CN115008182B - 一种用于装配电推剪调节手柄的装配线 - Google Patents

Abstract

本专利属于自动化设备技术领域，特指一种用于装配电推剪调节手柄的装配线，包括装配机架，还包括：送料轨道，其用于输送待装配的电推剪主体；定位夹具，其设置在所述送料轨道上，用于固定所述电推剪主体；上料组件，其包括上料机械手与上料座，上料机械手用于将调节手柄搬运至所述上料座中；装配组件，其包括装配机械手，装配机械手用于将上料座上的调节手柄装配至电推剪主体上。本专利通过上料组件实现对调节手柄的二次搬运，缩短调节手柄与装配组件之间的距离，再通过装配组件来将调节手柄自动装配在产品上，从而实现电推剪全自动制造。

Description

一种用于装配电推剪调节手柄的装配线

技术领域

本专利属于自动化设备技术领域，特指一种用于装配电推剪调节手柄的装配线。

背景技术

电推剪是理发、美发工具。电推剪一般分为两种，一种为插电式，一种为充电式。现有的电推剪一般由固定推齿、活动推齿、调节手柄、壳体和装在壳体内的电器部件等组成。

现有的调节手柄大多通过人工进行装配，人工装配速度有限，无法满足企业制造需求，且人工成本高，加重企业负担，现需要一种可以实现调节手柄自动装配的装配线。

发明内容

本专利的目的是提供一种用于装配电推剪调节手柄的装配线。

本专利的目的是这样实现的：

一种用于装配电推剪调节手柄的装配线，包括装配机架，还包括：

送料轨道，其用于输送待装配的电推剪主体；

定位夹具，其设置在所述送料轨道上，用于固定所述电推剪主体；

上料组件，其包括上料机械手与上料座，上料机械手用于将调节手柄搬运至所述上料座中；

装配组件，其包括装配机械手，装配机械手用于将上料座上的调节手柄装配至电推剪主体上。

进一步地，所述上料座连接有驱动其移动的滑轨机构，所述滑轨机构具有第一工作位置与第二工作位置，第一工作位置与所述上料组件相对，第二工作位置与所述装配组件相对。

进一步地，所述上料机械手包括：

第一摇臂机构，其设置在所述装配机架上；以及

组装机构，其由所述第一摇臂机构带动运动，用于二次组装所述调节手柄；

其中，所述组装机构包括转动设置的组装台，组装台的外沿依次设有第一手柄抓头、垫片抓头以及送钉批头，所述第一手柄抓头用于将调节手柄搬运至所述上料座中，所述垫片抓头用于将垫片搬运至调节手柄中，所述送钉批头用于输送螺钉并通过螺钉将垫片固接所述调节手柄上。

进一步地，所述装配机械手包括：

第二摇臂机构，其设置在所述装配机架上；

装配批头，由所述第二摇臂机构带动；以及

第二手柄抓头，其设置在所述装配批头相对的一侧上，并由所述第二摇臂机构同步带动。

进一步地，所述装配批头的一侧还设有拍照组件，用于当所述装配批头工作时，拍摄装配的电推剪主体。

进一步地，所述装配机械手还包括装配支架，装配支架的上端安装有所述装配批头，装配支架的下端安装有所述第二手柄抓头。

进一步地，还包括用于组装调节手柄的组装设备，其包括：

组装机架；

运输装置，设置在所述组装机架上，运输装置上设有安装座，安装座中设有第一放置部与第二放置部；所述运输装置中设有若干拼装点，通过运输装置来使所述安装座依次经过所述拼装点；

第一上料装置，设置在所述运输装置的第一拼装点的一侧，用于当所述安装座位于所述第一拼装点时，将主体塑件以及弹簧分别安装在所述第一放置部与第二放置部内；

第二上料装置，设置在所述运输装置的第二拼装点一侧，用于当所述安装座位于所述第二拼装点时，将所述小球件安装在所述弹簧中；以及

拼装装置，设置在所述运输装置的第三拼装点一侧，用于当所述安装座位于所述第三拼装点时，将安装好的小球件以及弹簧拼装至中所述主体塑件中；以及

下料装置，设置在所述运输装置的第四拼装点一侧，用于当所述安装座位于所述第四拼装点时，搬离拼装好的调节手柄。

进一步地，所述运输装置包括一转盘，转盘的外沿固定有所述安装座，在所述转盘的外侧依序设有所述第一上料装置、第二上料装置、拼装装置以及下料装置。

进一步地，所述第一上料装置包括：

第一上料驱动件，第一上料驱动件连接有第一上料座，该第一上料驱动件用于将所述主体塑件送至所述第一上料座中；

第二上料驱动件，第二上料驱动件连接有第二上料座，该第二上料驱动件用于将所述弹簧送至所述第二上料座中；以及

第一搬运组件，用于将所述第一上料座的主体塑件以及第二上料座中弹簧分别送至所述第一放置部与第二放置部中。

进一步地，所述拼装装置包括第二轨道组件以及由第二轨道组件驱动运动的第二吸附头，第二吸附头用于吸附装配好的小球件与弹簧；所述第二轨道组件还驱动有第二卡爪，第二卡爪用于当所述第二吸附头吸附所述装配好的小球件与弹簧后，抓取所述装配好的小球件与弹簧。

本专利相比现有技术突出且有益的技术效果是：

本专利通过上料组件实现对调节手柄的二次搬运，缩短调节手柄与装配组件之间的距离，再通过装配组件来将调节手柄自动装配在产品上，从而实现电推剪全自动制造。

本专利通过运输装置、第一上料装置、第二上料装置、拼装装置以及下料装置，来实现调节手柄的自动上料、自动装配以及自动下料，其无需人工操作，解放人力，大幅度降低人力成本；并且，全自动运行可以有效增加调节手柄的装配速度，降低误差产生，提高产品质量。

附图说明

图1是电推剪调节手柄的装配线的结构示意图。

图2是装配机架处的结构示意图。

图3是上料组件的结构示意图。

图4是装配组件处的结构示意图。

图5是调节手柄的装配示意图。

图6是电推剪调节手柄的组装设备的整体结构示意图。

图7是第一上料装置与运输装置的结构示意图。

图8是第二上料装置与运输装置的结构示意图。

图9是运输装置的结构示意图。

图10是第二上料装置的结构示意图。

图11是第三上料座处的侧面剖视图。

图12是拼装装置与运输装置的结构示意图。

图13是拼装装置的结构示意图。

图14是下料装置与运输装置的结构示意图。

图15是翻转抓手的结构示意图。

图16是下料座的正面示意图。

图17是下料座的反面示意图。

图18是调节手柄的爆炸示意图。

图19是安装座的结构示意图。

图中标号所表示的含义：

1、运输装置；11、第一拼装点；12、第二拼装点；13、第三拼装点；14、第四拼装点；15、安装座；151、第一放置部；1511、嵌槽；152、第二放置部；1521、圆柱槽；1522、沟槽；16、转盘；161、缺口；162、连接凸台；17、转盘电机；

2、第一上料装置；21、第一上料驱动件；211、第一料道；22、第一上料座；23、第二上料驱动件；231、第二料道；24、第二上料座；25、第一搬运组件；251、第一轨道组件；252、第一卡爪；253、第一吸附头；26、活动块；261、延伸臂；

3、第二上料装置；31、第三上料驱动件；311、第三料道；32、第三上料座；321、放置孔；322、连接滑道；33、第二搬运组件；34、顶升件；341、顶升驱动件；342、顶升杆；

4、拼装装置；41、第二轨道组件；42、第二吸附头；43、第二卡爪；431、爪头；44、安装板；

5、下料装置；51、翻转抓手；511、转动驱动件；512、滑块；513、左夹块；514、右夹块；515、第一夹持部；516、第二夹持部；517、座体；518、升降驱动件；52、下料座；521、循环轨道；5211、宽边；5212、长边；5213、限位块；522、置物板；5221、放置槽；53、下料抓手；54、驱动组件；541、驱动槽；542、推块；543、电机推杆

6、组装机架；

7、调节手柄；71、主体塑件；711、安装槽；72、弹簧；73、小球件；74、垫片；75、手柄螺钉；

81、送料轨道；811、型材件；812、驱动轮；813、皮带；82、定位夹具；83、装配机架；

91、上料组件；911、上料机械手；9111、第一摇臂机构；91111、摇臂支座；91112、第一摇臂；91113、第二摇臂；9112、组装台；9113、第一手柄抓头；9114、垫片抓头；9115、送钉批头；912、上料座；913、滑轨机构；9131、第一工作位置；9132、第二工作位置；

92、装配组件；921、装配机械手；922、第二摇臂机构；923、装配批头；924、第二手柄抓头；925、拍照组件；926、装配支架。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实施例作进一步描述：

一种用于装配电推剪调节手柄的装配线，包括装配机架83、送料轨道81、定位夹具82、上料组件91以及装配组件92；

如图1、2所示，所述送料轨道81用于输送待装配的电推剪主体，其包括：

两个传送带组件，传送带组件包括有一型材件811，设置在传送带组件两端上的驱动轮812以及设置在驱动轮812外的皮带813，通过所述驱动轮812转动来使所述皮带813工作，所述定位夹具82设置在两传动带组件之间，定位夹具82用于固定电推剪主体，可通过皮带813的转动来使所述定位夹具82在两个传送带组件之间运行。

进一步地，所述上料组件91包括上料机械手911与上料座912，上料机械手911用于将调节手柄7搬运至所述上料座912中。如图3所示，所述上料机械手911包括：

第一摇臂机构9111，其设置在所述装配机架83上；所述第一摇臂机构9111包括有摇臂支座91111，以及摇臂支座91111转动的第一摇臂91112与绕第一摇臂91112外端转动的第二摇臂91113；通过第一摇臂91112与第二摇臂91113摆动任意的弧度来使第二摇臂91113的外端到达指定的位置。

所述上料机械手911还包括组装机构，其由所述第一摇臂机构9111带动运动，用于二次组装所述调节手柄7；如图3所示，所述组装机构安装在所述第二摇臂91113的外端，通过第一摇臂91112与第二摇臂91113摆动任意的弧度来调整所述组装机构位置。

本实施例中的上料机械手需要与一种用于组装调节手柄的组装设备相配合使用。该组装设备包括组装机架6，还包括设置在组装机架6上的运输装置1、第一上料装置2、第二上料装置3、拼装装置4以及下料装置5。

本实施例中的调节手柄7由三个部件拼装而成，如图18所示，其包括主体塑件71、弹簧72以及小球件73，所述主体塑件71呈柄状，主体塑件71的中部设有用于放置所述弹簧72以及小球件73的安装槽711，安装槽711内设有第一插销；所述小球件73上设有第二插销，所述弹簧72通过第一插销以及第二插销来分别与主体塑件71、小球件73。一般地，可通过先拼装小球件73与弹簧72，再将拼装好的小球件73与弹簧72安装在主体塑件71中，实现调节手柄7的拼装。

本实施例所述的运输装置1具有多个拼装点，其指运输装置1分别与上述第一上料装置2、第二上料装置3、拼装装置4以及下料装置5相对的几个端部；在运输装置1工作时，运输装置1会带动上述主体塑件71、弹簧72以及小球件73依次经过上述几个点，来进行调节手柄7的安装。

如图9所示，所述运输装置1包括一转盘16，转盘16的下方连接有置于组装机架6中的转盘电机17，通过转盘电机17驱动所述转盘16动作，所述转盘16的外沿上设有若干安装座15。具体如图9所示，本实施例中，所述安装座15设有四个，其均匀分布在所述安装座15上，换言之，在所述转盘16中，相邻的两个安装座15之间相差90度；相应地，上述第一上料装置2、第二上料装置3、拼装装置4以及下料装置5分别设置在安装座15的四个角落上，与四个安装座15相对。每次转盘16工作时，转盘16转动90度，使每个安装座15均从上一个拼装点进入下一个拼装点，进行调节手柄7下一个工序的拼装；圆周排布的安装座15可以有效增加整个运输装置1的运输效率，即转盘16的一次动作实现多个安装座15中工件的运输。

如图9、19所示，所述安装座15具有第一放置部151与第二放置部152，其分别左右设置。其中，所述第一放置部151包括两前后设置的凸块，前后两个凸块上分别设有适配主体塑件71前后两端形状的嵌槽1511，当主体塑件71被放置在所述第一放置部151内时，主体塑件71的前后两端与嵌槽1511配合实现定位；此外，由于两凸块之间具有一定空隙，该空隙可用于伸入机械手来夹持所述主体塑件71，进行搬运。所述第二放置部152为一凸块，凸块中设有圆柱槽1521，并在圆柱槽1521的两侧设有与所述圆柱槽1521以及外部相连的沟槽1522；所述圆柱槽1521下端用于放置所述圆柱槽1521，而所述圆柱槽1521的上端用于放置所述小球件73。

一般地，先放入所述弹簧72，再将所述小球件73放置在弹簧72上，使所述弹簧72与小球件73相连接；由于所述小球件73以及弹簧72的形状都比较小，因此在搬运所述小球件73与弹簧72时，一般采用气枪吸附进行抓取或采用一些形状较小的卡爪的进行抓取；在本实施例则结合这两种方式，通过开放的圆柱槽1521来使小球件73以及弹簧72可供气枪吸附进行搬运，并通过设置所述沟槽1522来便于伸入卡爪进行抓取小球件73，进行进一步抓取。

本实施例中，所述安装座15是通过螺钉结构安装在所述转盘16上；具体如图9所示，所述转盘16上的外沿上设有若干缺口161，缺口161的内沿设有连接凸台162，所述安装座15则包括一块方形板件，其位于所述缺口161内并搭接在所述连接凸台162上，通过在连接凸台162以及安装座15之间设置连接件来使两者相连接。安装座15拆卸设置的目的：在装配不同形状结构的调节手柄7时，需要采用不同的安装座15，因此将所述安装座15设置成可拆卸结构，来满足安装座15需要更换的需求。而在另一些实施例中，所述安装座15可以一体成形设置在所述转盘16上，其同样可以实现安装座15的安装，且其减少了整个运输装置1的拼装工序，从而增加了拼装速度。

本实施例中，所述拼装点包括第一拼装点11、第二拼装点12、第三拼装点13以及第四拼装点14，而所述第一上料装置2则设置在所述第一拼装点11处，其包括：

第一上料驱动件21，第一上料驱动件21连接有第一上料座22，该第一上料驱动件21用于将所述主体塑件71送至所述第一上料座22中；

第二上料驱动件23，第二上料驱动件23连接有第二上料座24，该第二上料驱动件23用于将所述弹簧72送至所述第二上料座24中；以及

第一搬运组件25，用于将所述第一上料座22的主体塑件71以及第二上料座24中弹簧72分别送至所述第一放置部151与第二放置部152中。

如图6、7所示，所述第一上料驱动件21以及第二上料驱动件23均为振动盘，根据振动盘所需要输送的配件大小，来配置大小适配的振动盘以及相应安装区域。如图6、7所示，第一上料驱动件21较大，其整体置于所述组装机架6的一侧，而第二上料驱动件23相对较小，其则安装在所述组装机架6上并位于所述转盘16的一侧。所述第一上料座22以及第二上料座24均位于运输装置1第一拼装点11的一侧，其分别左右设有且相平行；第一上料座22以及第二上料座24分别通过相适配的第一料道211与第二料道231连接所述第一上料驱动件21与第二上料驱动件23；一般地，在所述第一上料座22以及第二上料座24中均会设有传感器，在第一上料座22以及第二上料座24中没有工件时，传感器会自动控制所述第一上料驱动件21与第二上料驱动件23进行补料。

如图7所示，所述第一搬运组件25包括第一轨道组件251以及由所述第一轨道组件251驱动的第一卡爪252，第一轨道组件251具有上下、左右以及前后共六个自由度的运动方向，所述第一轨道组件251驱动有一活动块26，而在所述活动块26上安装有所述第一卡爪252，并配置有控制卡爪张合的控制组件。此外，所述活动块26旁侧设有一延伸臂261，所述第一搬运组件25还包括设置在延伸臂261上的第一吸附头253，第一吸附头253与第一卡爪252之间的距离相同于第一上料座22与第二上料座24；其中，第一吸附头253一般为气枪，其通过气泵控制进行吸附工作。当通过所述第一轨道组件251驱动第一卡爪252与抓取主体塑件71时，所述第一吸附头253同时与所述第二上料座24相对，此时第一卡爪252与第一吸附头253同时工作抓取所述主体塑件71与弹簧72；而后所述第一轨道组件251再工作驱动使第一卡爪252与第一放置部151相对，使得第一吸附头253与第二放置部152相对，此时第一卡柱与第一吸附头253释放主体塑件71与弹簧72，完成所述主体塑件71与弹簧72的搬运。

将所述第一吸附头253与第一卡爪252相固定的好处在于使主体塑件71与弹簧72的搬运联动，加快上料速度，减少前后上料可能产生的上料误差现象。

所述第二上料装置3设置在运输装置1的第二拼装点12一侧，其包括：

第三上料驱动件31，第三上料驱动件31连接有第三上料座32，该第三上料驱动件31用于将所述小球件73送至所述第三上料座32中；

第二搬运组件33，用于将所述第三上料座32的小球件73送至所述第二放置部152中并与所述弹簧72相连接。

如图8所示，所述第三上料驱动件31同为振动盘，振动盘通过和小球体适配的第三料道311连接位于第二拼装点12一侧的第三上料座32。所述第三上料座32通过支架支撑在所述第二拼装点12一侧，第三上料座32中设有用来放置所述小球件73的放置孔321；放置孔321的大小适配小球件73的大小，且在放置孔321的一侧设有连接滑道322，并通过所述连接滑道322连接第三料道311，从而使第三上料座32连接第三上料驱动件31。在所述放置孔321的上端设有所述第二搬运组件33，而在所述放置孔321的下端设有顶升件34。结合图8、10所示，所述第二搬运组件33同为一气枪，其可以吸附所述小球件73，其通过滑轨进行驱动来实现小球件73的搬运；需说明，小球件73自第三上料驱动件31被送出，再进入所述第三料道311内，而后进入第三上料座32中的连接滑道322内，最终进入所述放置孔321中，期间小球件73处于左右限位状态，通过连接滑道322结构保证小球件73运输的稳定性，防止小球件73掉落。

由于小球件73一直处于左右限位状态，在气枪吸附所述小球件73时，气枪与所述小球件73之间存在高度差，从而导致小球件73吸附不稳定，影响搬运效率，为此本实施例设置了所述顶升件34。如图10、11所示，所述顶升件34包括顶升驱动件341，顶升驱动件341具体可以是升降电机或是气缸，顶升驱动件341驱动有顶升杆342，顶升杆342则位于所述放置孔321内并下封闭所述放置孔321。所述小球件73被送至所述放置孔321内时，小球件73被所述顶升杆342下限位；而当需要搬运小球件73时，所述顶升驱动件341工作驱动所述顶升杆342向上运动并顶升所述小球件73，使所述小球件73脱离所述放置孔321；与此同时，所述气枪在相对应滑轨的带动下与被顶升出来的小球件73相对，并吸附所述小球件73，实现对小球件73的抓取，而后再通过相对应滑轨来将所述小球件73送至所述第二放置部152中来与所述弹簧72相连接。通过设置所述顶升件34，来减少小球件73与气枪之前的距离，从而使气枪吸附变得稳定准确。

所述拼装装置4设置在运输装置1的第三拼装点13一侧，其包括第二轨道组件41以及由第二轨道组件41驱动运动的第二吸附头42，第二吸附头42用于吸附装配好的小球件73与弹簧72。如图12、13所示，所述第二轨道组件41与第一轨道组件251近似，但区别点在于第二轨道组件41仅具有上下运动以及左右运动的自由度，其无需前后运动的自由度；所述第二吸附头42置于所述第二轨道组件41的前端，第二吸附头42配置有驱动其工作的电机。

本实施例中，所述第二轨道组件41还驱动有第二卡爪43，第二卡爪43用于当所述第二吸附头42吸附所述装配好的小球件73与弹簧72后，抓取所述装配好的小球件73与弹簧72。如图13所示，所述第二轨道组件41驱动有一块“L”形的安装板44，在安装板44的前端安装有所述第二卡爪43，而在安装板44的下端安装有驱动第二卡爪43运动的电机以及所述第二卡爪43，第二卡爪43由两个呈“L”形的爪头431组成，爪头431的竖直段朝向第二放置部152的沟槽1522。

抓取时，第二轨道组件41同时驱动所述第二吸附头42以及第二卡爪43向下运动，第二吸附头42与所述第二放置部152的圆柱槽1521相对，用于吸附位于圆柱槽1521内的小球件73；同时，所述第三卡柱的爪头431伸入第二放置部152的沟槽1522内，并沿沟槽1522夹紧在所述小球件73两侧，以此辅助小球件73在抓取；由于小球件73与弹簧72处于相连状态，抓取小球件73的同时会带起所述弹簧72。抓取完毕后，通过所述第二轨道组件41来使第二吸附头42与第二卡爪43位于第一放置部151处，并将拼装好的小球件73与弹簧72放入主体塑料件的安装槽711内进行连接，来完成对整个调节手柄7的安装。

所述下料装置5位于运输装置1的第四拼装点14一侧，其包括：

翻转抓手51，用于抓取装配好的调节手柄7并翻转；

下料座52，设置组装机架6上并位于所述运输装置1一侧；

下料抓手53，下料抓手53由第三轨道组件驱动运动，用于抓取翻转后的调节手柄7至所述下料座52中。

如图14、15所示，翻转抓手51包括转动驱动件511，其设置在所述运输装置1的一侧；转动驱动件511为转动电机，其驱动有一座体517；还包括两个滑块512，滑动设置在所述座体517中；实际上，在座体517中设有用于控制所述滑块512移动的滑动驱动件，其一般为驱动电机或是气缸，在这两个滑块512上分别设有左夹块513与右夹块514。

如图15所示，所述左夹块513与右夹块514的截面呈“几”字形，当所述左夹块513与右夹块514在滑块512的驱动下相并拢时，左夹块513上端与右夹块514上端之间成形有第一夹持部515，可用于伸入第一放置部151中来夹持所述调节手柄7，而在所述左夹块513下端与右夹块514下端之间成形有第二夹持部516，其同样可用于伸入第一放置部151中来夹持所述调节手柄7。

实际上，所述转动驱动件511设置在一升降驱动件518上；正常状态下，所述转动驱动件511、滑块512、左夹块513、右夹块514均悬设在安装座15上方，且所述左夹块513与右夹块514处于张开状态；而当需要搬运时，所述升降驱动件518动作下降，同时所述左夹块513与右夹块514并拢夹持所述位于第一放置部151内的调节手柄7；夹持到所述调节手柄7后，所述升降驱动架工作上升，在所述调节手柄7脱离所述第一放置部151后，所述转动驱动件511工作转动180度，使得左夹块513上端、右夹块514上端与左夹块513下端、右夹块514下端的位置对调，同时使被夹持的调节手柄7朝上设置，与位于翻转抓手51上侧的下料抓手53相对，而后所述下料抓手53工作，将位于翻转抓手51中的调节手柄7搬运至所述下料座52中。所述下料座52位于组装机架6的一侧，所述下料抓手53由滑轨驱动运动，且通过滑轨来使下料抓手53在下料座52与翻转抓手51两点之间运动，用于在下料抓手53抓取调节手柄7后，再送至所述下料座52中。

设置所述翻转抓手51的目的在于：调节手柄7在装配时，调节手柄7的安装槽711是朝上设置的，以此便于弹簧72以及小球件73的安装；而当要将调节手柄7安装在电推剪上时，需要弹簧72以及小球件73朝下放置并进行抓取，因此设置所述翻转抓手51来调整调节手柄7的位置状态。

进一步地，所述下料座52中设有循环轨道521，循环轨道521中循环运动有若干置物板522，置物板522中设有若干用于放置调节手柄7的放置槽5221。如图16、17所示，所述下料座52整体呈方形，其具有下凹的矩形的放置腔，在放置腔的中心设有一方形的限位块5213，通过方形的限位块5213在放置腔中成形出方形的循环轨道521。其中，该循环轨道521具有宽边5211与长边5212，所述宽边5211的宽度适配置物板522的长度，而长边5212的宽度则适配置物板522的宽度，当所述置物板522位于所述宽边5211内时，所述置物板522可沿宽边5211的延伸方向运动，而当所述置物板522位于所述长边5212内时，所述置物板522可沿长边5212的延伸方向运动。

实际上，在所述循环轨道521中设有驱动所述置物板522的若干驱动组件54，其设置在每个长边5212与宽边5211交界点处。如图16、17所示，所述循环轨道521于长边5212与宽边5211交界点处开设有驱动槽541，所述驱动槽541呈“L”形，其延伸至下料座52的侧壁上，使所述驱动槽541与外部连通；在所述驱动槽541中设有推块542，并在下料座52下安装有驱动所述推块542运动的电机推杆543；本实施例中，在循环轨道521的四个角落上设有分别所述驱动组件54，且各个驱动组件54的运动方向均为循环轨道521顺时针循环方向；所述驱动槽541的长度有限，驱动槽541中的推块542每工作一次，可将位于长边5212与宽边5211交界点处的置物板522推至长边5212内或宽边5211内；由于所述置物块设置多个，其依次排列在循环轨道521中并两两相抵靠，四个所述驱动组件54共同工作，可以推动排成一排的置物板522在循环轨道521中向前运动一格。

所述下料抓手53在循环轨道521中具有固定的下料点，即下料抓手53每次工作都将调节手柄7搬运至下料座52的固定位置上去，因此需要设置所述循环轨道521，在一块置物板522被放满后，通过循环轨道521送入下一块未装有调节手柄7的置物板522。

实际上，在循环轨道521的另一端上设有用于抓取置物板522中调节手柄7的机构，用于将调节手柄7送入下一个单元中进行调节手柄7的装配工作；此时调节手柄7的下料以及上料会形成一个循环，即调节手柄7在被送入置物板522后，置物板522在上述驱动组件54的作用下进入下一个单元的上料点，再通过驱动组件54被送回循环轨道521下料点上。

综上所述，本实施例通过运输装置1、第一上料装置2、第二上料装置3、拼装装置4以及下料装置5，来实现调节手柄7的自动上料、自动装配以及自动下料，其无需人工操作，解放人力，大幅度降低人力成本；并且，全自动运行可以有效增加调节手柄7的装配速度，降低误差产生，提高产品质量。

装配好的调节手柄7被放置在所述下料座52的另一端上，并朝向所述上料机械手911，可通过第一摇臂机构9111来使得组装机构运动至下料座52上，并抓取位于下料座52内的调节手柄7，而后送如所述上料座912中进行二次加工；参考图5所示，调节手柄7在安全前还需要将所述垫片74以及手柄螺钉75安装在其上才能进行安装。

其中，所述组装机构包括转动设置的组装台9112，组装台9112的外沿依次设有第一手柄抓头9113、垫片抓头9114以及送钉批头9115，所述第一手柄抓头9113用于当所述组装机构位于所述下料座52上时抓取所述调节手柄7，并将调节手柄7搬运至所述上料座912中；所述垫片抓头9114用于将垫片74搬运至调节手柄7中，在所述装配机架83上配置有与所述垫片抓头9114相对应的送垫片装置；所述送钉批头9115用于输送手柄螺钉75并通过手柄螺钉75将垫片74固接所述调节手柄7上。

此时，组装机构的工作顺序为先运动至下料座52上方，通过所述第一手柄抓头9113抓取调节手柄7并搬运至所述上料座912上，而后运动至送垫片装置上方并抓取垫片74并送至位于上料座912中的调节手柄7上，而后再使所述送钉批头9115对准垫片74与取调节手柄7，送钉批头9115自己连接有通过气动控制的送钉通道，当所述送钉批头9115对准垫片74与取调节手柄7后，其工作将手柄螺钉75送入两者之间，并通过该送钉批头9115驱动手柄螺钉75转动进行紧固。送钉批头9115对手柄螺钉75的紧固仅为预紧固，来防止手柄螺钉75在上面掉落。

本实施例中，所述第一手柄抓头9113由两块通过滑轨驱动的夹板组成，而所述垫片抓头9114为吸盘，其用于吸附垫片74来进行抓取。设置可转动组装台9112的目的在于：通过转动组装台9112，来使组装台9112上的手柄抓头、垫片抓头9114以及送钉批头9115可以与所述上料座912相对正，从而实现调节手柄7的二次组装。

进一步地，所述装配机械手921包括：

第二摇臂机构922，其设置在所述装配机架83上；

装配批头923，由所述第二摇臂机构922带动；以及

第二手柄抓头924，其设置在所述装配批头923相对的一侧上，并由所述第二摇臂机构922同步带动。

所述装配机械手921还包括装配支架926，装配支架926的上端安装有所述装配批头923装配支架926的下端安装有所述第二手柄抓头924。

如图4所示，第二摇臂机构922通过若干摇臂以及转台依次连接而成，所述装配支架926设置在所述第二摇臂机构922的末端，而所述装配批头923以及第二手柄抓头924则设置在所述装配支架926，通过第二摇臂机构922实现装配支架926的万向运动。所述装配批头923与第二手柄抓头924上下设置在所述装配支架926上，可通过第二摇臂机构922驱动所述第二手柄抓头924至所述上料座912上，并抓取上料座912上的调节手柄7；此时所述调节手柄7与所述装配批头923相对设置，可通过第二摇臂机构922驱动所述第二手柄抓头924至定位夹具82的一侧，通过所述装配批头923来拧紧调节手柄7上的手柄螺钉75来与电推剪主体相连接，完成调节手柄7的安装。需说明，由于第二摇臂机构922通过若干摇臂以及转台依次连接而成，其可以使所述装配批头923以及第二手柄抓头924侧置在定位夹具82一侧，来进行调节手柄7的安装。

进一步地，由于所述上料组件91以及装配组件92均设有一定体积，两者在安装在支架上时，上料组件91以及装配组件92会分别位于装配机架83的两侧，从而导致调节手柄7的下料座52、上料组件91以及装配组件92两两之间存在一定间隙；上料组件91以及装配组件92都具有一定的工作行程，其可能因为工作行程有限从而无法抓取到调节手柄7。

本实施例中，所述上料座912连接有驱动其移动的滑轨机构913，所述滑轨机构913具有第一工作位置9131与第二工作位置9132，第一工作位置9131与所述上料组件91相对，第二工作位置9132与所述装配组件92相对。第一工作位置9131位于位于所述下料座52与上料组件91之间，来便于上料组件91将调节手柄7搬运至上料座912上；在调节手柄7被搬运至上料座912上后，所述滑轨机构913工作，带动上料座912进入第二工作位置9132，所述第二工作位置9132位于上料组件91与装配组件92之间，可便于装配组件92将调节手柄7组装至所述电推剪主体上。

进一步地，所述装配批头923的一侧还设有拍照组件925，用于当所述装配批头923工作时，拍摄装配的电推剪主体；可根据拍摄出的照片来判断是否装配完毕。

综上所示，本专利通过上料组件91实现对调节手柄7的二次搬运，缩短调节手柄7与装配组件92之间的距离，再通过装配组件92来将调节手柄7自动装配在产品上，从而实现电推剪全自动制造。

上述实施例仅为本专利的较佳实施例，并非依此限制本专利的保护范围，故：凡依本专利的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本专利的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于装配电推剪调节手柄的装配线，包括装配机架(83)，其特征在于，还包括：

送料轨道(81)，其用于输送待装配的电推剪主体；

定位夹具(82)，其设置在所述送料轨道(81)上，用于固定所述电推剪主体；

上料组件(91)，其包括上料机械手(911)与上料座(912)，上料机械手(911)用于将调节手柄(7)搬运至所述上料座(912)中；

装配组件(92)，其包括装配机械手(921)，装配机械手(921)用于将上料座(912)上的调节手柄(7)装配至电推剪主体上；

还包括用于组装调节手柄的组装设备，其包括：

组装机架(6)；

运输装置(1)，设置在所述组装机架(6)上，运输装置(1)上设有安装座(15)，安装座(15)中设有第一放置部(151)与第二放置部(152)；所述运输装置(1)中设有若干拼装点，通过运输装置(1)来使所述安装座(15)依次经过所述拼装点；

第一上料装置(2)，设置在所述运输装置(1)的第一拼装点(11)的一侧，用于当所述安装座(15)位于所述第一拼装点(11)时，将主体塑件(71)以及弹簧(72)分别安装在所述第一放置部(151)与第二放置部(152)内；

第二上料装置(3)，设置在所述运输装置(1)的第二拼装点(12)一侧，用于当所述安装座(15)位于所述第二拼装点(12)时，将小球件(73)安装在所述弹簧(72)中；以及

拼装装置(4)，设置在所述运输装置(1)的第三拼装点(13)一侧，用于当所述安装座(15)位于所述第三拼装点(13)时，将安装好的小球件(73)以及弹簧(72)拼装至中所述主体塑件(71)中；以及

下料装置(5)，设置在所述运输装置(1)的第四拼装点(14)一侧，用于当所述安装座(15)位于所述第四拼装点(14)时，搬离拼装好的调节手柄(7)；

所述拼装装置(4)包括第二轨道组件(41)以及由第二轨道组件(41)驱动运动的第二吸附头(42)，第二吸附头(42)用于吸附装配好的小球件(73)与弹簧(72)；所述第二轨道组件(41)还驱动有第二卡爪(43)，第二卡爪(43)用于当所述第二吸附头(42)吸附所述装配好的小球件(73)与弹簧(72)后，抓取所述装配好的小球件(73)与弹簧(72)；

所述下料装置(5)包括：

翻转抓手(51)，用于抓取装配好的调节手柄(7)并翻转；

下料座(52)，设置组装机架(6)上并位于所述运输装置(1)一侧；

下料抓手(53)，用于抓取翻转后的调节手柄(7)至所述下料座(52)中；

翻转抓手(51)包括转动驱动件(511)，其设置在所述运输装置(1)的一侧；转动驱动件(511)驱动座体(517)转动；还包括两个滑块(512)，滑动设置在所述座体(517)中，两个滑块(512)上分别设有左夹块(513)与右夹块(514)；

左夹块(513)上端与右夹块(514)上端之间成形有第一夹持部(515)，在所述左夹块(513)下端与右夹块(514)下端之间成形有第二夹持部(516)；第一夹持部(515)与第二夹持部(516)用于伸入第一放置部(151)中来夹持所述调节手柄(7)。

2.根据权利要求1所述的一种用于装配电推剪调节手柄的装配线，其特征在于：所述上料座(912)连接有驱动其移动的滑轨机构(913)，所述滑轨机构(913)具有第一工作位置(9131)与第二工作位置(9132)，第一工作位置(9131)与所述上料组件(91)相对，第二工作位置(9132)与所述装配组件(92)相对。

3.根据权利要求1所述的一种用于装配电推剪调节手柄的装配线，其特征在于，所述上料机械手(911)包括：

第一摇臂机构(9111)，其设置在所述装配机架(83)上；以及

组装机构，其由所述第一摇臂机构(9111)带动运动，用于二次组装所述调节手柄(7)；

其中，所述组装机构包括转动设置的组装台(9112)，组装台(9112)的外沿依次设有第一手柄抓头(9113)、垫片抓头(9114)以及送钉批头(9115)，所述第一手柄抓头(9113)用于将调节手柄(7)搬运至所述上料座(912)中，所述垫片抓头(9114)用于将垫片搬运至调节手柄(7)中，所述送钉批头(9115)用于输送螺钉并通过螺钉将垫片固接所述调节手柄(7)上。

4.根据权利要求1所述的一种用于装配电推剪调节手柄的装配线，其特征在于，所述装配机械手(921)包括：

第二摇臂机构(922)，其设置在所述装配机架(83)上；

装配批头(923)，由所述第二摇臂机构(922)带动；以及

第二手柄抓头(924)，其设置在所述装配批头(923)相对的一侧上，并由所述第二摇臂机构(922)同步带动。

5.根据权利要求4所述的一种用于装配电推剪调节手柄的装配线，其特征在于：所述装配批头(923)的一侧还设有拍照组件(925)，用于当所述装配批头(923)工作时，拍摄装配的电推剪主体。

6.根据权利要求4所述的一种用于装配电推剪调节手柄的装配线，其特征在于，所述装配机械手(921)还包括装配支架(926)，装配支架(926)的上端安装有所述装配批头(923)，装配支架(926)的下端安装有所述第二手柄抓头(924)。

7.根据权利要求1所述的一种用于装配电推剪调节手柄的装配线，其特征在于：所述运输装置(1)包括一转盘(16)，转盘(16)的外沿固定有所述安装座(15)，在所述转盘(16)的外侧依序设有所述第一上料装置(2)、第二上料装置(3)、拼装装置(4)以及下料装置(5)。

8.根据权利要求1所述的一种用于装配电推剪调节手柄的装配线，其特征在于：所述第一上料装置(2)包括：

第一上料驱动件(21)，第一上料驱动件(21)连接有第一上料座(22)，该第一上料驱动件(21)用于将所述主体塑件(71)送至所述第一上料座(22)中；

第二上料驱动件(23)，第二上料驱动件(23)连接有第二上料座(24)，该第二上料驱动件(23)用于将所述弹簧(72)送至所述第二上料座(24)中；以及

第一搬运组件(25)，用于将所述第一上料座(22)的主体塑件(71)以及第二上料座(24)中弹簧(72)分别送至所述第一放置部(151)与第二放置部(152)中。