JP3106531B2 - ストラット位置決め装置 - Google Patents
ストラット位置決め装置Info
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Description
トを自動的に搬入セットするストラット組付装置に併用
されるストラット位置決め装置に関する。
ンベア等により搬入されて来る車体の前後左右4箇所に
走行装置のフロントサスペンションのストラット及びリ
アサスペンションのアブソーバー(以下単にストラット
と称する)を組付ける工程がある。
作業員が手作業で行っていた。つまり、一人の作業員が
ストラットを手で持って車体の所定箇所に下方から搬入
し、そのストラット上部のインシュレータから上方に突
出している車体取付用の複数本のスタットボルトを該車
体の取付穴に差し込んで位置決めセットし、この状態で
他の作業員が締付具であるナットを前記スタットボルト
に上方からハンド式締付装置などでもって締付けること
により、該ストラットを車体に締結して組付けていた。
量物であって、しかも車体の前後左右の内側部に下方か
ら挿入しなければならず、作業者にとっては不自然な姿
勢でかなりの力を必要とする非常に重労働できつい作業
であった。
工業用ロボットを用いて自動化する試みが考えられて来
ている。つまり、車体が間欠送りされる組立ライン上の
ストラット組付工程にストラット組付ロボットと締付ロ
ボットを設置し、そのストラット組付ロボットの多関節
アーム先端にはストラット供給装置からストラットを一
個ずつ把持する把持ハンドを設け、締付ロボットの多関
節アーム先端にはナット供給装置から所要個数のナット
を受け取って締め付け作業をする複数のナットランナー
を持つ締付装置を設け、そして前記組立ライン上のスト
ラット組付工程の定位置に車体が送られて来ると、スト
ラット組付ロボットがティーチング動作して多関節アー
ム先端の把持ハンドによりストラット供給装置からスト
ラットを把持して該車体の所要箇所に搬入セットし、こ
の状態で締付ロボットが締付装置でもってナット供給装
置から受け取って来たナットを前記ストラットのスタッ
トボルトに上方から締め込んで車体に締結すると言った
考えである。
トラットの自動組付装置では、組立ライン上のストラッ
ト組付工程の定位置に送られて来て停止した車体の所要
箇所に対し、ストラット組付ロボットがティーチング動
作して供給装置からストラットを把持して来て搬入セッ
トする際に、該ストラット組付ロボットがストラット供
給装置からストラットを比較的ラフに把持して来た場
合、そのままではストラットを適格に車体に搬入セット
できない不都合が生じる。つまり、ストラット組付ロボ
ットに把持されて来たストラットの向きがラフで、この
上部インシュレータの上面に突出している複数本のスタ
ットボルトが規定位置に芯出しされていないと、それら
スタットボルトが車体所要箇所の取付穴に引っ掛かって
適確に差し込みセットできず、そのままではナット締付
けができないので、その都度組立てラインを停止するな
どして、再度ストラットの組付け動作をやり直さなけれ
ばならない面倒があった。
とするところは、ティーチング動作によりストラット組
付ロボットで把持して来たストラットを車体の所要箇所
に搬入セットする前に、該ストラットの上部インシュレ
ータ上面に突出している複数本のスタットボルトを規定
位置に芯出して、組付ロボットによるストラットの把持
状態を最終的に正規の向きに修正位置決めでき、そのス
トラットの車体所要箇所への適確な搬入セットを可能な
らしめるストラット位置決め装置を提供することにあ
る。
決め装置は、前記目的を達成するために、ティーチング
動作によりストラットを把持して自動車の車体の所要個
所に搬入セットするストラット組付ロボットのストラッ
ト搬送途中箇所に設置され、該組付ロボットにより把持
されて来たストラットの上部インシュレータ上面に突出
している2本のスタットボルト側面が当接されるボルト
芯出し用当て面を有し、且つそのボルト芯出し用当て面
に前記2本のスタットボルトを押し付けて該両ボルトを
一時的に芯出し位置決めするクランプ板と、このクラン
プ板を開閉動作させるクランプ用シリンダとを備えて構
成したことを特徴とする。
組立ライン上のストラット組付工程の定位置に送られて
来て停止した車体の所要箇所に対し、ストラット組付ロ
ボットがティーチング動作して供給装置からストラット
を把持して来て搬入セットする手前途中で、該ストラッ
ト組付ロボットがストラットを把持したままこの上部イ
ンシュレータ上面に突出している2本のスタットボルト
側面部分をボルト芯出し用当て面に当接せしめる。する
とクランプ用シリンダの駆動でクランプ板を閉成動作せ
しめ、このクランプ板が前記2本のスタットボルトをボ
ルト芯出し用当て面との間に挟み込むように強制的に該
当て面に押し付けて、その両ボルトを一時的に規定位置
に芯出し位置決めする。こうしてストラットを正規の向
きに修正位置決めしたら、前記クランプ用シリンダの駆
動でクランプ板を開放する。これで組付ロボットが該修
正位置決めされたストラットを把持したまま車体の所要
箇所に搬入して、その上部の複数本のスタットボルトを
車体所要箇所の取付穴に引っ掛けることなく適確に差し
込みセットできるようになる。この状態で締付ロボット
などによりストラットのスタットボルトに上方からナッ
トを締め込んで締結すれば、車体に対するストラットの
組付作業が能率良く終了できることになる。
明する。まず図4は自動車の組立ライン1上のストラッ
ト組付工程部の平面図、図5は同右側面図、図6は同正
面図である。この図4乃至図6において、図中1aは該
組立ラインのコンベア、2はそのコンベア1a上に支持
されて矢印で示す方向に定速間欠送りされる自動車の車
体(ボデー)を示している。
あるフロントサスペンションのストラット3及びリアサ
スペンションのアブソーバー(以下単にストラットと称
する)4を自動的に組付ける装置として、図4乃至図6
に示す如く、組立ライン1上の車体2が搬送されて停止
する所定箇所の左右両外側位置にストラット組付ロボッ
ト11,12が設置され、且つその左右一対のストラッ
ト組付ロボット11,12の両外側近傍付近に各々スト
ラット供給装置13,14が設置されていると共に、一
対ずつのストラット位置決め装置15,16が設置され
ている。
12は、それぞれ多関節アーム11a、12aの先端に
一対ずつの把持ハンド17,18を有した構成で、それ
ぞれ制御装置(図示せず)によりティーチンク動作軌跡
に沿って該把持ハンド17、18を移動させ、各々の外
側位置のストラット供給装置13,14から前後2個ず
つのストラット3,4を把持して来ると共に、その途中
のストラット位置決め装置15,16で該把持ハンド1
7,18に把持されているストラット3,4の高さ及び
各々の上端から突出している車体取付用の複数本のスタ
ットボルトの軸線回り方向の位置を最終的に正しく位置
決めし、そのまま前後2個のストラット3,4を車体2
の前後側部箇所に左右互いに前後逆の順で搬入セットす
るようになっている。
されて停止する所定箇所の右側前後寄り位置に締付ロボ
ット21,22が設置されていると共に、この前後一対
の締付ロボット21,22の前後近傍に締結具であるナ
ットの供給装置23,24が設置されている。
22は、この多関節アーム21a、22aの先端に複数
のナットランナーを持つ締付装置25,26を有してい
る構成で、それぞれ制御装置(図示せず)によりティー
チンク動作軌跡に沿って該締付装置25,26を移動さ
せ、各々所要個数ずつのナットを前記ナット供給装置2
3,24から受取って来て、その前側の締付ロボット2
1が前記左右のストラット組付ロボット11,12によ
り車体2の左右前側部箇所に搬入セットされたストラッ
ト3,4にナットの締付作業を行うと共に、後側の締付
ロボット22が前記左右の組付ロボット11,12によ
り車体2の左右後側部箇所に搬入セットされたストラッ
ト3,4にナットの締付作業を行うようになっている。
ト11,12がぞれぞれ一対の把持ハンド17,18に
よりストラット供給装置13,14から前後2個ずつの
ストラット3,4を把持して来て、その途中で各々スト
ラット位置決め装置15,16で各ストラット3,4の
高さ及び各々上端の複数本のスタットボルトの軸線回り
方向の位置を最終的に正しく位置決めする。一方前記前
後の締付ロボット21,22が各々締付装置25,26
もってナット供給装置23,24から所要個数ずつのナ
ットを受け取って来る。
記左側のストラット組付ロボッ11が車体2の左側前部
箇所に下方からフロントのストラット3を搬入セットす
ると共に、この左側フロントのストラット3のスタット
ボルトに前側の締付ロボット21が締付装置25でもっ
てナットを上方から締付て該ストラット3を車体に締結
する。これと略同時に前記右側のストラット組付ロボッ
12が車体2の右側後部箇所に下方からリアのストラッ
ト4を搬入セットすると共に、この右側リアのストラッ
ト4のスタットボルトに後側の締付ロボット22が締付
装置26でもってナットを上方から締付て該ストラット
4を車体に締結する。
個(左側フロントのストラット3と右側リアのストラッ
ト4)を同時に組付けした後、前記左側のストラット組
付ロボッ11が後方に回動して車体2の左側後部箇所に
下方からリアのストラット4を搬入セットすると共に、
この左側リアのストラット4のスタットボルトに後側の
締付ロボット22が締付装置26でもってナットを上方
から締付て該ストラット4を車体に締結する。これと略
同時に前記右側のストラット組付ロボッ12が前方に回
動して車体2の右側前部箇所に下方からフロントのスト
ラット3を搬入セットすると共に、この右側フロントの
ストラット3のスタットボルトに前側の締付ロボット2
1が締付装置25でもってナットを上方から締付て該ス
トラット3を車体に締結する。こうして車体2の他方の
対角線上の前後2個(左側リアのストラット4と右側フ
ロントのストラット3)を同時に組付ける。以上で車体
2の前後左右4箇所のストラット3,4の能率的な自動
組付が完了する。
1,12は、多関節アーム11a,12a先端に取付け
た一対ずつの前後ストラット用の把持ハンド17,18
の取り付け位置が逆になっている以外は左右対称で同一
構成をなす。従ってその左側のストラット組付ロボッ1
1についてのみ図7乃至図10により説明する。
で示す多関節アーム11aの先端アーム部11b下端に
フローティング機構30が取付けられ、このフローティ
ング機構30のボックス状をなす昇降体31の外側面に
前記前後ストラット用の一対の把持ハンド17,18が
互いに120度程度の開き角度で異なった方向に向け突
設されている。またそのフロントのストラット3を把持
する把持ハンド17のブラケット41の一側端部にイン
シュレータ回り止め機構50が取付けられている。
図9に示した如く、前記把持ハンド17、18を支持す
るボックス状の昇降体31が前記ストラット組付ロボッ
11の多関節アーム11aの先端アーム部11b下端に
中心スライド軸32と左右一対のガイド33、33を介
し上下摺動可能に且つ一対のバランスコイルスプリング
34,34により常時上方に付勢されて設けられてい
る。これにて前記把持ハンド17,18で把持したスト
ラット3,4をストラット組付ロボッのティーチング動
作で車体2に下方から搬入セットする際に、適度な押付
けと該車体2側のバラツキ等に対応するためのフローテ
ィング動作を行うようになっている。また引上げロック
用シリンダ35を備え、車体2にストラットを搬入セッ
トした状態で該引上げロック用シリンダ35が動作して
昇降体31の下降をロックし、これで前記ストラット
3,4上端のスタットボルト3a,4aに対する上方か
らのナット締付に対処できる構成となっている。このフ
ローティング機構30には上下オーバーランストッパ3
6、37及びナット取付確認検知用近接スイッチ38な
どが設けられている。
フローティング機構30の昇降体31の外側面にそれぞ
れ突設された支持基材40の先端にブラケット41を有
し、このブラケット41に各々クランプ爪42aを有し
た対をなすクランプアーム42,42を互いに歯車4
3,43を介し連動する状態で開閉可能に軸支すると共
に、そのクランプアーム42,42を開閉駆動するエア
式のクランプ用シリンダ44を設けた構成である。前記
フロントのストラット3を把持する把持ハンド17はず
れ止めを兼ねて三対のクランプアーム42,42を有
し、リアのストラット4を把持する把持ハンド18は二
対のクランプアーム42,42を有する構成である。
図7乃至図10に示す如く、フロントのストラット3上
端の車体取付用の2本のスタットボルト3aを設けてい
るインシュレータ3bが回転フリーであるので、該スト
ラット3を前記把持ハンド17により把持して車体2に
搬入セットする際に、インシュレータ3bが回転して2
本のスタットボルト3aの軸線回り方向の位置が変動し
てしまわないように、該インシュレータ3bを押さえ付
けて回り止めするものであり、その構成は前記把持ハン
ド17のブラケット41の一側端部に回転軸筒51を垂
直に貫挿して回転自在に取付け、この回転軸筒51の上
部に同軸線的に一体に回転するように長尺な筒状ガイド
52を連結し、これら回転軸筒51と筒状ガイド52内
に貫挿して更に長尺な押え棒53が設けられている。こ
の押え棒53は上方に高く突出し、その上端部が逆L字
形状に折曲され、その先端に押えゴム54が被嵌されて
いる。またその押え棒53は前記筒状ガイド52内で止
めねじ55と溝係合して該筒状ガイド52に対し回り止
めされていると共に上下方向には所定範囲内で昇降移動
可能となっている。更に前記ブラケット41の一側端に
は振り込み用シリンダ56が設けられ、このピストンロ
ッドの進退駆動で前記回転軸筒51と筒状ガイド52と
止めねじ55を介し押え棒53が往復回転して、この上
端折曲部押えゴム54が前記把持ハンド17に把持され
たストラット3のインシュレータ3b下側に横から振り
込まれたり離脱するようになっていると共に、前記回転
軸筒51の下端に支持枠部材57を介し昇降用シリンダ
58が取り付けられ、このピストンロッドの進退駆動に
より前記押え棒53が昇降移動して、この上端折曲部の
押えゴム54が前記インシュレータ3b下面に圧接して
該インシュレータ3bを回り止めロックしたりそのロッ
ク解除するようになっている。
2の作業を助けるものとして、まず、組付ロボット1
1,12の把持ハンド17,18に前後一対ずつのスト
ラット3,4を受け取らせるべく供給する左右のストラ
ット供給装置13,14を説明する。
は、図4で示した如く該左右のストラット組付ロボッ1
1,12の両外側方近傍に設置されており、その左右両
者とも略同一構成をなすので、左側のストラット供給装
置13のみを図11乃至図16により説明する。このス
トラット供給装置13はまず図11及び第12図に示す
パレット位置決め台60を備えている。このパレット位
置決め台60上に図示しない組立工場のストラット序列
場からコンベアとドロップリフターを介し次々と送られ
てくる供給パレット70を受け止め、そのパレット70
を常に所定位置に位置決めして、このパレット70に搭
載された来た前後一対ずつのストラット3,4を前記ス
トラット組付ロボッ11が各々把持ハンド17,18で
もって確実に把持して取って行けるようにしている。
11及び図12に示す如くやや横長台枠状をなし、この
前後左右四隅部上にドロップリフターから下ろされる供
給パレット70を水平に支持するボールベアリング62
がそれぞれ同一高さで設けられていると共に、それより
後側にそれぞれ支柱63を介して左右一対のストッパ兼
ガイドローラ64が一段高く設けられ、更に略同高さで
前側中央に支持台65を介しパレット位置決め用シリン
ダ66が後方に向け水平に設けられ、このピストンロッ
ドと連動して進退移動する押動部材67が該支持台65
上面にガイドを介し設けられている。この押動部材67
は二等辺三角形状の先端部を有している。この押動部材
67がシリンダ66の駆動で後方に進出し、該先端部が
前記パレット70の前側部中央に形成されている二等辺
三角形状の凹部70aに嵌入して後方に押付けることに
より、該パレット70が左右のガイドローラ64に押付
けられて前後左右に正確に位置決めされるようになって
いる。またこのパレット位置決め台60上には制御装置
に信号を送るストラット有無検知器としての発光素子6
8と受光素子69よりなる光電管スイッチが対角線上に
配して設けられている。
員の手によりフロントのストラット3とリアのストラッ
ト4とが各一本ずつ搭載セットされ、そのまま前述した
如くコンベアで送られてドロップリフターにより前記パ
レット位置決め台60上に乗せられて位置決め保持され
るもので、その構成は図13乃至図16に示す如く、前
述のパレット位置決め用の二等辺三角形状の凹部70a
を有した長方形のベース71の上面にフロントのストラ
ット3とリアのストラット4とを各一本ずつ互いに並列
状態に位置決め保持する手段が設けられている。
フロントのストラット3の位置決めとして、その右端寄
りに上面が略U字形状とされて該ストラット3のインシ
ュレータ3bを受け止める支基プレート722が立設さ
れている共に、この支基プレート722の上面両端寄り
部に該インシュレータ3bから突設した2本のスタット
ボルト3aを受けるボルト受溝722aが形成されてい
る。また前記支基プレート722と同一軸線上の中間部
位に上面が略U字形状とされて該ストラット3のスプリ
ング下部シート3cを受ける回り止めプレート723が
立設され、更に左端寄りに該ストラット3の軸下端部を
受けるU字形状のガイド724と、押付プレート725
とが立設されている。この押付プレート725はハンド
操作可能な引き手725aを有すると共に、前記ガイド
724の下部軸受部724aを貫通した一対のスライド
軸726に支持されて常に押付スプリング727により
右方に付勢され、この押付プレート725によりストラ
ット3を前記右端の支基プレート722に押付けること
で、該ストラット3をインシュレータ3bの車体当たり
面と2本のスタットボルト3aとが基準位置に来るよう
に正確に位置決めするようになっている。
リアのストラット4の位置決めとして、その左端寄りに
上面が略U字形状とされて該ストラット4のスプリング
上部シート4bを受け止める支基プレート732が立設
されている共に、この支基プレート732の上面両端寄
り部に該スプリング上部シート4bから突設した2本の
スタットボルト4aを受けるボルト受溝732aが形成
されている。また前記支基プレート732と同一軸線上
の中間部位に上面が略U字形状とされて該ストラット4
のスプリング下部シート4cを受ける押付プレート73
3が立設されている。この押付プレート723はハンド
操作可能な引き手733aを有すると共に、下側の軸受
部734を貫通した一対のスライド軸735に支持され
て常に押付スプリング736により左方に付勢され、こ
の押付プレート733によりストラット4を前記左端の
支基プレート722に押付けることで、該ストラット4
をスプリング上部シート4bの車体当たり面と2本のス
タットボルト4aとが基準位置に来るように正確に位置
決めするようになっている。なおその更に右側にU字形
状のストラットガイド737、738が立設されてい
る。
3,14からストラット組付ロボット11,12が把持
して来た前後一対ずつのストラット3,4を搬送途中で
最終的に位置決めするストラット位置決め装置15,1
6を説明する。
は、前記図4に示した如く左右のストラット組付ロボッ
11,12の両外側近傍付近にそれぞれフロント用とリ
ア用として設置されている。該左右のストラット組付ロ
ボッ11,12が把持ハンド17,18でもって前述の
ストラット供給装置13,14のパレット位置決め台6
0上の供給パレット70からフロントのストラット3と
リアのストラット4を把持して来る途中で、該把持ハン
ド17,18に把持されているストラット3,4の高さ
及び各々の上端から突出している車体取付用の2本のス
タットボルト3a,4aの軸線回り方向の芯出し位置を
最終的に正しく位置決めして、車体2への搬入セットを
確実なものにするためのものである。
め装置15は、図1乃至図3に示す如くスタンド80上
に取付ベースを兼ねた位置決めプレート81が水平に固
定され、この位置決めプレート81の一端側延出部先端
にインシュレータ3bの干渉を避ける半円弧状の逃げ部
81aが形成されていると共に、その左右部に2本のス
タットボルト3a,3aの側面部分が当接せしめられる
ボルト芯出し用当て面81b,81cが形成されてい
る。この一方の当て面81bは1本のスタットボルト3
aが嵌合するV溝形とされ、他方の当て面81cは車種
による複数本のスタットボルト3a相互のピッチ変更に
対応すべく単なる平坦形状とされている。また位置決め
プレート81の下面はストラット基準高さ出し用当て面
81dとされている。
間部に左右一対のブラケット82,82が立設され、こ
れらブラケット82,82に基端部を枢着して回動可能
なクランプ支持アーム83,83が設けられ、これらク
ランプ支持アーム83,83の先端に左右のボルト位置
決め用クランプ板84,84が回動可能に枢着して設け
られている。なおこの各クランプ板84,84は下部に
当てゴムを有する。また前記左右のクランプ支持アーム
83,83は引張りスプリング85により常時下側のス
トッパ86に当たる水平状態に付勢されている。一方前
記位置決めプレート81の他端部中央に背の高いブラケ
ット87が立設され、このブラケット87の上端に回動
可能に枢着してクランプ用シリンダ88が設けられ、こ
のピストンロッド先端にナックルジョイント89を介し
前記左右のクランプ板84,84の上端が枢支連結され
ている。
で、この引張り動作により左右のクランプ板84,84
が左右の支持アーム83,83の先端枢着展を中心に図
1の想像線で示す如く位置決めプレート81の先端当て
面81b,81cから離間するように回動して開き、更
に該クランプ用シリンダ88の引張動作により左右の支
持アーム83,83をスプリング85に抗し上方に回動
させながら左右のクランプ板84,84が上方に逃げる
如く移動する。
持ハンド17に把持されて来たストラット3の上端イン
シュレータ3bが横から前記位置決めプレート81先端
部に近付きけられ、その状態でインシュレータ3b上面
の車体当たり面が該位置決めプレート81下面の基準高
さ出し当て面81dに押し当てられて基準高さ出しが行
われると共に、前記クランプ用シリンダ88が押動作し
て左右のクランプ板84,84を左右の支持アーム8
3,83と共に下降し、更にその左右の支持アーム8
3,83がストッパ86に当たった後もクランプ用シリ
ンダ88が押動作し、これにより左右のクランプ板8
4,84が図1の実線で示す位置に閉回動し、前記イン
シュレータ3bの車体取付用の2本のスタットボルト3
a,3aを前記位置決めプレート81先端の間に挟み込
むようにしてそのV溝形の当て面81bと平坦な当て面
81cに強制的に押し当てる。これで該スタットボルト
3a,3aを一時的に規定位置に芯出し、そのストラッ
トを正規の向きに修正して最終位置決めする。
付ロボットのインシュレータ回り止め機構50が一時ロ
ック解除し、そして前記2本のスタットボルト3a,3
aが左右クランプ板84,84により位置決めプレート
81先端のV溝形の当て面81bと平坦な当て面81c
に強制的に押し当てられたら、直ぐに該インシュレータ
回り止め機構50が動作して押え棒53の上端折曲部の
押さえゴム54によりインシュレータ3b下面を押圧し
て回り止めロックするようになっている。この回り止め
ロック状態で前記クランプ用シリンダ88が引張り動作
して左右のクランプ板84,84を上方に逃がして最終
位置決めを終了し、そのまま組立ロボット11が把持ハ
ンド17で該ストラット3を把持したまま車体2の所定
箇所に搬入して、その上部の複数本のスタットボルト3
a,3aを車体所要箇所の取付穴に引っ掛けることなく
適確に差し込みセットするようになる。この状態で締付
ロボットがストラット3のスタットボルト3a,3aに
上方からナットを締め込んで締結して、車体に対するス
トラット3の組付作業を終了することになる。
ンプ板84,84の開閉並びに上下移動を行わせしめて
いるのは、ストラット3の上端インシュレータ3b上面
から突出しているスタットボルト3a,3aが2本だけ
でなく3本の場合もあることから、その場合の3本目の
スタットボルト3(図示せず)とのクランプ板84,8
4の干渉を無くすためである。しかもそのクランプ板8
4,84の開閉並びに上下移動を一個のクランプ用シリ
ンダ88のみで行い得るので、構成の簡素化が図れる。
決め装置16は前述したフロント用のストラット位置決
め装置15と基本的には同一構成をなすので、詳細な図
面および説明は省略するが、リアのストラット4は上部
のインシュレータ4bが図1に示した如く軸部に対し固
定的で回転しないものであることから、前述の如きイン
シュレータ回り止め機構50との連動動作は行わない。
述の如く構成したから、ティーチング動作によりストラ
ット組付ロボットで把持して来たストラットを車体の所
要箇所に搬入セットする前に、該ストラットの上部イン
シュレータ上面に突出している複数本のスタットボルト
を規定位置に芯出して、組付ロボットによるストラット
の把持状態を最終的に正規の向きに修正位置決めでき、
そのストラットの車体所要箇所への適確な搬入セットを
可能にできる。
示す側面図。
ト組付装置全体の概略的平面図。
ハンド部を示す平面図。
機構の断面図。
供給装置のパレット位置決め台の平面図。
面図。
図。
図。 2…車体、3…ストラット、3a…スタットボルト、3
b…インシュレータ、11,12…ストラット組付ロボ
ット、13,14…ストラット供給装置、15,16…
ストラット位置決め装置、81b,81c…ボルト芯出
し用当て面、84…クランプ板、88…クランプ用シリ
ンダ。
Claims (1)
- 【請求項1】 ティーチング動作によりストラットを把
持して自動車の車体の所要個所に搬入セットするストラ
ット組付ロボットのストラット搬送途中箇所に設置さ
れ、該組付ロボットにより把持されて来たストラットの
上部インシュレータ上面に突出している2本のスタット
ボルト側面が当接されるボルト芯出し用当て面を有し、
且つそのボルト芯出し用当て面に前記2本のスタットボ
ルトを押し付けて該両ボルトを一時的に芯出し位置決め
するクランプ板と、このクランプ板を開閉動作させるク
ランプ用シリンダとを備えて構成したことを特徴とする
ストラット位置決め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03079756A JP3106531B2 (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | ストラット位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03079756A JP3106531B2 (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | ストラット位置決め装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04314679A JPH04314679A (ja) | 1992-11-05 |
JP3106531B2 true JP3106531B2 (ja) | 2000-11-06 |
Family
ID=13699068
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP03079756A Expired - Fee Related JP3106531B2 (ja) | 1991-04-12 | 1991-04-12 | ストラット位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3106531B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6524768B1 (en) | 1993-09-21 | 2003-02-25 | Alcan International Limited | Aluminium sheet with rough surface |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100427314B1 (ko) * | 2001-07-04 | 2004-04-17 | 현대자동차주식회사 | 프론트 스트러트 장착장치 |
-
1991
- 1991-04-12 JP JP03079756A patent/JP3106531B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6524768B1 (en) | 1993-09-21 | 2003-02-25 | Alcan International Limited | Aluminium sheet with rough surface |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04314679A (ja) | 1992-11-05 |
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