JP2616279B2 - ストラット供給パレット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動車の車体にストラッ
トを自動的に搬入セットするストラット組付ロボットに
対しストラットを供給するのに利用されるストラット供
給パレットに関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に自動車の組立ラインにおいて、コ
ンベア等により搬入されて来る車体の前後左右４箇所に
走行装置のフロントサスペンションのストラット及びリ
アサスペンションのアブソーバー（以下単にストラット
と称する）を組付ける工程がある。

【０００３】そのストラットの車体への組付は従来では
作業員が手作業で行っていた。つまり、一人の作業員が
ストラットを手で持って車体の所定箇所に下方から搬入
し、そのストラット上部のインシュレータから上方に突
出している車体取付用の複数本のスタットボルトを該車
体の取付穴に差し込んで位置決めセットし、この状態で
他の作業員が締付具であるナットを前記スタットボルト
に上方からハンド式締付装置などでもって締付けること
により、該ストラットを車体に締結して組付けていた。

【０００４】しかしながら、前記ストラットは比較的重
量物であって、しかも車体の前後左右の内側部に下方か
ら挿入しなければならず、作業者にとっては不自然な姿
勢でかなりの力を必要とする非常に重労働できつい作業
であった。

【０００５】そこで、近年ではストラットの組付作業を
工業用ロボットを用いて自動化する試みが考えられて来
ている。つまり、車体が間欠送りされる組立ライン上の
ストラット組付工程にストラット組付ロボットとナット
締付ロボットを設置し、そのストラット組付ロボットの
多関節アーム先端にはストラットを一個ずつ把持する把
持ハンドを設け、ナット締付ロボットの多関節アーム先
端には所要個数のナットを締め付ける複数のナットラン
ナーを持つ締付装置を設け、そして前記組立ライン上の
ストラット組付工程の定位置に車体が送られて来ると、
ストラット組付ロボットがティーチング動作して所定位
置に予め用意されたストラットを把持して該車体の所要
箇所に搬入セットし、この状態でナット締付ロボットが
ナットを前記ストラットの車体取付用スタットボルトに
上方から締め込んで車体に締結すると言った考えであ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述したス
トラットの自動組付装置では、ティーチング動作により
自動車の車体の所要箇所にストラットを搬入セットする
ストラット組付ロボットに対し、ストラットを供給する
ストラット供給装置が必要であり、このストラット供給
装置としては、ストラット組付ロボットがストラットを
把持しに来る定位置に予め所要のストラットを次々と運
び込んで位置決めしておかなければならない。これを人
手で行ったのでは非常に面倒であるので、ストラットを
序列場（保管場所）からコンベア等の搬送手段を用いて
次々と定位置に搬送したいが、ストラットは転がり安い
不安定な形態であることから、適確な搬送が困難で転が
り落ちたりして破損を招き易いと共に、定位置に搬送で
きても、そこで正確に位置決めすることが難しく、その
ストラットが前後左右にズレていたり向きが悪いと、ス
トラット組付ロボットが取りに来ても該ストラットをう
まく把持することができないばかりか、把持できてもス
トラットをラフな姿勢でしか把持できず、そのままスト
ラット組付ロボットが移動して車体の所要箇所に該スト
ラットを搬入セットしようとしても、ストラットの車体
当り面が車体の取付面にうまく当接できなかったり、そ
の上部に突出している車体取付用スタットボルトが車体
の取付穴に引っ掛かって適確に差し込めなかったりし
て、ストラットの自動組付に支障をきたす問題がある。

【０００７】本発明は前記事情に鑑みなされ、その目的
とするところは、ストラット組付ロボットがストラット
を把持しに来る定位置に、ストラットを搭載した状態で
コンベア等により確実に運び込め、しかもそのストラッ
トを正しい向きで且つ前後左右にズレなく正確に位置決
めできて、ストラット組付ロボットがストラットを適確
に把持して行けるようになせ、ストラットの車体への自
動組付に非常に有用となるストラット供給パレットを提
供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明のストラット供給
パレットは、前記目的を達成するために、車体へのスト
ラット組付ロボットがティーチング動作によりストラッ
トを把持しに来る定位置に、ストラットを搭載した状態
でコンベア等により運び込まれて位置決めされるストラ
ット供給パレットであって、パレット本体上の所定の同
一軸線上に間隔を存し配列して略Ｕ字形状の複数のスト
ラット載架台を設け、その軸線一端側のストラット載架
台にストラットの上部に突出している２本の車体取付用
スタットボルトが嵌まるボルト位置決め溝と、当該スト
ラットの車体当り面が当接する基準当て面を設け、且つ
軸線他端側に配して前記基準当て面にストラットを押付
け保持する付勢部材を設けて構成したことを特徴とす
る。

【０００９】

【作用】前記構成のストラット供給パレットでは、パレ
ット本体上に配列しいる複数の略Ｕ字形状をなすストラ
ット載架台にストラットを載せ架ければ、そのストラッ
トは該複数の載架台によりパレット本体上の所定の軸線
上に支持されると共に、その軸線一端側のストラット載
架台に設けられているボルト位置決め溝に当該ストラッ
トの上部に突出している２本の車体取付け用スタットボ
ルトが嵌まり、回転方向の向きが規正され、しかも同じ
く軸線一端側のストラット載架台に設けられている基準
当て面にストラットの車体当り面が当接し、その状態が
軸線他端側に配する付勢部材による押付けで保持され
て、該ストラットが軸線方向にも位置規正される。これ
でストラットはパレット本体上に正確に位置規正されて
安定した状態に搭載支持され、そのまま序列場等からコ
ンベア等によりストラット組付ロボットがストラットを
把持しに来る定位置に容易確実に運び込まれるようにな
る。そしてその定位置でパレット本体を適宜手段で簡単
に位置決めすれば、そのパレット本体上に正確に位置規
正されているストラットも必然的に正確に位置決めされ
る。これでストラットをストラット組付ロボットに正し
い向きで且つ前後左右にズレなく適確に把持させること
ができるようになる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。まず図７は自動車の組立ライン１上のストラッ
ト組付工程部の平面図、図８は同右側面図、図９は同正
面図である。この図７乃至図９において、図中１ａは該
組立ラインのコンベア、２はそのコンベア１ａ上に支持
されて矢印で示す方向に定速間欠送りされる自動車の車
体（ボデー）を示している。

【００１１】その車体２の前後左右４箇所に車両部品で
あるフロントサスペンションのストラット３及びリアサ
スペンションのアブソーバー（以下単にストラットと称
する）４を自動的に組付ける装置として、図７乃至図９
に示す如く、組立ライン１上の車体２が搬送されて停止
する所定箇所の左右両外側位置にストラット組付ロボッ
ト１１，１２が設置され、且つその左右一対のストラッ
ト組付ロボット１１，１２の両外側近傍付近に各々スト
ラット供給装置１３，１４が設置されていると共に、一
対ずつのストラット位置決め装置１５，１６が設置され
ている。

【００１２】前記左右のストラット組付ロボット１１，
１２は、それぞれ多関節アーム１１ａ、１２ａの先端に
一対ずつの把持ハンド１７，１８を有した構成で、それ
ぞれ制御装置（図示せず）によりティーチンク動作軌跡
に沿って該把持ハンド１７、１８を移動させ、各々の外
側位置のストラット供給装置１３，１４から前後２個ず
つのストラット３，４を把持して来ると共に、その途中
のストラット位置決め装置１５，１６で該把持ハンド１
７，１８に把持されているストラット３，４の高さ及び
各々の上端から突出している車体取付用の複数本のスタ
ットボルトの軸線回り方向の位置を最終的に正しく位置
決めし、そのまま前後２個のストラット３，４を車体２
の前後側部箇所に左右互いに前後逆の順で搬入セットす
るようになっている。

【００１３】また、前記組立ライン１上の車体２が搬送
されて停止する所定箇所の右側前後寄り位置にナット締
付ロボット２１，２２が設置されていると共に、この前
後一対のナット締付ロボット２１，２２の前後近傍に締
結具であるナットの供給装置２３，２４が設置されてい
る。

【００１４】前記前後のナット締付ロボット２１，２２
は、この多関節アーム２１ａ、２２ａの先端に複数のナ
ットランナーを持つ締付装置２５，２６を有している構
成で、それぞれ制御装置（図示せず）によりティーチン
ク動作軌跡に沿って該締付装置２５，２６を移動させ、
各々所要個数ずつのナットを前記ナット供給装置２３，
２４から受取って来て、その前側の締付ロボット２１が
前記左右のストラット組付ロボット１１，１２により車
体２の左右前側部箇所に搬入セットされたストラット
３，４にナットの締付作業を行うと共に、後側の締付ロ
ボット２２が前記左右の組付ロボット１１，１２により
車体２の左右後側部箇所に搬入セットされたストラット
３，４にナットの締付作業を行うようになっている。

【００１５】つまり、前記左右のストラット組付ロボッ
ト１１，１２がぞれぞれ一対の把持ハンド１７，１８に
よりストラット供給装置１３，１４から前後２個ずつの
ストラット３，４を把持して来て、その途中で各々スト
ラット位置決め装置１５，１６で各ストラット３，４の
高さ及び各々上端の複数本のスタットボルトの軸線回り
方向の位置を最終的に正しく位置決めする。一方前記前
後のナット締付ロボット２１，２２が各々締付装置２
５，２６もってナット供給装置２３，２４から所要個数
ずつのナットを受け取って来る。

【００１６】そして車体２が所定箇所に停止すると、前
記左側のストラット組付ロボッ１１が車体２の左側前部
箇所に下方からフロントのストラット３を搬入セットす
ると共に、この左側フロントのストラット３の車体取付
用スタットボルトに前側のナット締付ロボット２１が締
付装置２５でもってナットを上方から締付て該ストラッ
ト３を車体に締結する。これと略同時に前記右側のスト
ラット組付ロボッ１２が車体２の右側後部箇所に下方か
らリアのストラット４を搬入セットすると共に、この右
側リアのストラット４の車体取付用スタットボルトに後
側のナット締付ロボット２２が締付装置２６でもってナ
ットを上方から締付て該ストラット４を車体に締結す
る。

【００１７】こうして車体２の一方の対角線上の前後２
個（左側フロントのストラット３と右側リアのストラッ
ト４）を同時に組付けした後、前記左側のストラット組
付ロボッ１１が後方に回動して車体２の左側後部箇所に
下方からリアのストラット４を搬入セットすると共に、
この左側リアのストラット４の車体取付用スタットボル
トに後側のナット締付ロボット２２が締付装置２６でも
ってナットを上方から締付て該ストラット４を車体に締
結する。これと略同時に前記右側のストラット組付ロボ
ッ１２が前方に回動して車体２の右側前部箇所に下方か
らフロントのストラット３を搬入セットすると共に、こ
の右側フロントのストラット３の車体取付用スタットボ
ルトに前側の締付ロボット２１が締付装置２５でもって
ナットを上方から締付て該ストラット３を車体に締結す
る。こうして車体２の他方の対角線上の前後２個（左側
リアのストラット４と右側フロントのストラット３）を
同時に組付ける。以上で車体２の前後左右４箇所のスト
ラット３，４の能率的な自動組付が完了する。

【００１８】前記左右のストラット組付ロボット１１，
１２は、多関節アーム１１ａ，１２ａ先端に取付けた一
対ずつの前後ストラット用の把持ハンド１７，１８の取
り付け位置が逆になっている以外は左右対称で同一構成
をなす。従ってその左側のストラット組付ロボッ１１に
ついてのみ図１０乃至図１３により説明する。

【００１９】まず図１０乃至図１２において、図中１１
ａで示す多関節アームの先端アーム部１１ｂ下端にフロ
ーティング機構３０が取付けられ、このフローティング
機構３０のボックス状をなす昇降体３１の外側面に前記
前後ストラット用の一対の把持ハンド１７，１８が互い
に１２０度程度の開き角度で異なった方向に向け突設さ
れている。またそのフロントのストラット３を把持する
把持ハンド１７のブラケット４１の一側端部にインシュ
レータ回り止め機構５０が取付けられている。

【００２０】前記フローティング機構３０は、前記把持
ハンド１７、１８を支持するボックス状の昇降体３１が
前記ストラット組付ロボッ１１の多関節アーム１１ａの
先端アーム部１１ｂ下端に中心スライド軸３２と左右一
対のガイド３３、３３を介し上下摺動可能に且つ一対の
バランスコイルスプリング３４，３４により常時上方に
付勢されて設けられている。これにて前記把持ハンド１
７，１８で把持したストラット３，４をストラット組付
ロボッのティーチング動作で車体２に下方から搬入セッ
トする際に、適度な押付けと該車体２側のバラツキ等に
対応するためのフローティング動作を行うようになって
いる。また引上げロック用シリンダ３５を備え、車体２
にストラットを搬入セットした状態で該引上げロック用
シリンダ３５が動作して昇降体３１の下降をロックし、
これで前記ストラット３，４上端の車体取付用スタット
ボルト３ａ，４ａに対する上方からのナット締付に対処
できる構成となっている。このフローティング機構３０
には上下オーバーランストッパ３６、３７及びナット取
付確認検知用近接スイッチ３８などが設けられている。

【００２１】前記一対の把持ハンド１７，１８は、前記
フローティング機構３０の昇降体３１の外側面にそれぞ
れ突設された支持基材４０の先端にブラケット４１を有
し、このブラケット４１に各々クランプ爪４２ａを有し
た対をなすクランプアーム４２，４２を互いに歯車４
３，４３を介し連動する状態で開閉可能に軸支すると共
に、そのクランプアーム４２，４２を開閉駆動するエア
式のクランプ用シリンダ４４を設けた構成である。前記
フロントのストラット３を把持する把持ハンド１７はず
れ止めを兼ねて三対のクランプアーム４２，４２を有
し、リアのストラット４を把持する把持ハンド１８は二
対のクランプアーム４２，４２を有する構成である。

【００２２】前記インシュレータ回り止め機構５０は、
図１０乃至図１３に示す如く、フロントのストラット３
上端の車体取付用の２本の車体取付用スタットボルト３
ａを設けているインシュレータ３ｂが回転フリーである
ので、該ストラット３を前記把持ハンド１７により把持
して車体２に搬入セットする際に、インシュレータ３ｂ
が回転して２本のスタットボルト３ａの軸線回り方向の
位置が変動してしまわないように、該インシュレータ３
ｂを押さえ付けて回り止めするものであり、その構成は
前記把持ハンド１７のブラケット４１の一側端部に回転
軸筒５１を垂直に貫挿して回転自在に取付け、この回転
軸筒５１の上部に同軸線的に一体に回転するように長尺
な筒状ガイド５２を連結し、これら回転軸筒５１と筒状
ガイド５２内に貫挿して更に長尺な押え棒５３が設けら
れている。この押え棒５３は上方に高く突出し、その上
端部が逆Ｌ字形状に折曲され、その先端に押えゴム５４
が被嵌されている。またその押え棒５３は前記筒状ガイ
ド５２内で止めねじ５５と溝係合して該筒状ガイド５２
に対し回り止めされていると共に上下方向には所定範囲
内で昇降移動可能となっている。更に前記ブラケット４
１の一側端には振り込み用シリンダ５６が設けられ、こ
のピストンロッドの進退駆動で前記回転軸筒５１と筒状
ガイド５２と止めねじ５５を介し押え棒５３が往復回転
して、この上端折曲部押えゴム５４が前記把持ハンド１
７に把持されたストラット３のインシュレータ３ｂ下側
に横から振り込まれたり離脱するようになっていると共
に、前記回転軸筒５１の下端に支持枠部材５７を介し昇
降用シリンダ５８が取り付けられ、このピストンロッド
の進退駆動により前記押え棒５３が昇降移動して、この
上端折曲部の押えゴム５４が前記インシュレータ３ｂ下
面に圧接して該インシュレータ３ｂを回り止めロックし
たりそのロック解除するようになっている。

【００２３】こうした構成の左右のストラット組付ロボ
ット１１，１２の作業を助けるものとして、該組付ロボ
ット１１，１２の把持ハンド１７，１８に前後一対ずつ
のストラット３，４を受け取らせるべく供給する前記左
右一対のストラット供給装置１３，１４を説明する。

【００２４】この左右のストラット供給装置１３，１４
は、図７で示した如く該左右のストラット組付ロボッ１
１，１２の両外側方近傍に置されており、その左右両者
とも略同一構成をなすので、左側のストラット供給装置
１３のみを図５および図６により説明する。このストラ
ット供給装置１３としてはストラット組付ロボット１１
がティーチング動作によりストラット３，４を把持しに
来る定位置にパレット位置決め台６０を設けている。こ
のパレット位置決め台６０上に図示しない組立工場のス
トラット序列場からコンベアとドロップリフターを介し
次々と送られてくるストラット供給パレット７０を受け
止め、そのパレット７０を常に所定位置に位置決めし
て、このパレット７０に搭載された来た前後一対ずつの
ストラット３，４を前記ストラット組付ロボット１１が
各々把持ハンド１７，１８でもって確実に把持して取っ
て行けるようにしている。

【００２５】つまり、前記パレット位置決め台６０は図
５及び図６に示す如くやや横長台枠状をなし、この前後
左右四隅部上にドロップリフターから下ろされる供給パ
レット７０を水平に支持するボールベアリング６２がそ
れぞれ同一高さで設けられていると共に、それより後側
にそれぞれ支柱６３を介して左右一対のストッパ兼ガイ
ドローラ６４が一段高く設けられ、更に略同高さで前側
中央に支持台６５を介しパレット位置決め用シリンダ６
６が後方に向け水平に設けられ、このピストンロッドと
連動して進退移動する押動部材６７が該支持台６５上面
にガイドを介し設けられている。この押動部材６７は二
等辺三角形状の先端部を有している。この押動部材６７
がシリンダ６６の駆動で後方に進出し、該先端部が前記
パレット７０の前側部中央に形成されている二等辺三角
形状の凹部７０ａに嵌入して後方に押付けることによ
り、該パレット７０が左右のガイドローラ６４に押付け
られて前後左右に正確に位置決めされるようになってい
る。またこのパレット位置決め台６０上には制御装置に
信号を送るストラット有無検知器としての発光素子６８
と受光素子６９よりなる光電管スイッチが対角線上に配
して設けられている。

【００２６】ここで、前記ストラット供給パレット７０
は、序列場にて作業員の手によりフロントのストラット
３とリアのストラット４とが各一本ずつ搭載セットさ
れ、そのまま前述した如くコンベアで送られてドロップ
リフターにより前記パレット位置決め台６０上に乗せら
れて位置決め保持されるもので、その構成は図１乃至図
４に示す如く、前述のパレット位置決め用の二等辺三角
形状の凹部７０ａを有した長方形のパレット本体（ベー
ス）７１の上面にフロントのストラット３とリアのスト
ラット４とを各一本ずつ互いに並列状態に位置決め保持
する手段が設けられている。

【００２７】すなわち、パレット本体７１の上面後半部
には、フロントのストラット３の搭載位置決め用とし
て、所定の同一軸線Ｐ上に間隔を存し配列して略Ｕ字形
状の複数のストラット載架台７２２，７２３，７２４が
立設されている。その軸線一端側（右端寄り）に配する
ストラット載架台７２２は、比較的肉厚のプレートで上
面が略Ｕ字形状に切欠されてストラット３のインシュレ
ータ３ｂを受け支える共に、この上面両端寄り部に該イ
ンシュレータ３ｂから突設した２本の車体取付用スタッ
トボルト３ａが嵌まるボルト位置決め溝７２２ａが形成
されている。しかもそのストラット載架台７２２の背面
は当該ストラット３のインシュレータ３ｂの上面である
車体当り面３ｃが当接する基準当て面７２２ｂとされて
いる。

【００２８】また前記軸線Ｐ上の中間部位に配するスト
ラット載架台７２３は上面が略Ｕ字形状とされて該スト
ラット３のスプリング下部シート３ｄを受け支える回り
止めプレートである。更に軸線Ｐの他端側（左端寄り）
に配するストラット載架台７２４は該ストラット３の軸
下端部を受け支えるＵ字形状のガイドプレートである。

【００２９】この左端寄りのストラット載架台７２４の
背面側（左側）に前記基準当て面７２２ｂにストラット
３を押付け保持する付勢部材７２５が設けられている。
この付勢部材７２５としては、前記ストラット載架台７
２４の下部軸受部７２４ａを貫通した一対のスライド軸
７２６と、これらスライド軸７２６に下部が支持されて
立設されたハンド操作可能な引き手７２７ａ付き押付プ
レート７２７と、この押付プレート７２７を前記スライ
ド軸７２６を介し常に右方に付勢する押付スプリング７
２８とが設けられている。この押付プレート７２７がス
トラット３の軸端に当接して、押付スプリング７２８の
付勢によりインシュレータ３ｂの車体当たり面３ｃを前
記右端のストラット載架台７２２の基準当て面７２２ｂ
に押付け保持するようになっている。

【００３０】一方、前記パレット本体７１の上面前半部
には、リアのストラット４の搭載位置決め用として、所
定の同一軸線Ｑ上に間隔を存し前記とは逆の配列で複数
の略Ｕ字形状のストラット載架台７３２，７３３，７３
４が立設されている。その軸線Ｑ一端側（左端寄り）に
配するストラット載架台７３２は、比較的肉厚のプレー
トで上面が略Ｕ字形状に切欠されてストラット４のスプ
リング上部シート４ｂを受け支える共に、この上面両端
寄り部に該スプリング上部シート４ｂから突設した２本
の車体取付用スタットボルト４ａが嵌まるボルト位置決
め溝７３２ａが形成されている。しかもそのストラット
載架台７３２の背面は当該ストラット４のスプリング上
部シート４ｂの上面である車体当り面４ｃが当接する基
準当て面７３２ｂとされている。また前記軸線Ｑ上の他
端側（右側）に配するストラット載架台７２３，７３４
は該ストラット４の軸下端側部を受け支えるＵ字形状の
ガイドプレートである。

【００３１】更に軸線Ｑの略中間部位に配して前記基準
当て面７３２ｂにストラット４を押付け保持する付勢部
材７３５が設けられている。この付勢部材７３５として
は、軸受部７３６を貫通した一対のスライド軸７３７
と、これらスライド軸７３７に下部が支持されて立設さ
れたハンド操作可能な引き手７３８ａ付き押付プレート
７３８と、この押付プレート７３８を前記スライド軸７
２７を介し常に左方に付勢する押付スプリング７３９と
が設けられている。この押付プレート７３８がストラッ
ト４のスプリング下部シート４ｄを受け支えて、押付ス
プリング７３９の付勢により当該ストラット４のスプリ
ング上部シート４ｂの車体当り面４ｃをストラット載架
台７３２の基準当て面７３２ｂに押付け保持するように
なっている。

【００３２】しかして、前記構成のストラット供給パレ
ット７０では、パレット本体７１上に配列しいる複数の
略Ｕ字形状をなすストラット載架台７２２，７２３，７
２４及び７３２，７３３，７３４にストラット３，４を
載せ架ければ、そのストラット３，４は該複数の載架台
７２２，７２３，７２４及び７３２，７３３，７３４に
よりパレット本体７１上の所定の軸線Ｐ及びＱ上に支持
されると共に、その軸線Ｐ，Ｑの一端側のストラット載
架台７２２，７３２に設けられているボルト位置決め溝
７２２ａ，７３２ａに当該ストラット３，４の上部に突
出している２本ずつの車体取付け用スタットボルト３
ａ，４ａが嵌まり、回転方向の向きが規正され、しかも
同じく軸線Ｐ，Ｑの一端側のストラット載架台７２２，
７３２に設けられている基準当て面７２２ｂ，７３２ｂ
にストラット３，４の車体当り面３ｃ，４ｃが当接し、
その状態が軸線他端側に配する付勢部材７２５，７３５
による押付けで保持されて、該ストラット３，４が軸線
方向にも位置規正される。これでストラット３，４はパ
レット本体７１上に正確に位置規正されて安定した状態
に搭載支持され、そのまま序列場等からコンベア等によ
り前述したパレット位置決め台６０上の定位置に容易確
実に運び込まれるようになる。そしてそのパレット位置
決め台６０上の定位置で前述の如くパレット本体７１が
全体的に簡単に位置決めされることで、そのパレット本
体７１上に正確に位置規正されているストラット３，４
も必然的に正確に位置決めされる。これで前述のストラ
ット組付ロボット１１がティーチング動作により移動し
て来て、把持ハンド１７，１８でもって該ストラット
３，４を正しい向きで且つ前後左右にズレなく適確に把
持して行くようになる。

【００３３】

【発明の効果】本発明のストラット供給パレットは前述
の如く構成したから、ストラット組付ロボットがストラ
ットを把持しに来る定位置に、ストラットを搭載した状
態でコンベア等により確実に運び込め、しかもそのスト
ラットを正しい向きで且つ前後左右にズレなく正確に位
置決めできて、ストラット組付ロボットがストラットを
適確に把持して行けるようになせ、ストラットの車体へ
の自動組付に非常に有用となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のストラット供給パレットの一実施例を
示す平面図。

【図２】同上ストラット供給パレットの端面図。

【図３】図１のＣ−Ｃ線に沿う側面図。

【図４】図１のＤ−Ｄ線に沿う断面図。

【図５】同上実施例に用いたトラット供給装置のパレッ
ト位置決め台の平面図。

【図６】同上パレット位置決め台の側面図。

【図７】同上実施例のストラット組付装置全体の概略的
平面図。

【図８】同上側面図。

【図９】同上正面図。

【図１０】同上ストラット組付装置の組付ロボットの把
持ハンド部を示す平面図。

【図１１】図７のＡ−Ａ線に沿う矢視図。

【図１２】図７のＢ−Ｂ線に沿う矢視図。

【図１３】同上組付ロボットのインシュレータ回り止め
機構の断面図。

【符号の説明】

２…車体、３，４…ストラット、３ａ，４ａ…車体取付
用スタットボルト、３ｃ，４ｃ…車体当り面、１１，１
２…ストラット組付ロボット、１３，１４…ストラット
供給装置、７０…ストラット供給パレット、７１…パレ
ット本体、Ｐ，Ｑ…軸線、７２２，７２３，７２４，７
３２，７３３，７３４…ストラット載架台、７２２ａ，
７３２ａ…ボルト位置決め溝、７２２ｂ，７３２ｂ…基
準当て面、７２５，７３５…付勢部材。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車の車体へのストラット組付ロボッ
   トがティーチング動作によりストラットを把持しに来る
   定位置に、ストラットを搭載した状態でコンベア等によ
   り運び込まれて位置決めされるストラット供給パレット
   であって、パレット本体上の所定の同一軸線上に間隔を
   存し配列して略Ｕ字形状の複数のストラット載架台を設
   け、その軸線一端側のストラット載架台に、ストラット
   の上部に突出している２本の車体取付用スタットボルト
   が嵌まるボルト位置決め溝と、当該ストラットの車体当
   り面が当接する基準当て面とを設け、且つ軸線他端側に
   配して前記基準当て面にストラットを押付け保持する付
   勢部材を設けて構成したことを特徴とするストラット供
   給パレット。