JP3106532B2 - 車体へのストラット組付ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動車の車体にストラッ
トを自動的に搬入セットするストラット組付ロボットに
関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に自動車の組立ラインにおいて、コ
ンベア等により搬入されて来る車体の前後左右４箇所に
走行装置のフロントサスペンションのストラット及びリ
アサスペンションのアブソーバー（以下単にストラット
と称する）を組付ける工程がある。

【０００３】そのストラットの車体への組付は従来では
作業員が手作業で行っていた。つまり、一人の作業員が
ストラットを手で持って車体の所定箇所に下方から搬入
し、そのストラット上部のインシュレータから上方に突
出している車体取付用の複数本のスタットボルトを該車
体の取付穴に差し込んで位置決めセットし、この状態で
他の作業員が締付具であるナットを前記スタットボルト
に上方からハンド式締付装置などでもって締付けること
により、該ストラットを車体に締結して組付けていた。

【０００４】しかしながら、前記ストラットは比較的重
量物であって、しかも車体の前後左右の内側部に下方か
ら挿入しなければならず、作業者にとっては不自然な姿
勢でかなりの力を必要とする非常に重労働できつい作業
であった。

【０００５】そこで、近年ではストラットの組付作業を
工業用ロボットを用いて自動化する試みが考えられて来
ている。つまり、車体が間欠送りされる組立ライン上の
ストラット組付工程にストラット組付ロボットと締付ロ
ボットを設置し、そのストラット組付ロボットの多関節
アーム先端にはストラット供給装置からストラットを一
個ずつ把持する把持ハンドを設け、締付ロボットの多関
節アーム先端にはナット供給装置から所要個数のナット
を受け取って締め付け作業をする複数のナットランナー
を持つ締付装置を設け、そして前記組立ライン上のスト
ラット組付工程の定位置に車体が送られて来ると、スト
ラット組付ロボットがティーチング動作して多関節アー
ム先端の把持ハンドによりストラット供給装置からスト
ラットを把持して該車体の所要箇所に搬入セットし、こ
の状態で締付ロボットが締付装置でもってナット供給装
置から受け取って来たナットを前記ストラットのスタッ
トボルトに上方から締め込んで車体に締結すると言った
考えである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述したス
トラットの自動組付装置では、組立ライン上のストラッ
ト組付工程の定位置に送られて来て停止した車体の所要
箇所に対し、ストラット組付ロボットがティーチング動
作して把持して来たストラットを搬入セットする際に、
該車体側のバラツキや、把持ハンドに把持されたストラ
ット上部のインシュレータの回転遊びにより、該インシ
ュレータの上面に突出している複数本のスタットボルト
を車体の取付穴に適確に差し込んで位置決めセットでき
ない場合が生じ、そのままではナット締付けができない
ことから、その都度組立てラインを停止するなどして、
再度ストラットの組付け動作をやり直さなければならな
い面倒があった。

【０００７】本発明は前記事情に鑑みなされ、その目的
とするところは、ティーチング動作により把持ハンドで
把持して来たストラットを車体の所要箇所に対し、該車
体側のバラツキを吸収しながら、且つ該ストラット上部
のインシュレータの回り止め状態で適確に搬入セットで
きる車体へのストラット組付ロボットを提供することに
ある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は前記目的を達成
するために、ティーチング動作によりストラットを把持
して自動車の車体の所要個所に搬入セットするストラッ
ト組付ロボットであって、多関節アームの先端に設けら
れたフローティング機構と、このフローティング機構に
該フローティング機構によって上方に付勢される状態に
設けられ前記ストラットを把持する把持ハンドと、この
把持ハンドに設けられ前記把持ハンドで把持された前記
ストラットの上部のインシュレータを押圧して回り止め
するインシュレータ回り止め機構とを有して構成される
ことを特徴とする。

【０００９】

【作用】前記構成の車体へのストラット組付ロボットで
あれば、自動車組立ラインなどのストラット組付工程の
定位置に車体が送られて来ると、ストラット組付ロボッ
トがティーチング動作し、この多関節アーム先端の把持
ハンドによりストラットを把持して来ると共に、インシ
ュレータ回り止め機構が動作して該ストラットの上部の
インシュレータを押圧することにより回り止めする。こ
れで該把持したストラット上部のインシュレータの回転
遊びを止めて、この上面に突出している複数本のスタッ
トボルトが正規の位置からズレないように保持する。こ
の状態のまま多関節アームが車体方に移動し、該車体の
所要箇所にストラットを搬入しながら押し上げて、その
車体の取付穴に前記インシュレータ上面の複数本のスタ
ットボルトを差し込む。この際、そのストラットを把持
している把持ハンド並びにシンシュレータ回り止め機構
が多関節アーム先端にフローティング機構を介し上方に
付勢される状態に取付支持されているので、該車体側に
バラツキあっても、そのバラツキをフローティング機構
で吸収し、車体の取付穴に前記インシュレータ上面の複
数本のスタットボルトを完全に差し込むようになる。こ
れでストラットは車体に対し適確に搬入位置決めセット
される。この状態で締付ロボットなどによりストラット
のスタットボルトに上方からナットを締め込んで締結す
れば、車体に対するストラットの組付作業が能率良く終
了できることになる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。まず図５は自動車の組立ライン１上のストラッ
ト組付工程部の平面図、図６は同右側面図、図７は同正
面図である。この図５乃至図７において、図中１ａは該
組立ラインのコンベア、２はそのコンベア１ａ上に支持
されて矢印で示す方向に定速間欠送りされる自動車の車
体（ボデー）を示している。

【００１１】その車体２の前後左右４箇所に車両部品で
あるフロントサスペンションのストラット３及びリアサ
スペンションのアブソーバー（以下単にストラットと称
する）４を自動的に組付ける装置として、図５乃至図７
に示す如く、組立ライン１上の車体２が搬送されて停止
する所定箇所の左右両外側位置にストラット組付ロボッ
ト１１，１２が設置され、且つその左右一対のストラッ
ト組付ロボット１１，１２の両外側近傍付近に各々スト
ラット供給装置１３，１４が設置されていると共に、一
対ずつのストラット位置決め装置１５，１６が設置され
ている。

【００１２】前記左右のストラット組付ロボット１１，
１２は、それぞれ多関節アーム１１ａ、１２ａの先端に
一対ずつの把持ハンド１７，１８を有した構成で、それ
ぞれ制御装置（図示せず）によりティーチンク動作軌跡
に沿って該把持ハンド１７、１８を移動させ、各々の外
側位置のストラット供給装置１３，１４から前後２個ず
つのストラット３，４を把持して来ると共に、その途中
のストラット位置決め装置１５，１６で該把持ハンド１
７，１８に把持されているストラット３，４の高さ及び
各々の上端から突出している車体取付用の複数本のスタ
ットボルトの軸線回り方向の位置を最終的に正しく位置
決めし、そのまま前後２個のストラット３，４を車体２
の前後側部箇所に左右互いに前後逆の順で搬入セットす
るようになっている。

【００１３】また、前記組立ライン１上の車体２が搬送
されて停止する所定箇所の右側前後寄り位置に締付ロボ
ット２１，２２が設置されていると共に、この前後一対
の締付ロボット２１，２２の前後近傍に締結具であるナ
ットの供給装置２３，２４が設置されている。

【００１４】前記前後のストラット締付ロボット２１，
２２は、この多関節アーム２１ａ、２２ａの先端に複数
のナットランナーを持つ締付装置２５，２６を有してい
る構成で、それぞれ制御装置（図示せず）によりティー
チンク動作軌跡に沿って該締付装置２５，２６を移動さ
せ、各々所要個数ずつのナットを前記ナット供給装置２
３，２４から受取って来て、その前側の締付ロボット２
１が前記左右のストラット組付ロボット１１，１２によ
り車体２の左右前側部箇所に搬入セットされたストラッ
ト３，４にナットの締付作業を行うと共に、後側の締付
ロボット２２が前記左右の組付ロボット１１，１２によ
り車体２の左右後側部箇所に搬入セットされたストラッ
ト３，４にナットの締付作業を行うようになっている。

【００１５】つまり、前記左右のストラット組付ロボッ
ト１１，１２がぞれぞれ一対の把持ハンド１７，１８に
よりストラット供給装置１３，１４から前後２個ずつの
ストラット３，４を把持して来て、その途中で各々スト
ラット位置決め装置１５，１６で各ストラット３，４の
高さ及び各々上端の複数本のスタットボルトの軸線回り
方向の位置を最終的に正しく位置決めする。一方前記前
後の締付ロボット２１，２２が各々締付装置２５，２６
もってナット供給装置２３，２４から所要個数ずつのナ
ットを受け取って来る。

【００１６】そして車体２が所定箇所に停止すると、前
記左側のストラット組付ロボッ１１が車体２の左側前部
箇所に下方からフロントのストラット３を搬入セットす
ると共に、この左側フロントのストラット３のスタット
ボルトに前側の締付ロボット２１が締付装置２５でもっ
てナットを上方から締付て該ストラット３を車体に締結
する。これと略同時に前記右側のストラット組付ロボッ
１２が車体２の右側後部箇所に下方からリアのストラッ
ト４を搬入セットすると共に、この右側リアのストラッ
ト４のスタットボルトに後側の締付ロボット２２が締付
装置２６でもってナットを上方から締付て該ストラット
４を車体に締結する。

【００１７】こうして車体２の一方の対角線上の前後２
個（左側フロントのストラット３と右側リアのストラッ
ト４）を同時に組付けした後、前記左側のストラット組
付ロボッ１１が後方に回動して車体２の左側後部箇所に
下方からリアのストラット４を搬入セットすると共に、
この左側リアのストラット４のスタットボルトに後側の
締付ロボット２２が締付装置２６でもってナットを上方
から締付て該ストラット４を車体に締結する。これと略
同時に前記右側のストラット組付ロボッ１２が前方に回
動して車体２の右側前部箇所に下方からフロントのスト
ラット３を搬入セットすると共に、この右側フロントの
ストラット３のスタットボルトに前側の締付ロボット２
１が締付装置２５でもってナットを上方から締付て該ス
トラット３を車体に締結する。こうして車体２の他方の
対角線上の前後２個（左側リアのストラット４と右側フ
ロントのストラット３）を同時に組付ける。以上で車体
２の前後左右４箇所のストラット３，４の能率的な自動
組付が完了する。

【００１８】ここで、前記左右のストラット組付ロボッ
１１，１２は、多関節アーム１１ａ，１２ａ先端に取付
けた一対ずつの前後ストラット用の把持ハンド１７，１
８の取り付け位置が逆になっている以外は左右対称で同
一構成をなす。従ってその左側のストラット組付ロボッ
１１についてのみ図１乃至図４により説明する。

【００１９】その図１乃至図４において、図中１１ａで
示す多関節アーム１１ａの先端アーム部１１ｂ下端にフ
ローティング機構３０が取付けられ、このフローティン
グ機構３０のボックス状をなす昇降体３１の外側面に前
記前後ストラット用の一対の把持ハンド１７，１８が互
いに１２０度程度の開き角度で異なった方向に向け突設
されている。またそのフロントのストラット３を把持す
る把持ハンド１７のブラケット４１の一側端部にインシ
ュレータ回り止め機構５０が取付けられている。

【００２０】前記フローティング機構３０は、図１乃至
図３に示した如く、前記把持ハンド１７、１８を支持す
るボックス状の昇降体３１が前記ストラット組付ロボッ
１１の多関節アーム１１ａの先端アーム部１１ｂ下端に
中心スライド軸３２と左右一対のガイド３３、３３を介
し上下摺動可能に且つ一対のバランスコイルスプリング
３４，３４により常時上方に付勢されて設けられてい
る。これにて前記把持ハンド１７，１８で把持したスト
ラット３，４をストラット組付ロボッのティーチング動
作で車体２に下方から搬入セットする際に、適度な押付
けと該車体２側のバラツキ等に対応するためのフローテ
ィング動作を行うようになっている。また引上げロック
用シリンダ３５を備え、車体２にストラットを搬入セッ
トした状態で該引上げロック用シリンダ３５が動作して
昇降体３１の下降をロックし、これで前記ストラット
３，４上端のスタットボルト３ａ，４ａに対する上方か
らのナット締付に対処できる構成となっている。このフ
ローティング機構３０には上下オーバーランストッパ３
６、３７及びナット取付確認検知用近接スイッチ３８な
どが設けられている。

【００２１】前記一対の把持ハンド１７，１８は、前記
フローティング機構３０の昇降体３１の外側面にそれぞ
れ突設された支持基材４０の先端にブラケット４１を有
し、このブラケット４１に各々クランプ爪４２ａを有し
た対をなすクランプアーム４２，４２を互いに歯車４
３，４３を介し連動する状態で開閉可能に軸支すると共
に、そのクランプアーム４２，４２を開閉駆動するエア
式のクランプ用シリンダ４４を設けた構成である。前記
フロントのストラット３を把持する把持ハンド１７はず
れ止めを兼ねて三対のクランプアーム４２，４２を有
し、リアのストラット４を把持する把持ハンド１８は二
対のクランプアーム４２，４２を有する構成である。

【００２２】前記インシュレータ回り止め機構５０は、
図１乃至図４に示す如く、フロントのストラット３上端
の車体取付用の２本のスタットボルト３ａを設けている
インシュレータ３ｂが回転フリーであるので、該ストラ
ット３を前記把持ハンド１７により把持して車体２に搬
入セットする際に、インシュレータ３ｂが回転して２本
のスタットボルト３ａの軸線回り方向の位置が変動して
しまわないように、該インシュレータ３ｂを押さえ付け
て回り止めするものであり、その構成は前記把持ハンド
１７のブラケット４１の一側端部に回転軸筒５１を垂直
に貫挿して回転自在に取付け、この回転軸筒５１の上部
に同軸線的に一体に回転するように長尺な筒状ガイド５
２を連結し、これら回転軸筒５１と筒状ガイド５２内に
貫挿して更に長尺な押え棒５３が設けられている。この
押え棒５３は上方に高く突出し、その上端部が逆Ｌ字形
状に折曲され、その先端に押えゴム５４が被嵌されてい
る。またその押え棒５３は前記筒状ガイド５２内で止め
ねじ５５と溝係合して該筒状ガイド５２に対し回り止め
されていると共に上下方向には所定範囲内で昇降移動可
能となっている。更に前記ブラケット４１の一側端には
振り込み用シリンダ５６が設けられ、このピストンロッ
ドの進退駆動で前記回転軸筒５１と筒状ガイド５２と止
めねじ５５を介し押え棒５３が往復回転して、この上端
折曲部押えゴム５４が前記把持ハンド１７に把持された
ストラット３のインシュレータ３ｂ下側に横から振り込
まれたり離脱するようになっていると共に、前記回転軸
筒５１の下端に支持枠部材５７を介し昇降用シリンダ５
８が取り付けられ、このピストンロッドの進退駆動によ
り前記押え棒５３が昇降移動して、この上端折曲部の押
えゴム５４が前記インシュレータ３ｂ下面に圧接して該
インシュレータ３ｂを回り止めロックしたりそのロック
解除するようになっている。

【００２３】なお以下、前述したストラット組付ロボッ
ト１１，１２の作業を助けるものとして、該組付ロボッ
ト１１，１２の把持ハンド１７，１８に前後一対ずつの
ストラット３，４を受け取らせるべく供給する左右のス
トラット供給装置１３，１４と、ストラット組付ロボッ
ト１１，１２がストラット供給装置１３，１４から把持
して来た前後一対ずつのストラット３，４を搬送途中で
最終的に位置決めするストラット位置決め装置１５，１
６を説明する。

【００２４】まず、前記左右のストラット供給装置１
３，１４は、図５で示した如く該左右のストラット組付
ロボッ１１，１２の両外側方近傍に設置されており、そ
の左右両者とも略同一構成をなすので、左側のストラッ
ト供給装置１３のみを図８乃至図１３により説明する。
このストラット供給装置１３は図８及び第９図に示すパ
レット位置決め台６０を備えている。このパレット位置
決め台６０上に図示しない組立工場のストラット序列場
からコンベアとドロップリフターを介し次々と送られて
くる供給パレット７０を受け止め、そのパレット７０を
常に所定位置に位置決めして、このパレット７０に搭載
された来た前後一対ずつのストラット３，４を前記スト
ラット組付ロボッ１１が各々把持ハンド１７，１８でも
って確実に把持して取って行けるようにしている。

【００２５】つまり、前記パレット位置決め台６０は図
８及び図９に示す如くやや横長台枠状をなし、この前後
左右四隅部上にドロップリフターから下ろされる供給パ
レット７０を水平に支持するボールベアリング６２がそ
れぞれ同一高さで設けられていると共に、それより後側
にそれぞれ支柱６３を介して左右一対のストッパ兼ガイ
ドローラ６４が一段高く設けられ、更に略同高さで前側
中央に支持台６５を介しパレット位置決め用シリンダ６
６が後方に向け水平に設けられ、このピストンロッドと
連動して進退移動する押動部材６７が該支持台６５上面
にガイドを介し設けられている。この押動部材６７は二
等辺三角形状の先端部を有している。この押動部材６７
がシリンダ６６の駆動で後方に進出し、該先端部が前記
パレット７０の前側部中央に形成されている二等辺三角
形状の凹部７０ａに嵌入して後方に押付けることによ
り、該パレット７０が左右のガイドローラ６４に押付け
られて前後左右に正確に位置決めされるようになってい
る。またこのパレット位置決め台６０上には制御装置に
信号を送るストラット有無検知器としての発光素子６８
と受光素子６９よりなる光電管スイッチが対角線上に配
して設けられている。

【００２６】前記供給パレット７０は、序列場にて作業
員の手によりフロントのストラット３とリアのストラッ
ト４とが各一本ずつ搭載セットされ、そのまま前述した
如くコンベアで送られてドロップリフターにより前記パ
レット位置決め台６０上に乗せられて位置決め保持され
るもので、その構成は図１０乃至図１３に示す如く、前
述のパレット位置決め用の二等辺三角形状の凹部７０ａ
を有した長方形のベース７１の上面にフロントのストラ
ット３とリアのストラット４とを各一本ずつ互いに並列
状態に位置決め保持する手段が設けられている。

【００２７】すなわち、ベース７１の上面後半部には、
フロントのストラット３の位置決めとして、その右端寄
りに上面が略Ｕ字形状とされて該ストラット３のインシ
ュレータ３ｂを受け止める支基プレート７２２が立設さ
れている共に、この支基プレート７２２の上面両端寄り
部に該インシュレータ３ｂから突設した２本のスタット
ボルト３ａを受けるボルト受溝７２２ａが形成されてい
る。また前記支基プレート７２２と同一軸線上の中間部
位に上面が略Ｕ字形状とされて該ストラット３のスプリ
ング下部シート３ｃを受ける回り止めプレート７２３が
立設され、更に左端寄りに該ストラット３の軸下端部を
受けるＵ字形状のガイド７２４と、押付プレート７２５
とが立設されている。この押付プレート７２５はハンド
操作可能な引き手７２５ａを有すると共に、前記ガイド
７２４の下部軸受部７２４ａを貫通した一対のスライド
軸７２６に支持されて常に押付スプリング７２７により
右方に付勢され、この押付プレート７２５によりストラ
ット３を前記右端の支基プレート７２２に押付けること
で、該ストラット３をインシュレータ３ｂの車体当たり
面と２本のスタットボルト３ａとが基準位置に来るよう
に正確に位置決めするようになっている。

【００２８】一方、前記ベース７１の上面前半部には、
リアのストラット４の位置決めとして、その左端寄りに
上面が略Ｕ字形状とされて該ストラット４のスプリング
上部シート４ｂを受け止める支基プレート７３２が立設
されている共に、この支基プレート７３２の上面両端寄
り部に該スプリング上部シート４ｂから突設した２本の
スタットボルト４ａを受けるボルト受溝７３２ａが形成
されている。また前記支基プレート７３２と同一軸線上
の中間部位に上面が略Ｕ字形状とされて該ストラット４
のスプリング下部シート４ｃを受ける押付プレート７３
３が立設されている。この押付プレート７２３はハンド
操作可能な引き手７３３ａを有すると共に、下側の軸受
部７３４を貫通した一対のスライド軸７３５に支持され
て常に押付スプリング７３６により左方に付勢され、こ
の押付プレート７３３によりストラット４を前記左端の
支基プレート７２２に押付けることで、該ストラット４
をスプリング上部シート４ｂの車体当たり面と２本のス
タットボルト４ａとが基準位置に来るように正確に位置
決めするようになっている。なおその更に右側にＵ字形
状のストラットガイド７３７、７３８が立設されてい
る。

【００２９】また、前記ストラット位置決め装置１５，
１６は、前記図５に示した如く左右のストラット組付ロ
ボッ１１，１２の両外側近傍付近にそれぞれフロント用
とリア用として設置されている。該左右のストラット組
付ロボッ１１，１２が把持ハンド１７，１８でもって前
述のストラット供給装置１３，１４のパレット位置決め
台６０上の供給パレット７０からフロントのストラット
３とリアのストラット４を把持して来る途中で、該把持
ハンド１７，１８に把持されているストラット３，４の
高さ及び各々の上端から突出している車体取付用の２本
のスタットボルト３ａ，４ａの軸線回り方向の位置を最
終的に正しく位置決めして、車体２への搬入セットを確
実なものにするためのものである。

【００３０】その左右のフロント用のストラット位置決
め装置１５は、図１４乃至図１６に示す如くスタンド８
０上に取付ベースを兼ねた位置決めプレート８１が水平
に固定され、この位置決めプレート８１の一端側延出部
先端にインシュレータ３ｂの干渉を避ける半円弧状の逃
げ部８１ａが形成されていると共に、その左右部にスタ
ットボルト当て面８１ｂ，８１ｃが形成されている。こ
の一方の当て面８１ｂは１本のスタットボルト３ａが嵌
合するＶ溝形とされ、他方の当て面８１ｃは車種による
複数本のスタットボルト３ａ相互のピッチ変更に対応す
べく単なる平坦形状とされている。

【００３１】こうした位置決めプレート８１の上面の中
間部に左右一対のブラケット８２，８２が立設され、こ
れらブラケット８２，８２に基端部を枢着して回動可能
なクランプ支持アーム８３，８３が設けられ、これらク
ランプ支持アーム８３，８３の先端に左右のボルト位置
決め用クランプ板８４，８４が回動可能に枢着して設け
られている。なおこの各クランプ板８４，８４は下部に
当てゴムを有する。また前記左右のクランプ支持アーム
８３，８３は引張りスプリング８５により常時下側のス
トッパ８６に当たる水平状態に付勢されている。一方前
記位置決めプレート８１の他端部中央に背の高いブラケ
ット８７が立設され、このブラケット８７の上端に回動
可能に枢着してクランプ用シリンダ８８が設けられ、こ
のピストンロッド先端にナックルジョイント８９を介し
前記左右のクランプ板８４，８４の上端が枢支連結され
ている。

【００３２】そしてクランプ用シリンダ８８が引張り動
作すると左右のクランプ板８４，８４が左右の支持アー
ム８３，８３の先端枢着点を中心に図１４の想像線で示
す如く位置決めプレート８１の先端当て面８１ｂ，８１
ｃから離間するように回動し、更にクランプ用シリンダ
８８の引張動作により左右の支持アーム８３，８３をス
プリング８５に抗し上方に回動させながら左右のクラン
プ板８４，８４が上方に逃げる如く移動する。この状態
で前記組立ロボット１１の把持ハンド１７に把持されて
来たストラット３の上端インシュレータ３ｂが横から前
記位置決めプレート８１先端部に当てがえられ、その状
態でインシュレータ３ｂの車体当たり面が該位置決めプ
レート８１下面に押し当てられて高さ出しが行われると
共に、前記クランプ用シリンダ８８が押動作して左右の
クランプ板８４，８４を左右の支持アーム８３，８３と
共に下降し、更にその左右の支持アーム８３，８３がス
トッパ８６に当たった後もクランプ用シリンダ８８が押
動作し、これにより左右のクランプ板８４，８４が図１
４の実線で示す位置に回動して、前記インシュレータ３
ｂの車体取付用の２本のスタットボルト３ａ，３ａを前
記位置決めプレート８１先端のＶ溝形の当て面８１ｂと
平坦な当て面８１ｃに強制的に押し当てる。これで該ス
タットボルト３ａ，３ａの最終位置決めを行う。

【００３３】なお、その最終位置決めの際、その直前で
前記インシュレータ回り止め機構５０が一時ロック解除
し、そして前記２本のスタットボルト３ａ，３ａが左右
クランプ板８４，８４により位置決めプレート８１先端
のＶ溝形の当て面８１ｂと平坦な当て面８１ｃに強制的
に押し当てられたら、直ぐに該インシュレータ回り止め
機構５０が動作して押え棒５３の上端折曲部の押さえゴ
ム５４によりインシュレータ３ｂ下面を押圧して回り止
めロックするようになっている。この回り止めロック状
態で前記クランプ用シリンダ８８が引張り動作して左右
のクランプ板８４，８４を上方に逃がして最終位置決め
を終了し、そのまま組立ロボット１１が把持ハンド１７
で該ストラット３を把持したまま車体２の所定箇所に搬
入セットするようになっている。

【００３４】前記左右のリア用のストラット位置決め装
置１６は前述したフロント用のストラット位置決め装置
１５と基本的には同一構成をなすので、詳細な図面およ
び説明は省略するが、リアのストラット４は上部のイン
シュレータ４ｂが図１３に示した如く軸部に対し固定的
で回転しないものであることから、前述の如きインシュ
レータ回り止め機構５０との連動動作は行わない。

【００３５】

【発明の効果】本発明の車体へのストラット組付ロボッ
トは、前述の如く構成したから、ティーチング動作によ
り把持ハンドで把持して来たストラットを車体の所要箇
所に対し、該車体側のバラツキを吸収しながら、且つ該
ストラット上部のインシュレータの回り止め状態で適確
に搬入セットでき、車体へのストラット組付作業の能率
アップが計れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車体へのストラット組付ロボットの一
実施例を示す要部の平面図。

【図２】図１のＡ−Ａ線に沿う矢視図。

【図３】図１のＢ−Ｂ線に沿う矢視図。

【図４】同上実施例の組付ロボットのインシュレータ回
り止め機構の断面図。

【図５】同上組付ロボットを用いたストラット組付装置
全体の概略的平面図。

【図６】同上側面図。

【図７】同上正面図。

【図８】同上実施例のストラット供給装置のパレット位
置決め台の平面図。

【図９】同上パレット位置決め台の側面図。

【図１０】同上実施例の供給パレットの平面図。

【図１１】同上供給パレットの端面図。

【図１２】図１０のＣ−Ｃ線に沿う供給パレットの矢視
図。

【図１３】図１０のＤ−Ｄ線に沿う供給パレットの断面
図。

【図１４】同上実施例のストラット位置決め装置の側面
図。

【図１５】同上ストラット位置決め装置の正面図。

【図１６】同上ストラット位置決め装置の平面図。 ２…車体、３…ストラット、３ｂ…インシュレータ、１
１，１２…ストラット組付ロボット、１１ａ，１２ａ…
多関節アーム、１３，１４…ストラット供給装置、１
５，１６…ストラット位置決め装置、１７…把持ハン
ド、３０…フローティング機構、５０…インシュレータ
回り止め機構。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ティーチング動作によりストラットを把
   持して自動車の車体の所要個所に搬入セットするストラ
   ット組付ロボットであって、多関節アームの先端に設け
   られたフローティング機構と、このフローティング機構
   に該フローティング機構によって上方に付勢される状態
   に設けられ前記ストラットを把持する把持ハンドと、こ
   の把持ハンドに設けられ前記把持ハンドで把持された前
   記ストラットの上部のインシュレータを押圧して回り止
   めするインシュレータ回り止め機構とを有して構成され
   ることを特徴とする車体へのストラット組付ロボット。