け渡し台に一個ずつ位置決め保持させる。 これでその各ナットをナット締付ロボットがティーチン
グ動作により移動して来て各々正しい向きで確実に取っ
て行けるようになる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。まず図１１は自動車の組立ライン１上のストラ
ット組付工程部の組付装置全体の平面図、図１２は同右
側面図、図１３は同正面図である。この図１１乃至図１
３において、図中１ａは該組立ラインのコンベア、２は
そのコンベア１ａ上に支持されて矢印で示す方向に定速
間欠送りされる自動車の車体（ボデー）を示している。

【００１１】その車体２の前後左右４箇所に車両部品で
あるフロントサスペンションのストラット３及びリアサ
スペンションのアブソーバー（以下単にストラットと称
する）４を自動的に組付ける装置として、図１１乃至図
１３に示す如く、組立ライン１上の車体２が搬送されて
停止する所定箇所の左右両外側位置にストラット組付ロ
ボット１１，１２が設置され、且つその左右一対のスト
ラット組付ロボット１１，１２の両外側近傍付近に各々
ストラット供給装置１３，１４が設置されていると共に
、一対ずつのストラット位置決め装置１５，１６が設置
されている。

【００１２】前記左右のストラット組付ロボット１１，
１２は、それぞれ多関節アーム１１ａ、１２ａの先端に
一対ずつの把持ハンド１７，１８を有した構成で、それ
ぞれ制御装置（図示せず）によりティーチンク動作軌跡
に沿って該把持ハンド１７、１８を移動させ、各々の外
側位置のストラット供給装置１３，１４から前後２個ず
つのストラット３，４を把持して来ると共に、その途中
のストラット位置決め装置１５，１６で該把持ハンド１
７，１８に把持されているストラット３，４の高さ及び
各々の上端から突出している車体取付用の複数本のスタ
ットボルトの軸線回り方向の位置を最終的に正しく位置
決めし、そのまま前後２個のストラット３，４を車体２
の前後側部箇所に左右互いに前後逆の順で搬入セットす
るようになっている。

【００１３】また、前記組立ライン１上の車体２が搬送
されて停止する所定箇所の右側前後寄り位置にナット締
付ロボット２１，２２が設置されていると共に、この前
後一対のナット締付ロボット２１，２２の前後近傍にナ
ット供給装置２３，２４が設置されている。

【００１４】前記前後のナット締付ロボット２１，２２
は、この多関節アーム２１ａ、２２ａの先端に複数のナ
ットランナーを持つナット締付装置２５，２６を有して
いる構成で、それぞれ制御装置（図示せず）によりティ
ーチンク動作軌跡に沿って該締付装置２５，２６を移動
させ、各々所要個数ずつのナットを前記ナット供給装置
２３，２４から受け取って来て、その前側の締付ロボッ
ト２１が前記左右のストラット組付ロボット１１，１２
により車体２の左右前側部箇所に搬入セットされたスト
ラット３，４にナットの締付作業を行うと共に、後側の
締付ロボット２２が前記左右の組付ロボット１１，１２
により車体２の左右後側部箇所に搬入セットされたスト
ラット３，４にナットの締付作業を行うようになってい
る。

【００１５】つまり、前記左右のストラット組付ロボッ
ト１１，１２がぞれぞれ一対の把持ハンド１７，１８に
よりストラット供給装置１３，１４から前後２個ずつの
ストラット３，４を把持して来て、その途中で各々スト
ラット位置決め装置１５，１６で各ストラット３，４の
高さ及び各々上端の複数本のスタットボルトの軸線回り
方向の位置を最終的に正しく位置決めする。一方前記前
後のナット締付ロボット２１，２２が各々締付装置２５
，２６でもってナット供給装置２３，２４から所要個数
ずつのナットを受け取って来る。

【００１６】そして車体２が所定箇所に停止すると、前
記左側のストラット組付ロボッ１１が車体２の左側前部
箇所に下方からフロントのストラット３を搬入セットす
ると共に、この左側フロントのストラット３の車体取付
用スタットボルトに前側のナット締付ロボット２１が締
付装置２５でもってナットを上方から締付けて該ストラ
ット３を車体に締結する。これと略同時に前記右側のス
トラット組付ロボッ１２が車体２の右側後部箇所に下方
からリアのストラット４を搬入セットすると共に、この
右側リアのストラット４の車体取付用スタットボルトに
後側のナット締付ロボット２２が締付装置２６でもって
ナットを上方から締付けて該ストラット４を車体に締結
する。

【００１７】こうして車体２の一方の対角線上の前後２
個（左側フロントのストラット３と右側リアのストラッ
ト４）を同時に組付けした後、前記左側のストラット組
付ロボッ１１が後方に回動して車体２の左側後部箇所に
下方からリアのストラット４を搬入セットすると共に、
この左側リアのストラット４の車体取付用スタットボル
トに後側のナット締付ロボット２２が締付装置２６でも
ってナットを上方から締付けて該ストラット４を車体に
締結する。これと略同時に前記右側のストラット組付ロ
ボッ１２が前方に回動して車体２の右側前部箇所に下方
からフロントのストラット３を搬入セットすると共に、
この右側フロントのストラット３の車体取付用スタット
ボルトに前側の締付ロボット２１が締付装置２５でもっ
てナットを上方から締付けて該ストラット３を車体に締
結する。こうして車体２の他方の対角線上の前後２個（
左側リアのストラット４と右側フロントのストラット３
）を同時に組付ける。以上で車体２の前後左右４箇所の
ストラット３，４の能率的な自動組付が完了する。

【００１８】なお、前記前側（フロント側）の締付ロボ
ット２１は、車体２のフロント部に半開きのフードが存
在して狭いことから、ナット締付装置２５が一対のナッ
トランナーを持つだけのコンパクトな構成で、一回に左
右フロントのストラット３の一個分のみの個数のナット
（実施例では２個であるが車種によっては３個の場合も
ある）をナット供給装置２３から受け取って来るのみで
、前述の如く左側フロントのストラット３へのナット締
付後は直ちに再度ナット供給装置２３に２個のナットを
取りに行って来て右側フロントのストラット３へのナッ
ト締付けに備える。但し、この前側の締付ロボット２１
は多関節アーム２１ａ先端のナット締付装置２５を車体
２のフロントの半開きのフードが存在していても左右前
側部箇所に比較的スムーズに出入りさせることができる
ので、前述の如く途中でナット供給装置２３にナットを
取りに行って来る時間は、前記右側の組付ロボット１２
がリアのストラット４を車体２に組付した後に前方に回
動して右側フロントのストラット３を車体２の前部箇所
に搬入セットするまでの時間内で済むことから、タイム
ロスにはならない。

【００１９】つまり、前記前側のナット締付ロボット２
１は、図１４及び図１５に示す如く、多関節アーム２１
ａの先端アーム部２１ｂの下端にナット締付装置２５と
して、支持ブラケット９０を介し一対のナットランナー
（ナット締付治具）９１，９２を並列状態に設けたコン
パクトな構成で、その各ナットランナー９１，９２は各
々の先端部にナット吸着用磁石内蔵形のナット締付ソケ
ット９１ａ．９２ａをそれぞれ垂下状態で回転駆動可能
に有している。そしてこの締付ロボット２１は制御装置
（図示せず）によりティーチンク動作軌跡に沿って締付
装置２５を移動させ、そのナットランナー９１、９２の
各々の締付ソケット９１ａ，９２ａがスロー回転しなが
ら前側のナット供給装置２３から１個ずつ合計２個のナ
ットを受取って来て、前記左側の組付ロボット１１によ
り車体２の左前側部箇所に搬入セットされたストラット
３の上部インシュレータの２本のスタットボルトにナッ
ト締付作業を行い、その後に直ちに再度ナット供給装置
２３に２個のナットを取りに行って来て右側フロントの
ストラット３へのナット締付けに備える。

【００２０】前記ナット締付装置２５の一対のナットラ
ンナー９１，９２のうち、その一方のナットランナー９
１は支持ブラケット９０に固定的に取り付けているが、
他方のナットランナー９２は車種によるストラット３の
２本のスタットボルト相互間ピッチ変動に対処し得るよ
うに、支持ブラケット９０に対し摺動可能に案内支持さ
れ、ピッチチェンジ用シリンダ９３により平行移動して
一方のナットランナー９１との間隔が調整できるように
なっている。

【００２１】また、前記後側（リア側）の締付ロボット
２２は多関節アーム２２ａ先端の締付装置２６を車体２
の室内後部の奥まった左右箇所に複雑な動きで出入り移
動させる面倒があるので、この締付装置２６は左右一対
ずつ合計４個のナットランナーを備えて、最初からリア
のストラット４の左右二個分の個数のナット（実施例で
は４個であるが車種によっては６個の場合もある）を同
時にナット供給装置２４から受け取って来る構成で、前
述の如く右側リアのストラット４へのナット締付後は、
ナット供給装置２４にいちいち戻らず、締付装置２６が
そのまま車体２内を左側に移動して左側リアのストラッ
ト４へのナット締付けに備え、タイムロスが生じないよ
うにしている。

【００２２】つまり、後側のナット締付ロボット２２は
、図１６及び図１７に示す如く、多関節アーム２２ａの
先端アーム部２２ｂの下端に支持ブラケット９４を突設
し、この下端に基端部を軸９５を介し回動支持アーム９
６を回動可能に枢着し、この回動支持アーム９６先端に
支持プレート９７を固定し、この支持プレート９７の下
面にナット締付装置２６として、左右一対ずつ合計４個
のナットランナー（ナット締付治具）９８，９９を並列
状態に設けた構成で、その各ナットランナー９８，９９
は各々の先端部にナット吸着用磁石内蔵形のナット締付
ソケット９８ａ，９９ａをそれぞれ垂下状態で回転駆動
可能に有している。

【００２３】更にそうしたナット締付装置２６を車体２
内奥深く進出させるべく多関節アーム２２ａの先端アー
ム部２２ｂが図１７の矢印方向に回動しても、ナットラ
ンナー９８，９９を水平状態に保持する傾き用シリンダ
１００とストッパ１０１，１０２を備えていると共に、
左右一対ずつのナットランナー９８，９９のナット締付
ソケット９８ａ，９９ａを車体２の室内後部の左右の奥
まった箇所に周囲部材と当たらずに侵入させるために、
該左右外側のナットランナー９９は中央側のナットラン
ナー９８より少し後退して取り付けられている。つまり
左右２個ずつナット締付ソケット９８ａ，９９ａが図１
９に示す如く略ハの字状に配列されている。

【００２４】そして、このナット締付ロボット２２は制
御装置（図示せず）によりティーチンク動作軌跡に沿っ
て締付装置２６を移動させ、その左右一対ずつ合計４個
のナットランナー９８，９９の各々の締付ソケット９８
ａ，９９ａがスロー回転しながら後側のナット供給装置
２４から１個ずつ合計４個のナット（図示せず）を受取
って来て、前記右側の組付ロボット１２により車体２の
右後側部箇所に搬入セットされたストラット４の上部イ
ンシュレータの２本のスタットボルトに右側２個のナッ
トランナー９８，９９でナット締付作業を行い、その後
は、ナット供給装置２４に戻らず、そのまま車体２の室
内後部の左側に移動して、前記左側の組付ロボット１１
により車体２の左後側部箇所に搬入セットされたストラ
ット４の上部インシュレータの２本のスタットボルトに
左側２個のナットランナー９８，９９でナット締付作業
を行うようになっている。

【００２５】ここで、前述した構成の前後のナット締付
ロボット２１，２２に対し所要個数ずつのナットを受け
取らせるべく供給する前記前後一対のナット供給装置２
３，２４を説明する。

【００２６】この前後のナット供給装置２３，２４は、
前記図１１で示した如く前後のナット締付ロボッ２１，
２２の前後方近傍に設置されている。その前後のナット
供給装置２３，２４は前後のナット締付ロボット２１，
２２に対し一回に受け取らせるナット個数が２個と４個
と言った具合に違うだけで、その他は基本的に同一構成
をなすので、その４個のナットを受け取らせる後側のナ
ット供給装置２４のみを図１乃至図１０により説明する
。

【００２７】まず、図１及び図２にナット供給装置２４
の全体を示す。２箇所に架台１１０と１１１を配し、こ
の手前側の架台１１０上にナット供給ホッパ１１２と、
ナット供給パーツフィーダ１１３を組付て設けていると
共に、このナット供給パーツフィーダ１１３のシュータ
１１３ａの先端側に配してナット移載機構１１４を設け
ている。また前記両架台１１０，１１１上に掛け渡すよ
うにしてナット搬送コンベア１１５を設け、このコンベ
ア１１５の先端側である架台１１１上にナットストッパ
機構１１６と、ナット取出し反転機構１１７と、ナット
位置決め受け渡し台１１８と、締付不良ナット除去マグ
ネット台１１９を配設している構成である。

【００２８】前記ナット供給パーツフィーダ１１３は公
知のもので、ナット供給ホッパ１１０から投入されて来
る多数個のナットを、該ナット供給パーツフィーダ１１
３が振動作用で内部の螺旋状部に押上ながら、外に延出
するシュータ１１３ａにそれぞれ上下逆向きで一列に整
列して連続的に順次送り出す機能を持っている。

【００２９】前記ナット移載機構１１４は、ナット供給
パーツフィーダ１１３のシュータ１１３ａの先端に送ら
れて来たナットを一個ずつ摘み上げてナット搬送コンベ
ア１１５に所定間隔で移し載せるもので、図３及び図４
に示す如く、架台１１０上に門形状の支持枠１２０を立
設し、この支持枠１２０の上部梁にガイドレール１２１
を設け、このガイドレール１２１に往復移動台１２２を
左右のねじ式ストッパ１２３の範囲内で往復スライド可
能に設けると共に、この往復移動台１２２を左右方向に
往復移動させるロッドレスの左右動用シリンダ１２４を
支持枠１２０上部に設け、且つその往復移動台１２２の
前面側にナット移載クランプ１２５を設けた構成である
。このナット移載クランプ１２５は、前記往復移動台１
２２の上部に設けた薄形の昇降用シリンダ１２６と、こ
の昇降用シリンダ１２６の駆動によりガイド１２７に案
内されて僅かであるが昇降せしめられる昇降台１２８と
、この昇降台１２８に装着されたクランプ用シリンダ１
２９と、このクランプ用シリンダ１２９の駆動で開閉す
る左右一対のクランプ爪１３０，１３０とから構成され
ている。

【００３０】つまり、このナット移載機構１１４は、図
３の実線で示す左側位置で、ナット移載クランプ１２５
の昇降用シリンダ１２６が動作して昇降台１２８を少し
下降し、そこでクランプ用シリンダ１２９により左右ク
ランプ爪１３０，１３０が閉じてナット供給パーツフィ
ーダ１１３のシュータ１１３ａ上の先端部位の一個のナ
ット１３１を上下逆さまのまま摘む。この状態で昇降用
シリンダ１２６により昇降台１２８と共にクランプ爪１
３０，１３０が少し上昇してナット１３１を持ち上げ、
そのまま左右動用シリンダ１２４により往復移動台１２
２が右方向に移動し、ナット移載クランプ１２５をナッ
ト搬送コンベア１１５の真上に位置させ、そこで昇降用
シリンダ１２６により昇降台１２８が少し下降し、且つ
クランプ用シリンダ１２９により左右クランプ爪１３０
，１３０が開いて、摘んで来たナット１３１を該コンベ
ア１１５上に載せ放す。そして再度少し上昇して左方に
移動しナット供給パーツフィーダ１１３のシュータ１１
３ａ上にナット１３１を取りに行くと言った具合に、繰
り返しナット移載動作を行うようになっている。

【００３１】前記ナット搬送コンベア１１５はベルトコ
ンベアで、図３乃至図８に示す如く無端ベルト１３２を
先端側の駆動モータ１３３により定速度で回転駆動して
、そのベルト１３２の搬送面上に前記ナット移載機構１
１４により一個ずつ間隔を存して載せられたナット１３
１を上下逆さまのまま基端側から先端側に搬送する構成
であり、そのベルト１３２の搬送面上の左右部には搬送
中のナット１３１が左右にずれたり倒れたりしないよう
に長手方向に亘りガイドプレート１３４，１３５が設け
られている。

【００３２】前記ナットストッパ機構１１６は、図５及
び図７に示す如く、前記先端側の架台１１１上のナット
搬送コンベア１１５の左側に該コンベア１１５の長手方
向に等間隔を存して４組設けられているもので、それぞ
れ架台１１１上に立設されたスタンド１４０と、これら
スタンド１４０上にそれぞれブラケット１４１を介し水
平に取り付けられたナットストッパ用シリンダ１４２と
、これら各シリンダ１４２に駆動されて前記ナット搬送
コンベア１１５の搬送面上にその左側から直交して横切
る状態に進出したり後退したりするナットストッパ１４
３とから構成されている。そして４組のナットストッパ
機構１１６がコンベア先端側のものから順にナットスト
ッパ１４３を進出させて、ナット搬送コンベア１１５に
より間隔を存して次々と搬送されて来るナット１３１を
一個ずつ受け止め、この受け止めている間にその各ナッ
ト１３１を後述するナット取出し反転機構１１７が取り
出して行くと、各ナットストッパ機構１１６がナットス
トッパ１４３を一度後退させてから、再度各ナットスト
ッパ１４３をコンベア先端側のものから順に進出させて
ナット１３１の受け止めを行うようになっている。

【００３３】前記ナット取出し反転機構１１７は、図５
乃至図１０に示す如く、前記先端側の架台１１１上のナ
ット搬送コンベア１１５の右側に前記各ナットストッパ
機構１１６とそれぞれ対向して４組設けられているもの
で、それぞれ架台１１１上に立設されたスタンド１５０
と、これらスタンド１５０上部にそれぞれブラケットを
介し取付けられたロータリーアクチェータ１５１と、こ
れら各回転軸１５１ａの軸受１５２と、各回転軸１５１
ａの先端に基端部を固定してそれぞれ取付けられた反転
アーム１５３と、この各反転アーム１５３にそれぞれ組
付られたクランプ用シリンダ１５４と、前記反転アーム
１５３の先端側に突出されてクランプ用シリンダ１５４
により開閉せしめられる一対のクランプ爪１５５，１５
５とで構成されている。

【００３４】なお、前記４組のナット取出し反転機構１
１７のうち、中央２組のナット取出し反転機構１１７は
それぞれ反転アーム１５３が短い寸法で、その分だけナ
ット搬送コンベア１１５側近傍に設置されている。また
この中央２組のナット取出し反転機構１１７はそれぞれ
前後に隣接するナット取出し反転機構１１７の反転アー
ム１５３の反転動作に邪魔にならないように、ロータリ
ーアクチェータ１５１が低い位置に取付けられ、その回
転力が歯車１５６，１５７で反転アーム１５３に伝えら
れるようになっている。また前記４組の各ナット取出し
反転機構１１７のそれぞれの反転アーム１５３の反転位
置下側には、該反転アーム１５３を水平状態に受け止め
るショックアブソーバ１５８，１５９がそれぞれ立設さ
れている。

【００３５】これら４組のナット取出し反転機構１１７
は、前記ナット搬送コンベア１１５のベルト１３２上に
前記４組のナットストッパ機構１１６によりナット１３
１が受け止められると、各ロータリーアクチェータ１５
１の駆動で回転軸１５１ａを介しそれぞれの反転アーム
１５３が該コンベア１１５上側に回動し、そこで各クラ
ンプ用シリンダ１５４によりクランプ爪１５５，１５５
が閉じて、前記各ナット１３１を一個ずつ上下逆さまの
まま掴み取り、そのまま各ロータリーアクチェータ１５
１が逆転駆動して各反転アーム１５３が反コンベア１１
５側に回動してナット１３１を正しい向きに反転すると
共に、次に述べるナット位置決め受け渡し台１１８にセ
ットし、そこで各ナット１３１が図１６及び図１７で述
べた締付ロボット２２の締付装置２６の左右一対ずつ合
計４個のナットランナー９８，９９のナット吸着用磁石
内蔵形のナット締付ソケット９８ａ，９９ａに一個ずつ
取り込まれたら、各クランプ用シリンダ１５４によりク
ランプ爪１５５，１５５が開いて再度各反転アーム１５
３がナット搬送コンベア１１５側に回動してナット１３
１を取りに来るようになっている。

【００３６】前記ナット位置決め受け渡し台１１８は、
図５乃至図７に示す如く、これも４組あり、それぞれ前
記先端側の架台１１１上にそれぞれ立設したスタンド１
６０と、この各スタンド１６０上にブラケット１６１を
介し垂直に立設した尖鋭なナット受けロッド１６２とか
ら構成されている。なおこの各ナット位置決め受け渡し
台１１８は、前記４組のナット取出し反転機構１１７の
各反転アーム１５３が反コンベア１１５側に回動した際
、その各々のクランプ爪１５５，１５５先端部の真下に
各ナット受けロッド１６２が位置するように配設され、
この各ナット受けロッド１６２に該クランプ爪１５５，
１５５により掴まれて反転して来たナット１３１がそれ
ぞれ嵌め込みセットされるようになっている。なお前述
した如く４組のナット取出し反転機構１１７のうち中央
２組のものの反転アーム１５３が短い寸法で且つナット
搬送コンベア１１５側近傍に寄せてあるので、これに対
応して中央２組のナット受けロッド１６２も前後のもの
よりナット搬送コンベア１１５側寄りにずらして配設さ
れ、これで４組の各ナット受けロッド１６２が図１６及
び図１７で述べたナット締付ロボット２２の締付装置２
６の左右一対ずつ合計４個のナットランナー９８，９９
のナット締付ソケット９８ａ，９９ａのハの字状配置と
一致して、その左右２個ずつのナット締付ソケット９８
ａ，９９ａが該各ナット受けロッド１６２からナット１
３１を一個ずつ取り込んで持って行けるようになってい
る。

【００３７】なお、前記締付不良ナット除去マグネット
台１１９は、図１に示す如く、先端側の架台１１１の左
側に立設したスタンド１７０上に設けられたもので、上
面部にナット吸着マグネット１７１を有した構成で、前
記締付ロボット２２が車体２内でナット締付作業を行っ
て帰って来た時点で、その締付装置２６の各ナットラン
ナー９８，９９のナット締付ソケット９８ａ，９９ａ先
端を前記ナット吸着マグネット１７１に一度接合させる
ことにより、そのナット締付ソケット９８ａ，９９ａ内
に締付不良で残って来たナットがあれば、その不良ナッ
トが該ナット吸着マグネット１７１に強制的に吸着除去
されるようになっている。

【００３８】なおまた、前記装置や各種機構には近接セ
ンサーや光電管スイッチ等の各種検知器が設けられ、こ
れらの検知信号により自動的に各動作を行うようになっ
ている。

【００３９】

【発明の効果】本発明のナット供給装置は前述の如く構
成したから、ナットを整列させながら次々と搬出し、そ
れらナットをナット締付ロボットが取りに来る定位置に
所要個数ずつ各々正しい向きで配列して正確に位置決め
保持できて、それらナットを該ロボットが適確に取り出
して行けるようになせる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のナット供給装置の一実施例を示す平面
図。

【図２】同上ナット供給装置の側面図。

【図３】同上ナット供給装置のナット移載機構の正面図
。

【図４】同上ナット移載機構の側面図。

【図５】同上ナット供給装置のナットコンベア先端側の
ナットストッパ機構とナット取出し反転機構とナット位
置決め受け渡し台を示す平面図。

【図６】図５のＥ−Ｅ線に沿う矢視図。

【図７】図５のＦ−Ｆ線に沿う矢視図。

【図８】図７中のコンベア部の拡大断面図。

【図９】同上ナット供給装置のナット取出し反転機構の
反転アーム単独の平面図。

【図１０】同上反転アーム単独の側面図。

【図１１】同上実施例のナット供給装置を設置した自動
車へのストラット組付装置全体の概略的平面図。

【図１２】同上側面図。

【図１３】同上正面図。

【図１４】同上ストラット組付装置に用いた前側のナッ
ト締付ロボットの先端締付装置の平面図。

【図１５】同上ナット締付装置の側面図。

【図１６】同上ストラット組付装置に用いた後側のナッ
ト締付ロボットの先端締付装置の平面図。

【図１７】同上ナット締付装置の側面図。

【符号の説明】

２１，２２…ナット締付ロボット、２３，２４…ナット
供給装置、１１２…ナット供給ホッパ、１１３…ナット
供給パーツフィーダ、１１３ａ…シュータ、１１４…ナ
ット移載機構、１１５…ナット搬送コンベア、１１６…
ナットストッパ機構、１１７…ナット取出し反転機構、
１１８…ナット位置決め受け渡し台、１３１…ナット。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ナットを多量に収納したナット供給ホ
   ッパーと、このナット供給ホッパーから供給されるナッ
   トを振動動作で各々上下逆向きで一列に整列させながら
   シュータに送り出すナット供給パーツフィーダと、その
   シュータの先端側近傍に配するナット搬送コンベアと、
   前記ナット供給パーツフィーダのシュータの先端側に送
   られて来るナットを一個ずつ摘んで前記ナット搬送コン
   ベア上に移載するナット移載機構と、そのナット搬送コ
   ンベア上の先端側に搬送されて来るナットを該コンベア
   上の所定間隔を存した位置に一個ずつ受け止める所要個
   数のナットストッパ機構と、これら各ナットストッパ機
   構により止められたナットを一個ずつ掴んで搬送コンベ
   ア上から反転動作により側方に取出す所要個数のナット
   取出し反転機構と、これら各ナット取出し反転機構の反
   転動作で側方に正しい向きで取り出されて来た各ナット
   を一個ずつナット締付ロボットに受け渡し可能に位置決
   め保持する所要個数のナット位置決め受け渡し台とを備
   えたことを特徴とするナット供給装置。