CN210998692U

CN210998692U - 一种圆柱体打印用机械手装置

Info

Publication number: CN210998692U
Application number: CN201921683640.1U
Authority: CN
Inventors: 吕广安
Original assignee: Danyang Oumai Digital Color Printing Equipment Co ltd
Current assignee: Danyang Oumai Digital Color Printing Equipment Co ltd
Priority date: 2019-10-10
Filing date: 2019-10-10
Publication date: 2020-07-14
Anticipated expiration: 2029-10-10

Abstract

本实用新型公开了一种圆柱体打印用机械手装置，所述主架上设有主固定板与驱动电机，所述主固定板上从上到下依次设有第一横向移动导轨、固定导板、第二横向移动导轨；所述固定导板上设有避让驱动电机转轴用的第一通孔，并在第一通孔周围设有倒U字形状的滑动导孔；所述主固定板上设有轴承；所述驱动电机上的转轴通过轴承与第一通孔后连接有旋转片；所述旋转片上设有条形导向孔；所述第一横向导轨与第二横向导轨上活动连接有机械手臂组件；所述机械手臂组件由横向移动座、纵向导轨、夹持座与至少一个的夹持组件组成，通过驱动电机带动旋转片进行设定角度旋转，实现夹持组件上下左右位置移动。本实用新型，可以免去人工上料。

Description

一种圆柱体打印用机械手装置

技术领域

本实用新型涉及圆柱体打印技术领域，特别是涉及一种圆柱体打印用机械手装置。

背景技术

目前，在进行圆柱体打印标记时，由打印平台上的输送带将圆柱体送到打印小车下方进行打印工作，需要人工将输送带上输入的圆柱体拿起再放置在打印小车下方的工装上，通过人工旋转圆柱体进行圆柱体侧面标识的打印工作；在打印过程中需要依靠人工将输送带上输入的圆柱体拿起再放置在打印小车下方的工装上，非常不方便，对人工依赖较大，生产效率不高。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术的不足，提供一种圆柱体打印用机械手装置，只需要一个驱动电机就可以带动夹持组件进行上下左右位置移动，进一步节省能耗，同时利用本装置进行工件抓夹，进一步节省人工。

本实用新型的技术方案是通过以下方式实现的：一种圆柱体打印用机械手装置，包括主架，所述主架上设有主固定板与驱动电机，所述主固定板上从上到下依次设有第一横向移动导轨、固定导板、第二横向移动导轨；所述固定导板上设有避让驱动电机转轴用的第一通孔，并在第一通孔周围设有倒U字形状的滑动导孔，第一通孔的中心轴与滑动导孔的中心轴重合；所述主固定板上设有与第一通孔位置对应的第二通孔，第二通孔内设有轴承；所述驱动电机上的转轴通过轴承与第一通孔后连接有旋转片；所述旋转片上设有条形导向孔；所述第一横向移动导轨与第二横向移动导轨上活动连接有机械手臂组件；所述机械手臂组件由横向移动座、纵向导轨、夹持座与至少一个的夹持组件组成，所述横向移动座通过设有的横向滑块连接在第一横向移动导轨与第二横向移动导轨之间，横向移动座中间还设有纵向条形通孔，并在纵向条形通孔上下两端的横向移动座上各设有一个纵向滑块，纵向导轨通过纵向滑块活动连接在横向移动座上部分位于纵向条形通孔中；所述夹持座固定在纵向导轨的下端，夹持组件固定在夹持座上；所述纵向导轨位于纵向条形通孔中的部分上还设有轴柱，轴柱贯穿纵向导轨后连接有两个滚轮；通过一个滚轮与旋转片上的条形导向孔连接，通过另一个滚轮与固定导板上的滑动导孔连接；通过驱动电机带动旋转片进行设定角度旋转，实现夹持组件上下左右位置移动。

所述固定导板在滑动导孔的两侧各设有一个接近开关，所述纵向导轨上固定有金属检测体固定座，金属检测体固定座两侧各设有一个金属检测体，当夹持组件到达设定位置时，通过接近开关接收金属检测体的位置信息并反馈给控制驱动电机工作的控制器，通过控制器给出下个工作指令，从而使得夹持组件移动位置更加精准

所述夹持座上设有多个安装孔，通过选择不同位置的安装孔来调节夹持座的高度，适应不同高度要求。

所述夹持座上设有三个夹持组件。

所述夹持组件为气动爪夹手指气缸。

本实用新型，结构简单，装配简单可靠性好，只需要一个驱动电机就可以带动夹持组件进行上下左右位置移动，进一步节省能耗，同时利用本装置进行工件抓夹，进一步节省人工。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构图。

图2为图1中主固定板的结构图。

图3为图1中机械手臂组件的结构图。

图4为图3中A向视图。

图中：1为主架、2为主固定板、3为驱动电机、4为第一横向移动导轨、5为固定导板、6为第二横向移动导轨、7为旋转片、8为机械手臂组件、9为轴柱、10为滚轮、11为接近开关、12为金属检测体固定座、13为金属检测体。

具体实施方式

由图1、图2、图3、图4知，本实用新型的一种圆柱体打印用机械手装置，包括主架1，所述主架1上设有主固定板2与驱动电机3，所述主固定板2上从上到下依次设有第一横向移动导轨4、固定导板5、第二横向移动导轨6；所述固定导板5上设有避让驱动电机3转轴用的第一通孔，并在第一通孔周围设有倒U字形状的滑动导孔51，第一通孔的中心轴与滑动导孔51的中心轴重合；所述主固定板2上设有与第一通孔位置对应的第二通孔，第二通孔内设有轴承；所述驱动电机3上的转轴通过轴承与第一通孔后连接有旋转片7；所述旋转片7上设有条形导向孔；所述第一横向移动导轨4与第二横向移动导轨6上活动连接有机械手臂组件8；所述机械手臂组件8由横向移动座81、纵向导轨82、夹持座83与至少一个的夹持组件84组成，所述横向移动座81通过设有的横向滑块811连接在第一横向移动导轨4与第二横向移动导轨6之间，横向移动座81中间还设有纵向条形通孔，并在纵向条形通孔上下两端的横向移动座81上各设有一个纵向滑块812，纵向导轨82通过纵向滑块812活动连接在横向移动座81上部分位于纵向条形通孔中；所述夹持座83固定在纵向导轨82的下端，夹持组件84固定在夹持座83上；所述纵向导轨82位于纵向条形通孔中的部分上还设有轴柱9，轴柱9贯穿纵向导轨82后连接有两个滚轮10；通过一个滚轮10与旋转片7上的条形导向孔连接，通过另一个滚轮10与固定导板5上的滑动导孔51连接；通过驱动电机3带动旋转片7进行设定角度旋转，实现夹持组件84上下左右位置移动。

所述固定导板5在滑动导孔51的两侧各设有一个接近开关11，所述纵向导轨82上固定有金属检测体固定座12，金属检测体固定座12两侧各设有一个金属检测体13，当夹持组件84到达设定位置时，通过接近开关11接收金属检测体13的位置信息并反馈给控制驱动电机3工作的控制器，通过控制器给出下个工作指令，从而使得夹持组件84移动位置更加精准。

所述夹持座83上设有多个安装孔，通过选择不同位置的安装孔来调节夹持座83的高度，以适应不同抓夹要求。

所述夹持座83上设有三个夹持组件84，通过三个夹持组件84同时进行夹持工作，进一步提高工作效率。

所述夹持组件84为气动爪夹手指气缸，使用方便。

工作时，由控制驱动电机3工作的控制器控制驱动电机3工作，带动旋转片7进行顺针旋转，在旋转过程中通过旋转片7带动轴柱9上的两个滚轮10分别在条形导向孔与滑动导孔51滑动，使得带有夹持组件84的纵向导轨82上行后再进行横向移动再下行，当下行到达设定位置时，通过此处设有的接近开关11接收金属检测体13的位置信息并反馈给控制器，通过控制器控制驱动电机3停止工作，由夹持组件84进行圆柱体的夹取；夹取后，控制器控制驱动电机3带动旋转片7进行逆时针旋转，使得纵向导轨82上行后再进行横向移动再下行，当下行到达设定位置时，通过此处设有的接近开关11接收金属检测体13的位置信息并反馈给控制器，由控制器控制驱动电机3停止工作，由夹持组件84将圆柱体放置在指定的位置；使用过程中重复循环上述过程，从而节省人工取放料，进一步节省人工。

本实用新型，结构简单，装配简单可靠性好，只需要一个驱动电机3就可以带动夹持组件84进行上下左右位置移动，进一步节省能耗，同时利用本装置进行工件抓夹，进一步节省人工。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域熟练技术人员应当理解，这些仅是举例说明，可以对本实施方式做出多种变更或修改，而又不背离本实用新型的原理和实质，本实用新型的保护范围仅由所附权利要求书限定。

Claims

1.一种圆柱体打印用机械手装置，其特征在于：包括主架（1），所述主架（1）上设有主固定板（2）与驱动电机（3），所述主固定板（2）上从上到下依次设有第一横向移动导轨（4）、固定导板（5）、第二横向移动导轨（6）；所述固定导板（5）上设有避让驱动电机（3）转轴用的第一通孔，并在第一通孔周围设有倒U字形状的滑动导孔（51），第一通孔的中心轴与滑动导孔（51）的中心轴重合；所述主固定板（2）上设有与第一通孔位置对应的第二通孔，第二通孔内设有轴承；所述驱动电机（3）上的转轴通过轴承与第一通孔后连接有旋转片（7）；所述旋转片（7）上设有条形导向孔；所述第一横向移动导轨（4）与第二横向移动导轨（6）上活动连接有机械手臂组件（8）；所述机械手臂组件（8）由横向移动座（81）、纵向导轨（82）、夹持座（83）与至少一个的夹持组件（84）组成，所述横向移动座（81）通过设有的横向滑块（811）连接在第一横向移动导轨（4）与第二横向移动导轨（6）之间，横向移动座（81）中间还设有纵向条形通孔，并在纵向条形通孔上下两端的横向移动座（81）上各设有一个纵向滑块（812），纵向导轨（82）通过纵向滑块（812）活动连接在横向移动座（81）上部分位于纵向条形通孔中；所述夹持座（83）固定在纵向导轨（82）的下端，夹持组件（84）固定在夹持座（83）上；所述纵向导轨（82）位于纵向条形通孔中的部分上还设有轴柱（9），轴柱（9）贯穿纵向导轨（82）后连接有两个滚轮（10）；通过一个滚轮（10）与旋转片（7）上的条形导向孔连接，通过另一个滚轮（10）与固定导板（5）上的滑动导孔（51）连接；通过驱动电机（3）带动旋转片（7）进行设定角度旋转，实现夹持组件（84）上下左右位置移动。

2.根据权利要求1所述的一种圆柱体打印用机械手装置，其特征在于：所述固定导板（5）在滑动导孔（51）的两侧各设有一个接近开关（11），所述纵向导轨（82）上固定有金属检测体固定座（12），金属检测体固定座（12）两侧各设有一个金属检测体（13），当夹持组件（84）到达设定位置时，通过接近开关（11）接收金属检测体（13）的位置信息并反馈给控制驱动电机（3）工作的控制器，通过控制器给出下个工作指令。

3.根据权利要求1所述的一种圆柱体打印用机械手装置，其特征在于：所述夹持座（83）上设有多个安装孔，通过选择不同位置的安装孔来调节夹持座（83）的高度。

4.根据权利要求1所述的一种圆柱体打印用机械手装置，其特征在于：所述夹持座（83）上设有三个夹持组件（84）。

5.根据权利要求1所述的一种圆柱体打印用机械手装置，其特征在于：所述夹持组件（84）为气动爪夹手指气缸。