CN110039280B - 一种拉紧器轴销自动装配装置及装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种拉紧器轴销自动装配装置及装配方法，涉及拉紧器生产技术领域。装置包括设置在输送线两侧用于锁定待装配轴销的拉紧器半成品的锁定装置，设置在输送线一侧用于向抓取装置输送轴销的轴销输送装置，设置在轴销输送装置末端用于将由轴销输送装置输送来的轴销抓起的抓取装置，与抓取装置配合设置用于抓取由抓取装置转递来的轴销并调整轴销的方向的调整装置，以及与调整装置配合设置用于抓取从调整装置转递来的轴销并插入拉紧器棘轮轴上的销孔内的定向插件装置。本发明中锁定装置、轴销输送装置、抓取装置、调整装置和定向插件装置的配合设置和协同作用，能够实现拉紧器轴销装配的单工序自动化，生产效率高，人力成本低，便于推广使用。

Description

一种拉紧器轴销自动装配装置及装配方法

技术领域

本发明涉及拉紧器生产技术领域，具体是一种拉紧器轴销自动装配装置及装配方法。

背景技术

在货物运输过程中，往往需要通过绑带进行绑扎捆紧，防止货物在运输过程中颠簸掉落，棘轮式拉紧器就是一种常见的绑带辅助捆绑工具，它能帮助人们进行货物快速、可靠的绑扎捆紧，并且具有捆紧力大、操作省力等优点，其结构大多包括扳动臂、支撑臂、棘轮、带固定轴、棘轮轴、卡件、挡件等。两侧的棘轮通过棘轮轴连接并同步动作，当卡件和挡件均啮合在棘轮轮齿上，扳动臂相对支撑臂作连续往复扳动，就能带动棘轮形成单向间歇转动，从而实现绑带的拉紧动作。

目前行业中常用的拉紧器棘轮轴两端通过轴销限位，而在拉紧器生产加工过程中，装配完棘轮轴后，轴销一般由员工手动插入棘轮轴两端的销孔内，这种方式生产效率低，人力成本较高，因此，对于拉紧器生产企业而言，急需一种能够自动装配轴销的装置来代替人工方式。

经检索，中国专利，申请公布号：CN 108544224 A，申请公布日：2018.09.18，公开了一种紧固器的自动组装装置，由对手柄臂和基架定位的机构、棘轮定位的机构和半圆轴插入定位机构三个部分构成，通过控制伺服电机推动各个推板把手柄臂、基架、棘轮送到设定位置，装置的条块滑道上限位柱将手柄和基架的弹性板扣的位置进行限定与棘轮不接触，再通过伺服电机推动推杆把半圆轴插入手柄臂圆孔、棘轮半圆孔、基架的圆孔实现固定，从装置上取出紧固器，使弹性板扣脱离限位柱，与棘轮的齿咬合完成安装，实现紧固器自动化的组装。但是该发明不具备自动装配轴销的功能，实际应用时，轴销仍然需要由员工手动装配。

发明内容

发明要解决的技术问题

针对现有技术中拉紧器的轴销一般由员工手动装配，导致生产效率低，人力成本高的问题，本发明提供了一种拉紧器轴销自动装配装置及装配方法，通过锁定装置、轴销输送装置、抓取装置、调整装置和定向插件装置的配合设置和协同作用，可以在完全不借助人力的情况下完成对棘轮轴轴销的装配，实现拉紧器轴销装配的单工序自动化，减少人力成本的同时很大程度的提高了生产效率，便于推广使用。

技术方案

为解决上述问题，本发明提供的技术方案为：

一种拉紧器轴销自动装配装置，包括：

锁定装置，其设置在输送线两侧，用于锁定待装配轴销的拉紧器半成品；

轴销输送装置，其设置在输送线一侧，用于向抓取装置输送轴销；

抓取装置，其设置在所述轴销输送装置末端，用于将由所述轴销输送装置输送来的轴销抓起；

调整装置，其与所述抓取装置配合设置，用于抓取由所述抓取装置转递来的轴销并调整轴销的方向；以及

定向插件装置，其与所述调整装置配合设置，用于抓取从所述调整装置转递来的轴销并插入拉紧器棘轮轴上的销孔内。

进一步地，所述锁定装置包括相互对应设置在所述输送线两侧的棘轮端锁定装置和下压锁定装置。

进一步地，所述棘轮端锁定装置包括：

机械夹钳，其水平设置在支撑台面上侧，并与所述支撑台面通过直线导轨副四活动连接；

抵持件，其安装在所述机械夹钳上侧，且其远端伸到所述机械夹钳的两钳爪之间；

连接件，其上端与所述机械夹钳固定连接，下端穿过所述支撑台面上的让位通孔向下延伸；以及

气缸五，其沿所述直线导轨副四延伸方向设置并固定在所述支撑台面下侧，且其输出轴末端与所述连接件下端固定连接。

进一步地，所述下压锁定装置包括：

支撑架二，其上端水平延伸至所述输送线上方；

气缸六，其输出轴向下竖向固定于所述支撑架二上端，且位于所述输送线上方；

安装板六，其固定连接在所述气缸六的输出轴下端；

压固件，其固定在所述安装板六下侧；以及

导向杆二，其下端与所述安装板六上侧固定连接，上端与所述支撑架二上端活动配合。

进一步地，所述轴销输送装置包括：

振动盘；

送料轨槽，其一端与所述振动盘连接，另一端延伸至所述抓取装置下方；以及

振动送料器，其安装在所述送料轨槽下侧。

进一步地，所述抓取装置包括：

气缸一，其输出轴向上竖向固定在支撑台面上；

安装板一，其水平固定在所述气缸一的输出轴上端；以及

机械爪一，其竖向向下固定在所述安装板一的远端，且位于所述送料轨槽上方。

进一步地，所述调整装置包括：

安装板二，其水平设置在所述支撑台面上侧，并与所述支撑台面通过直线导轨副一活动连接；

旋转机械爪一，其固定在所述安装板二上侧；以及

气缸二，其沿所述直线导轨副一延伸方向设置并固定在所述支撑台面下侧，且其输出轴末端与所述安装板二固定连接。

进一步地，所述定向插件装置包括：

支撑架一，其设置在所述输送线一侧，所述支撑架一固定有上下平行配合的两个固定板，所述固定板水平延伸至所述输送线上方；

安装板三，其竖向设置在所述固定板前侧，且与所述固定板通过直线导轨副二活动连接，所述安装板三上连接有驱动件，所述驱动件位于所述固定板后侧，且与所述固定板通过滚轮滚动配合，用于驱动所述安装板三沿直线导轨副二滑动；以及

气缸三，其法向固定在所述安装板三上，所述气缸三的输出轴向所述安装板三前侧伸出，且输出轴末端安装有竖向朝下的旋转机械爪二。

进一步地，所述定向插件装置还包括：

安装板四，其竖向固定在所述气缸三的输出轴末端；

导向杆一，其一端与所述安装板四固定连接，另一端与所述安装板三活动配合；

安装板五，其竖向设置在所述安装板四前侧，且与所述安装板四通过直线导轨副三活动连接；以及

气缸四，其输出轴朝下竖向固定在所述安装板四前侧，且其输出轴下端与所述安装板五固定连接；

所述旋转机械爪二固定在所述安装板五前侧。

一种拉紧器轴销自动装配方法，应用上述所述的拉紧器轴销自动装配装置，步骤为：

一、锁定待装配拉紧器半成品：启动锁定装置，控制棘轮端锁定装置和下压锁定装置同时动作，锁定待装配轴销的拉紧器半成品，其中：

ⅰ、棘轮端锁定装置中，气缸五驱动机械夹钳沿直线导轨副四运动至使机械夹钳上侧的抵持件端部插入两半棘轮轴之间为止，然后控制机械夹钳夹持在棘轮轴的两端；

ⅱ、下压锁定装置中，气缸六驱动压固件向下抵住拉紧器半成品上侧；

二、轴销自动上料：启动轴销输送装置，放入振动盘中的轴销经振动盘输送给送料轨槽，振动送料器振动送料轨槽，使轴销沿送料轨槽输送给抓取装置；

三、抓取：启动抓取装置，控制机械爪一抓取其下方送料轨槽内的轴销，然后控制气缸一驱动机械爪一上升将轴销提升至一定高度；

四、方向调整：启动调整装置，气缸二驱动旋转机械爪一运动至靠近机械爪一，然后控制旋转机械爪一抓取机械爪一上的轴销并转动至合适角度；

五、装配：启动定向插件装置抓取旋转机械爪一上的轴销，然后转运并插入拉紧器棘轮轴一端的销孔内，其中：

ⅰ、气缸四驱动安装板五沿直线导轨副三向下运动，带动旋转机械爪二靠近旋转机械爪一；然后控制旋转机械爪二抓取旋转机械爪一上的轴销；再控制气缸四回程，将轴销提升至一定高度，同时控制旋转机械爪二将轴销旋转至特定角度；

ⅱ、控制气缸三回程，带动安装板四运动，将旋转机械爪二拉至靠近安装板三前侧；

ⅲ、驱动件驱动安装板三沿直线导轨副二运动，将旋转机械爪二送至拉紧器半成品上方；

ⅳ、控制气缸三将旋转机械爪二送至正对棘轮轴一端销孔的正上方；

ⅴ、气缸四驱动安装板五沿直线导轨副三向下运动，使旋转机械爪二向下将轴销插入该端销孔内；

六、按照步骤一至步骤五，装配拉紧器棘轮轴另一端的轴销。

有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

(1)本发明提供的一种拉紧器轴销自动装配装置，包括锁定装置、轴销输送装置、抓取装置、调整装置和定向插件装置，通过各装置之间的配合设置和协同作用，可以在完全不借助人力的情况下完成对棘轮轴轴销的装配，实现拉紧器轴销装配的单工序自动化，减少人力成本的同时很大程度的提高了生产效率；

(2)本发明提供的一种拉紧器轴销自动装配装置，锁定装置包括棘轮端锁定装置和下压锁定装置能够分别控制住拉紧器半成品的上侧和棘轮所在的一端，控制稳定性高，为轴销的装配奠定了基础；

(3)本发明提供的一种拉紧器轴销自动装配装置，棘轮端锁定装置中机械夹钳和抵持件协同作用，能够控制住拉紧器半成品上棘轮所在的一端，同时保持住两半棘轮轴，使得两半棘轮轴上对应的销孔竖直正对，进而使得轴销能够顺利插入销孔内；

(4)本发明提供的一种拉紧器轴销自动装配装置，下压锁定装置中，压固件受气缸六驱动下压，能够压住拉紧器半成品上侧，使其保持竖向稳定；对称分布在气缸六两侧的导向杆二，能够防止气缸六的输出轴承受水平方向的作用力，具有保护气缸六的作用；

(5)本发明提供的一种拉紧器轴销自动装配装置，轴销输送装置由振动盘、送料轨槽和振动送料器相结合构成，在自动输送轴销的同时能够保证输送到送料轨槽末端的轴销均保持相同特定的状态，使得抓取装置抓取和转递的轴销状态一致；

(6)本发明提供的一种拉紧器轴销自动装配装置，抓取装置中通过对气缸一和机械爪一的协同控制，能够实现轴销的自动抓取和平稳传递，以达到与调整装置配合的目的；

(7)本发明提供的一种拉紧器轴销自动装配装置，调整装置中通过对气缸二和旋转机械爪一的协同控制，能够将轴销输送至指定位置，并调整至合适的角度，以达到与定向插件装置配合的目的；

(8)本发明提供的一种拉紧器轴销自动装配装置，定向插件装置中旋转机械爪二具有竖向移动功能，在抓取轴销后上升至一定高度，能够对其行进路径下方的其它装置进行避让，避免产生干涉；同时具有沿输送线输送方向水平移动的功能，能够先后完成拉紧器棘轮轴两端的轴销装配；

(9)本发明提供的一种拉紧器轴销自动装配方法，按照锁定待装配拉紧器半成品→轴销自动上料→抓取轴销→调整轴销方向→装配轴销的动作执行顺序控制拉紧器轴销自动装配装置完成拉紧器轴销的自动装配，生产过程具有连续性，且效率高，便于推广和使用。

附图说明

图1、本发明的俯视图；

图2、本发明中的下压锁定装置的正视图；

图3、本发明中的下压锁定装置的左视图；

图4、本发明中的棘轮端锁定装置的结构示意图；

图5、本发明中的抓取装置、调整装置和定向插件装置之间的配合示意图；

图6、本发明中的抓取装置、调整装置的结构示意图；

图7、本发明中的定向插件装置的结构示意图；

图8、本发明中的定向插件装置的俯视图；

上述附图中：1、锁定装置；10、支撑台面；11、棘轮端锁定装置；12、下压锁定装置；100、让位通孔；111、气缸五；112、连接件；113、机械夹钳；114、抵持件；115、直线导轨副四；120、支撑架二；121、气缸六；122、安装板六；123、压固件；124、导向杆二；

2、轴销输送装置；21、振动盘；22、送料轨槽；23、振动送料器；

3、抓取装置；31、气缸一；32、安装板一；33、机械爪一；

4、调整装置；41、气缸二；42、安装板二；43、直线导轨副一；44、旋转机械爪一；

5、定向插件装置；50、支撑架一；51、直线导轨副二；52、安装板三；53、气缸三；54、导向杆一；55、安装板四；56、气缸四；57、安装板五；58、直线导轨副三；59、旋转机械爪二；501、固定板；521、驱动件；

6、输送线。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

实施例1

如图1、5所示，一种拉紧器轴销自动装配装置，包括：设置在输送线6两侧的锁定装置1，用于锁定待装配轴销的拉紧器半成品；以及设置在输送线6一侧的轴销输送装置2，用于向抓取装置3输送轴销；以及设置在所述轴销输送装置2末端的抓取装置3，用于将由所述轴销输送装置2输送来的轴销抓起；以及与所述抓取装置3配合设置的调整装置4，用于抓取由所述抓取装置3转递来的轴销并调整轴销的方向；以及与所述调整装置4配合设置的定向插件装置5，用于抓取从所述调整装置4转递来的轴销并插入拉紧器棘轮轴上的销孔内。

放置在工装板上的拉紧器半成品经输送线6输送至锁定装置1对应工位后，通过控制系统控制输送线6暂停，然后启动锁定装置1锁定住拉紧器半成品，将其保持在指定位置，以防在装配过程中发生位移；同时，销轴经销输送装置2输送至抓取装置3，抓取装置3抓取销轴后转递给调整装置4，由调整装置4抓取并旋转至合适角度，再转递给定向插件装置5，定向插件装置5抓取销轴后将其转运并插入拉紧器棘轮轴一端的销孔内，完成一次装配动作；在定向插件装置5执行装配动作的同时，输送装置2、抓取装置3和调整装置4依次动作完成另一侧轴销的输送和角度调整，然后由定向插件装置5抓取并完成棘轮轴另一侧轴销的装配。待棘轮轴两侧的销轴全部装配完成后，启动输送线6将拉紧器半成品输送至下一工位。

本装置可以在完全不借助人力的情况下完成对棘轮轴轴销的装配，实现拉紧器轴销装配的单工序自动化，减少人力成本的同时很大程度的提高了生产效率。

实施例2

本实施例中的拉紧器轴销自动装配装置，在实施例1的基础上，给出了锁定装置1的一种具体结构。如图1所示，所述锁定装置1包括相互对应设置在所述输送线6两侧的棘轮端锁定装置11和下压锁定装置12。其中，所述棘轮端锁定装置11用于控制住拉紧器半成品上棘轮所在的一端，同时保持住两半棘轮轴，使得两半棘轮轴上对应的销孔竖直正对，进而使得轴销能够顺利插入销孔内；下压锁定装置12用于压住拉紧器半成品上侧，使其保持竖向稳定。两者协同共作用对拉紧器半成品的控制稳定性高，为后续轴销的装配奠定了基础。

如图4所示，所述棘轮端锁定装置11包括：水平设置在支撑台面10上侧的机械夹钳113，所述机械夹钳113与所述支撑台面10通过直线导轨副四115活动连接；以及安装在所述机械夹钳113上侧的抵持件114，所述抵持件114的远端伸到所述机械夹钳113的两钳爪之间；以及连接件112，所述连接件112的上端与所述机械夹钳113固定连接，下端穿过所述支撑台面10上的让位通孔100向下延伸；以及用于驱动机械夹钳113和抵持件114沿直线导轨副四115运动的气缸五111，所述气缸五111沿所述直线导轨副四115延伸方向设置并固定在所述支撑台面10下侧，且其输出轴末端与所述连接件112下端固定连接。启动棘轮端锁定装置11后，控制气缸五111动作，驱动机械夹钳113沿直线导轨副四115运动，直使机械夹钳113上侧的抵持件114端部插入两半棘轮轴之间为止，受抵持件114的作用，两半棘轮轴保持竖向对齐，然后控制机械夹钳113夹持在两半棘轮轴的两端，使两半棘轮轴水平对齐，这样两半棘轮轴两端的销孔便能够竖直正对，装配轴销时便不会出现无法插入或卡死的情况。

如图2、3所示，所述下压锁定装置12包括：支撑架二120，所述支撑架二120的上端水平延伸至所述输送线6上方；以及气缸六121，所述气缸六121输出轴向下竖向固定于所述支撑架二120上端，且位于所述输送线6上方；以及固定连接在所述气缸六121的输出轴下端的安装板六122；以及固定在所述安装板六122下侧的压固件123；以及导向杆二124，所述导向杆二124下端与所述安装板六122上侧固定连接，上端与所述支撑架二120上端活动配合；所述导向杆二124具有两个，对称分布在气缸六121两侧，能够防止气缸六121的输出轴承受水平方向的作用力，具有保护气缸六121的作用。启动下压锁定装置12后，控制气缸六121动作，驱动安装板六122向下运动，带动压固件123向下抵住拉紧器半成品上侧，进而使其保持竖向稳定。

实施例3

本实施例中的拉紧器轴销自动装配装置，在实施例1和2的基础上，给出了轴销输送装置2的一种具体结构。如图1所示，所述轴销输送装置2包括振动盘21、送料轨槽22和振动送料器23。振动盘21设置在输送线6一侧，送料轨槽22一端与所述振动盘21连接，另一端延伸至所述抓取装置3下方；振动送料器23安装在所述送料轨槽22下侧。送料轨槽22采用直线槽，槽宽略大于轴销直径，以保证轴销在送料轨槽22内输送时保持状态基本不变。

将轴销放入振动盘21后，开启轴销输送装置2，利用振动盘21的物料拣选功能使得其输出的轴销均以特定的状态进入送料轨槽22内，振动送料器23振动送料轨槽22，使轴销沿送料轨槽22运动至抓取装置3下方，然后由抓取装置3进行抓取。

本实施例中的拉紧器轴销自动装配装置，其中的轴销输送装置2由振动盘21、送料轨槽22和振动送料器23相结合构成，在自动输送轴销的同时能够保证输送到送料轨槽22末端的轴销均保持相同特定的状态，使得抓取装置3抓取和转递的轴销状态一致。

实施例4

本实施例中的拉紧器轴销自动装配装置，在实施例1至3的基础上，给出了抓取装置3的一种具体结构。如图5、6所示，所述抓取装置3包括气缸一31、安装板一32和机械爪一33：气缸一31输出轴向上竖向固定在支撑台面10上；安装板一32水平固定在所述气缸一31的输出轴上端；机械爪一33竖向向下固定在所述安装板一32的远端，且位于所述送料轨槽22上方。为了保证安装板一32上下运动时更加稳定，采用两个同步的气缸一31平行设置驱动安装板一32升降。

抓取装置3中，气缸一31的初始状态为输出轴伸出状态。当轴销输送至抓取装置3下方后，启动抓取装置3，控制气缸一31回程，带动机械爪一33向下运动抓取轴销，然后控制气缸一31将机械爪一33提升至设定的高度。抓取装置3在转运轴销的过程中，只改变轴销的位移，不进行角度旋转。

本实施例中的拉紧器轴销自动装配装置，所述抓取装置3中通过对气缸一31和机械爪一33的协同控制，能够实现轴销的自动抓取和平稳传递，以达到与调整装置4配合的目的。

实施例5

本实施例中的拉紧器轴销自动装配装置，在实施例1至4的基础上，给出了调整装置4的一种具体结构。如图5、6所示，所述调整装置4包括：水平设置在所述支撑台面10上侧的安装板二42，所述安装板二42与所述支撑台面10通过直线导轨副一43活动连接；以及固定在所述安装板二42上侧的旋转机械爪一44，所述旋转机械爪一44水平设置；以及气缸二41，所述气缸二41沿所述直线导轨副一43延伸方向设置并固定在所述支撑台面10下侧，且其输出轴末端与所述安装板二42固定连接。旋转机械爪一44的高度与机械爪一33提升轴销的设定高度一致。

当机械爪一33将轴销提升至设定高度后，启动调整装置4，控制气缸二41将旋转机械爪一44沿直线导轨副一43推送至靠近机械爪一33，然后控制旋转机械爪一44抓取机械爪一33上的轴销，并控制气缸二41回程，同时控制旋转机械爪一44将轴销旋转至设定角度，以方便后续装配，本实施例中，轴销被旋转至插入端竖直向下状态。待轴销角度调整好后，由定向插件装置5抓取、转移并装配。

本实施例中的拉紧器轴销自动装配装置，调整装置4中通过对气缸二41和旋转机械爪一44的协同控制，能够将轴销输送至指定位置，并调整至合适的角度，以达到与定向插件装置5配合的目的。

实施例6

本实施例中的拉紧器轴销自动装配装置，在实施例1至5的基础上，对定向插件装置5的具体结构进行说明。如图5、7、8所示，所述定向插件装置5包括：设置在所述输送线6一侧的支撑架一50，所述支撑架一50固定有上下平行配合的两个固定板501，所述固定板501水平延伸至所述输送线6上方；以及竖向设置在所述固定板501前侧的安装板三52，所述安装板三52与所述固定板501通过直线导轨副二51活动连接，所述安装板三52上连接有驱动件521，所述驱动件521位于所述固定板501后侧，且与所述固定板501通过滚轮滚动配合，用于驱动所述安装板三52沿直线导轨副二51滑动，如电机驱动的小车；以及法向固定在所述安装板三52上的气缸三53，所述气缸三53的输出轴向所述安装板三52前侧伸出；以及竖向固定在所述气缸三53的输出轴末端的安装板四55；以及导向杆一54，所述导向杆一54一端与所述安装板四55固定连接，另一端与所述安装板三52活动配合，所述导向杆一54具有两个，对称设置在所述气缸三53的上下两侧；以及竖向设置在所述安装板四55前侧的安装板五57，所述安装板五57与所述安装板四55通过直线导轨副三58活动连接；以及输出轴朝下竖向固定在所述安装板四55前侧的气缸四56，所述气缸四56的输出轴下端与所述安装板五57固定连接；所述旋转机械爪二59固定在所述安装板五57前侧。

待调整装置4将轴销调整至竖直状态后，启动定向插件装置5，先控制气缸四56动作，驱动安装板五57沿直线导轨副三58向下运动，带动旋转机械爪二59靠近旋转机械爪一44，然后控制旋转机械爪二59抓取旋转机械爪一44上的轴销，并旋转至设定方向；再控制气缸四56回程，将轴销提升至一定高度，同时控制旋转机械爪二59将轴销旋转至设定角度；然后控制气缸三53回程，带动安装板四55运动，将旋转机械爪二59拉至靠近安装板三52前侧；再然后通过驱动件521驱动安装板三52沿直线导轨副二51运动，将旋转机械爪二59送至拉紧器半成品上方；最后控制气缸三53将旋转机械爪二59送至正对棘轮轴一端销孔的正上方；利用气缸四56驱动安装板五57沿直线导轨副三58向下运动，使旋转机械爪二59向下将轴销插入该端销孔内。安装板三52沿直线导轨副二51运动过程中，气缸三53和导向杆一54从两个固定板501之间的穿行。

本实施例中的拉紧器轴销自动装配装置，定向插件装置5中旋转机械爪二59具有竖向移动功能，在抓取轴销后上升至一定高度，能够对其行进路径下方的其它装置进行避让，避免产生干涉；同时具有沿输送线6输送方向水平移动的功能，能够先后完成拉紧器棘轮轴两端的轴销装配。

实施例7

本实施例中的一种拉紧器轴销自动装配方法，应用实施例1至6中所述的拉紧器轴销自动装配装置装配拉紧器轴销，具体步骤为：

一、锁定待装配拉紧器半成品：启动锁定装置1，控制棘轮端锁定装置11和下压锁定装置12同时动作，锁定待装配轴销的拉紧器半成品，其中：

ⅰ、棘轮端锁定装置11中，气缸五111驱动机械夹钳113沿直线导轨副四115运动至使机械夹钳113上侧的抵持件114端部插入两半棘轮轴之间为止，然后控制机械夹钳113夹持在棘轮轴的两端；

ⅱ、下压锁定装置12中，气缸六121驱动压固件123向下抵住拉紧器半成品上侧；

二、轴销自动上料：启动轴销输送装置2，放入振动盘21中的轴销经振动盘21输送给送料轨槽22，振动送料器23振动送料轨槽22，使轴销沿送料轨槽22输送给抓取装置3；

三、抓取：启动抓取装置3，控制机械爪一33抓取其下方送料轨槽22内的轴销，然后控制气缸一31驱动机械爪一33上升将轴销提升至一定高度；

四、方向调整：启动调整装置4，气缸二41驱动旋转机械爪一44运动至靠近机械爪一33，然后控制旋转机械爪一44抓取机械爪一33上的轴销并转动至合适角度；

五、装配：启动定向插件装置5抓取旋转机械爪一44上的轴销，然后转运并插入拉紧器棘轮轴一端的销孔内，其中：

ⅰ、气缸四56驱动安装板五57沿直线导轨副三58向下运动，带动旋转机械爪二59靠近旋转机械爪一44；然后控制旋转机械爪二59抓取旋转机械爪一44上的轴销；再控制气缸四56回程，将轴销提升至一定高度，同时控制旋转机械爪二59将轴销旋转至特定角度；

ⅱ、控制气缸三53回程，带动安装板四55运动，将旋转机械爪二59拉至靠近安装板三52前侧；

ⅲ、驱动件521驱动安装板三52沿直线导轨副二51运动，将旋转机械爪二59送至拉紧器半成品上方；

ⅳ、控制气缸三53将旋转机械爪二59送至正对棘轮轴一端销孔的正上方；

ⅴ、气缸四56驱动安装板五57沿直线导轨副三58向下运动，使旋转机械爪二59向下将轴销插入该端销孔内；

六、按照步骤一至步骤五，装配拉紧器棘轮轴另一端的轴销。

本实施例中拉紧器轴销自动装配方法，按照锁定待装配拉紧器半成品→轴销自动上料→抓取轴销→调整轴销方向→装配轴销的动作执行顺序控制拉紧器轴销自动装配装置完成拉紧器轴销的自动装配，生产过程具有连续性，且效率高，便于推广和使用。

另外，采用本方法装配拉紧器轴销过程中，所述拉紧器轴销自动装配装置中各驱动部件采用全自动控制，无需人力干预，自动化程度高，相比于传统由人工手动装配的加工方法，缩短了动作时间，同时不会因疲劳导致效率降低，有效的提高了拉紧器的生产效率。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种拉紧器轴销自动装配装置，其特征在于，包括：

锁定装置（1），其设置在输送线（6）两侧，用于锁定待装配轴销的拉紧器半成品；

轴销输送装置（2），其设置在输送线（6）一侧，用于向抓取装置（3）输送轴销；

抓取装置（3），其设置在所述轴销输送装置（2）末端，用于将由所述轴销输送装置（2）输送来的轴销抓起；

调整装置（4），其与所述抓取装置（3）配合设置，用于抓取由所述抓取装置（3）转递来的轴销并调整轴销的方向；以及

定向插件装置（5），其与所述调整装置（4）配合设置，用于抓取从所述调整装置（4）转递来的轴销并插入拉紧器棘轮轴上的销孔内；

所述锁定装置（1）包括相互对应设置在所述输送线（6）两侧的棘轮端锁定装置（11）和下压锁定装置（12）；

所述棘轮端锁定装置（11）包括：

机械夹钳（113），其水平设置在支撑台面（10）上侧，并与所述支撑台面（10）通过直线导轨副四（115）活动连接；

抵持件（114），其安装在所述机械夹钳（113）上侧，且其远端伸到所述机械夹钳（113）的两钳爪之间；

连接件（112），其上端与所述机械夹钳（113）固定连接，下端穿过所述支撑台面（10）上的让位通孔（100）向下延伸；以及

气缸五（111），其沿所述直线导轨副四（115）延伸方向设置并固定在所述支撑台面（10）下侧，且其输出轴末端与所述连接件（112）下端固定连接；

所述下压锁定装置（12）包括：

支撑架二（120），其上端水平延伸至所述输送线（6）上方；

气缸六（121），其输出轴向下竖向固定于所述支撑架二（120）上端，且位于所述输送线（6）上方；

安装板六（122），其固定连接在所述气缸六（121）的输出轴下端；

压固件（123），其固定在所述安装板六（122）下侧；以及

导向杆二（124），其下端与所述安装板六（122）上侧固定连接，上端与所述支撑架二（120）上端活动配合；

所述调整装置（4）包括：

安装板二（42），其水平设置在所述支撑台面（10）上侧，并与所述支撑台面（10）通过直线导轨副一（43）活动连接；

旋转机械爪一（44），其固定在所述安装板二（42）上侧；以及

气缸二（41），其沿所述直线导轨副一（43）延伸方向设置并固定在所述支撑台面（10）下侧，且其输出轴末端与所述安装板二（42）固定连接；

所述定向插件装置（5）包括：

支撑架一（50），其设置在所述输送线（6）一侧，所述支撑架一（50）固定有上下平行配合的两个固定板（501），所述固定板（501）水平延伸至所述输送线（6）上方；

安装板三（52），其竖向设置在所述固定板（501）前侧，且与所述固定板（501）通过直线导轨副二（51）活动连接，所述安装板三（52）上连接有驱动件（521）；以及

气缸三（53），其法向固定在所述安装板三（52）上，所述气缸三（53）的输出轴向所述安装板三（52）前侧伸出，且输出轴末端安装有竖向朝下的旋转机械爪二（59）；

所述驱动件（521）位于所述固定板（501）后侧，且与所述固定板（501）通过滚轮滚动配合；

所述定向插件装置（5）还包括：

安装板四（55），其竖向固定在所述气缸三（53）的输出轴末端；

导向杆一（54），其一端与所述安装板四（55）固定连接，另一端与所述安装板三（52）活动配合；

安装板五（57），其竖向设置在所述安装板四（55）前侧，且与所述安装板四（55）通过直线导轨副三（58）活动连接；以及

气缸四（56），其输出轴朝下竖向固定在所述安装板四（55）前侧，且其输出轴下端与所述安装板五（57）固定连接；

所述旋转机械爪二（59）固定在所述安装板五（57）前侧。

2.根据权利要求1所述的一种拉紧器轴销自动装配装置，其特征在于，所述轴销输送装置（2）包括：

振动盘（21）；

送料轨槽（22），其一端与所述振动盘（21）连接，另一端延伸至所述抓取装置（3）下方；以及

振动送料器（23），其安装在所述送料轨槽（22）下侧。

3.根据权利要求2所述的一种拉紧器轴销自动装配装置，其特征在于，所述抓取装置（3）包括：

气缸一（31），其输出轴向上竖向固定在支撑台面（10）上；

安装板一（32），其水平固定在所述气缸一（31）的输出轴上端；以及

机械爪一（33），其竖向向下固定在所述安装板一（32）的远端，且位于所述送料轨槽（22）上方。