CN114226516B - 一种u型钣金板全自动折弯设备及折弯方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种U型钣金板全自动折弯设备及折弯方法。折弯设备包括抓取组件、支撑组件、锁定组件以及折弯组件。抓取组件将钣金板抓取并放置在支撑组件上的待折弯工位上，支撑组件对钣金板发生折弯的两侧进行夹持，防止钣金板在折弯过程中起皱。锁定组件包括第一锁定件和第二锁定件，折弯组件包括固定端和活动端；第一锁定件与固定端连接，第二锁定件设置在待折弯工位的外侧。折弯组件能够相对待折弯工位上升或下降，带动锁定组件分离或者连接，锁定组件连接时能够避免钣金板跑位。第一锁定件与第二锁定件连接时，活动端沿固定端转动，将平板状钣金板折弯成U型钣金板。本发明通过各组件的配合实现了钣金板的全自动折弯，提高了自动化程度。

Description

一种U型钣金板全自动折弯设备及折弯方法

技术领域

本发明属于钣金件加工设备技术领域，具体涉及一种U型钣金板全自动折弯设备及折弯方法。

背景技术

钣金，指采用机械的方法，将金属薄板、型材和管材制成具有一定形状、尺寸和精度的零件，是一种常用的金属加工工艺，通过后续的一系列加工对加工后的薄板进行切割和弯曲，将材料加工成符合应用要求的零件，包括U型钣金板、钣金筋条等。

未经过加工的钣金板本身为平板状，U型钣金板一般通过折弯设备对平板状的钣金板进行折弯得到。但是，现有技术中的折弯设备存在自动化程度不足、制备得到的U型钣金板起皱等问题。

因此，需要提供一种自动化程度更高、折弯效果更好的全自动折弯设备。

发明内容

(一)要解决的技术问题

为了解决现有技术中存在的自动化程度不足、折弯效果不好的问题，本发明提供一种U型钣金板全自动折弯设备及折弯方法。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

一种U型钣金板全自动折弯设备，以待折弯的平板状钣金板发生折弯的侧边作为长边，未发生折弯的侧边为宽边；U型钣金板全自动折弯设备包括抓取组件、支撑组件、锁定组件以及折弯组件；

所述支撑组件上设置待折弯工位，平板状钣金板通过所述抓取组件放置在所述待折弯工位上，所述支撑组件对所述钣金板发生折弯的两侧进行夹持；

所述锁定组件包括第一锁定件和第二锁定件，所述折弯组件包括固定端和活动端；所述第一锁定件与所述固定端连接，所述第二锁定件设置在所述待折弯工位的外侧；

所述折弯组件设置在所述待折弯工位的上方，且能够相对所述待折弯工位上升或者下降，以使所述第一锁定件与所述第二锁定件分离或连接；

所述第一锁定件与所述第二锁定件处于连接状态时，所述活动端在转动时以所述宽边所在的方向为旋转轴，沿着所述固定端转动，将所述平板状钣金板折弯成U型钣金板。

如上所述的U型钣金板全自动折弯设备，优选地，所述抓取组件为桁架机械手组件，包括桁架、机械手以及吸盘；

所述吸盘设置在所述机械手上，所述机械手设置在所述桁架上；所述机械手设置在所述支撑组件的上方。

如上所述的U型钣金板全自动折弯设备，优选地，所述支撑组件包括工作平台、支撑放置板以及移动定位夹具；

所述支撑放置板设置在所述工作平台上，所述第二锁定件安装在所述工作平台上；

所述支撑放置板的下方设置电机、下同步带轮、同步带、上同步带轮以及丝杠；

所述电机通过减速器与所述下同步带轮连接，所述上同步带轮通过所述同步带与所述下同步带轮连接；所述上同步带轮的两端通过联轴器与所述丝杠连接，所述丝杠的另一端分别与移动定位夹具连接；

所述移动定位夹具为移动定位板，所述移动定位板垂直设置在所述钣金板发生折弯的两侧，且设置在钣金板发生折弯的部位。

如上所述的U型钣金板全自动折弯设备，优选地，所述折弯组件包括2组，所述2组折弯组件对称设置在所述待折弯工位的上方；

所述固定端包括第一固定柱以及第二固定柱，所述第一固定柱以及所述第二固定柱通过连接板固定连接；

所述活动端包括第一旋转板、第二旋转板、第一折弯板以及第二折弯板；

所述第一旋转板以及所述第二旋转板分别通过轴承与所述第一固定柱以及所述第二固定柱活动连接；所述第一折弯板为长条状，所述第一折弯板的两端分别与所述第一旋转板以及所述第二旋转板固定连接；所述第二折弯板与所述第一折弯板固定连接，且与所述第一折弯板垂直；所述第一折弯板以及第二折弯板发生旋转之前，与所述平板状钣金板平行；

所述第一固定柱以及所述第二固定柱上分别安装第一折弯气缸以及第二折弯气缸；所述第一折弯气缸的一端与所述第一固定柱连接，另一端延伸出的第一活塞杆与所述第一旋转板连接；所述第二折弯气缸的一端与所述第二固定柱连接，另一端延伸出的第二活塞杆与所述第二旋转板连接。

如上所述的U型钣金板全自动折弯设备，优选地，所述锁定组件包括4组；

所述第一锁定件为定位销或定位销孔中的一者，所述第二锁定件为定位销或定位销孔中的另一者；

所述第一锁定件的下端与所述固定端的下端平齐。

如上所述的U型钣金板全自动折弯设备，优选地，所述连接板上安装升降气缸；

所述升降气缸驱动所述折弯组件带动所述第一锁定件上升或者下降。

如上所述的U型钣金板全自动折弯设备，优选地，还包括矫正组件，所述矫正组件与所述桁架连接，且与所述待折弯工位上放置的钣金板高度相同；

所述矫正组件包括长边矫正件以及宽边矫正件；

所述长边矫正件包括对称设置在平板状钣金板宽边两侧的矫正气缸；

所述宽边矫正件包括对称设置在平板状钣金板长边两侧的矫正丝杠。

如上所述的U型钣金板全自动折弯设备，优选地，还包括转运组件以及中转工装，所述转运组件用于将折弯后的U型钣金板转移至所述中转工装；所述转运组件包括2组，分别设置在折弯后的U型钣金板的两侧；

所述转运组件包括同步带导轨模组和移动小车；

所述同步带导轨模组包括导轨、设置在所述导轨上的同步传输带以及与所述同步传输带连接的滑块；所述2组转运组件活动连接，并通过同一驱动电机驱动同步传输带同步运行；

所述移动小车包括活动连接的第一本体以及第二本体；所述第一本体与所述滑块固定连接，能够沿所述导轨移动；所述第二本体能够沿所述第一本体上升或者下降；

所述第二本体上设置夹爪以及举升气缸，所述举升气缸驱动所述第二本体相对所述第一本体上升或者下降；

所述第一本体上设置拉伸气缸，所述拉伸气缸驱动所述第一本体带动所述第二本体沿所述钣金板的长边方向移动。

本发明还提供一种采用上述折弯设备的U型钣金板全自动折弯方法，包括如下步骤：

S1：通过码垛机器人抓取待折弯的平板状钣金板，将其放置在抓取组件的下方；

S2：抓取组件对待折弯的平板状钣金板进行抓取并放置在待折弯工位；

S3：折弯组件向下移动，使第一锁定件与第二锁定件将待折弯的平板状钣金板锁定；

S4：活动端以宽边所在的方向为旋转轴沿固定端转动，将平板状钣金板折弯成U型钣金板；

S5：活动端反向转动，折弯组件向上移动，使第一锁定件与第二锁定件分离；

S6：转运组件将折弯后的U型钣金板转运至中转工装。

如上所述的U型钣金板全自动折弯方法，优选地，步骤S3之前还包括：

对待折弯的平板状钣金板的位置进行矫正，使待折弯的平板状钣金板的中心部分与待折弯工位重合。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：

本发明通过抓取组件将待折弯的平板状钣金板放置到待折弯工位，通过支撑组件对钣金板即将发生折弯的两侧进行夹持，然后通过折弯组件的向下旋转实现对钣金板的折弯，折弯组件向下移动的同时，锁定组件中的第一锁定件和第二锁定件将钣金板锁定。上述过程均无需人工参与，只需要各个组件的配合即可将钣金板进行抓取和折弯，能够实现全自动折弯，提高了折弯设备的自动化程度，能够节省人力，提高作业效率。

本发明通过支撑组件对即将发生折弯的钣金板进行夹持，防止钣金板在折弯过程中起皱，避免出现不必要的折痕。还在折弯之前通过锁定组件先锁定钣金板的位置，避免钣金板跑位，造成折弯部位错位。

附图说明

图1为本发明中U型钣金板全自动折弯设备的整体结构示意图；

图2为本发明中U型钣金板全自动折弯设备的简单平面分解图；

图3为本发明中U型钣金板全自动折弯设备另一角度下的简单平面分解图；

图4为本发明中U型钣金板全自动折弯设备的俯视图；

图5为本发明中U型钣金板全自动折弯设备的部分结构示意图；

图6为本发明中折弯组件的结构示意图；

图7为本发明中折弯组件在另一角度下的结构示意图；

图8为本发明中折弯组件的平面结构示意图；

图9为本发明中折弯组件在另一角度下的平面结构示意图；

图10为本发明中支撑组件的结构示意图；

图11为本发明中转运组件的结构示意图；

图12为本发明中中转工装的结构示意图；

图13为本发明中折弯前的平板状钣金板的示意图；

图14为本发明中折弯后的U型钣金板示意图。

【附图标记说明】

1：平板状钣金板；2：U型钣金板；21：长边；22：宽边；

3：待折弯工位；4：固定端；41：第一固定柱；42：第二固定柱；

5：活动端；51：第一旋转板；52：第二旋转板；53：第一折弯板；54：第二折弯板；55：轴承；56：第一折弯气缸；561：第一活塞杆；57：第二折弯气缸；571：第二活塞杆；

6：第一锁定件；7：第二锁定件；8：抓取组件；81：桁架；82：机械手；83：吸盘；

9：支撑组件；91：工作平台；92：支撑放置板；93：移动定位夹具；94：电机；95：下同步带轮；96：同步带；98：丝杠；99：移动定位板；

10：连接板；11：升降气缸；12：长边矫正件；121：矫正气缸；

13：宽边矫正件；131：矫正丝杠；14：中转工装；15：同步带导轨模组；151：导轨；152：同步传输带；153：滑块；154：驱动电机；16：移动小车；161：第一本体；162：第二本体；

17：夹爪；18：举升气缸；19：拉伸气缸；20：码垛机器人；21：初始放置平台。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

实施例1

如图13-14所示，待折弯的平板状钣金板1经过折弯后成为U型钣金板2。以待折弯的平板状钣金板发生折弯的侧边作为长边，未发生折弯的侧边为宽边具体地，具体参照图14，U型钣金板2中发生折弯的侧边记为长边21，未发生折弯的侧边记为宽边22。如图1-12所示，本实施例提供一种U型钣金板全自动折弯设备，包括抓取组件8、支撑组件9、锁定组件以及折弯组件。

支撑组件9上设置待折弯工位3，平板状钣金板1通过抓取组件8放置在待折弯工位3上，支撑组件9对钣金板发生折弯的两侧进行夹持，具体地，支撑组件9的一部分形成待折弯工位3，用于钣金板的放置，待折弯工位3的面积即为钣金板折弯后底侧的面积，支撑组件9的另一部分围在钣金板发生折弯的两侧，对钣金板起遮挡和夹持作用，能够防止钣金板在折弯过程中起皱，避免出现不必要的折痕。

锁定组件包括第一锁定件6和第二锁定件7，折弯组件包括固定端4和活动端5。第一锁定件6与固定端4连接，第二锁定件7设置在待折弯工位3的外侧。本实施例中，锁定组件一共包括4组，分别位于待折弯工位3的四角的外侧。第一锁定件6为定位销或定位销孔中的一者，第二锁定件7为定位销或定位销孔中的另一者。优选地第一锁定件6为定位销，第二锁定件7为定位销孔。为了保证锁定效果，第一锁定件6的下端与固定端4的下端平齐，以保证锁定组件下降后能够将待折弯的钣金板锁死，避免钣金板跑位，避免钣金板的折弯部位错位造成报废。

折弯组件设置在待折弯工位3的上方，且能够带动第一锁定件6同时相对待折弯工位3上升或者下降，以使第一锁定件6与第二锁定件7分离或连接。

当第一锁定件6与第二锁定件7处于连接状态时，活动端5能够以宽边所在的方向为旋转轴，沿着固定端4转动，并在转动过程中将平板状钣金板1折弯成U型钣金板2。本实施例中，活动端5的旋转范围为0-90°。

优选地，抓取组件8为桁架机械手组件，包括桁架81、机械手82以及吸盘83。吸盘83设置在机械手82上，机械手82设置在桁架81上，桁架81的高度高于待折弯工位3，机械手82的高度同样高于待折弯工位3。本实施例中，机械手82通过其上的吸盘83将平板状钣金板1吸取并转移放置到待弯折工位3上。

优选地，支撑组件9具体包括工作平台91、支撑放置板92以及移动定位夹具93。

本实施例中，共包括2个完全相同且对称设置的工作平台91，支撑放置板92为U型板件，设置在2个工作平台的上方。U型板件的弯折形状与需要折弯加工的目标U型钣金板的形状一致，具体地，U型板件的底侧面作为上述的待折弯工位3，其两个侧面与底侧面的夹角为90°，且侧面与底侧面的连接处为圆心角为90°的弧形。

每一个工作平台91的两端分别设置移动定位夹具93，移动定位夹具93设置在钣金板的长边所在的两侧，用于对钣金板与支撑放置板92接触的长边区域进行夹持，移动定位夹具93围在钣金板发生折弯的两侧，进行遮挡和夹持，能够防止钣金板在折弯过程中起皱，避免出现不必要的折痕，减少废品的产生。除了遮挡和夹持作用，移动定位家具93还能够进行尺寸调节，以适应不同宽度尺寸的钣金板。

具体地，支撑放置板92的下方设置电机94、下同步带轮95、同步带96、上同步带轮(附图中未显示)以及丝杠98。

电机94通过减速器与下同步带轮95连接，上同步带轮通过同步带96与下同步带轮95连接。上同步带轮96的两端通过联轴器分别和两端的与丝杠98连接，丝杠98的另一端分别与上述移动定位夹具93连接。

当不同宽度的钣金板放置在待折弯工位3上，通过调节上述电机、丝杠等组件，即可改变同一个工作平台两端的移动定位夹具93之间的距离，对不同宽度的钣金板进行夹持。

优选地，如图10所示，移动定位夹具93为2块平行连接的移动定位板99，其中一块移动定位板和丝杠98连接，另一块移动定位板设置在相对靠近待折弯工位3的一侧，能够与钣金板的侧边接触。

具体地，移动定位板99垂直设置在钣金板发生折弯的两侧，其外侧的形状与U型钣金板的弯折角度一致。

第二锁定件7安装在工作平台91上，其上端和待折弯工位3即支撑放置板92的高度一致。

优选地，折弯组件包括2组，2组折弯组件对称设置在待折弯工位3的上方。如图6-9所示，固定端4包括第一固定柱41以及第二固定柱42，第一固定柱41以及第二固定柱42通过连接板10固定连接为一体，分别位于连接板10的一端。

活动端5包括第一旋转板51、第二旋转板52、第一折弯板53以及第二折弯板54。第一旋转板51以及第二旋转板52分别通过轴承55与第一固定柱41以及第二固定柱42活动连接。第一折弯板53为长条状压板，第一折弯板53的两端分别与第一旋转板51以及第二旋转板52固定连接，优选地，第一旋转板51以及第二旋转板52所在的平面与第一折弯板53所在的平面垂直。第二折弯板54为方板，其与宽边所在的方向平行的一边的长度大于等于宽边的长度。第二折弯板54与第一折弯板53固定连接，且其与宽边所在的方向平行的一边与第一折弯板53垂直，整体来看，第一折弯板53和第二折弯板54互相平行，第二折弯板54固定在第一折弯板53的下端。当第一折弯板53以及第二折弯板54旋转折弯时，第二折弯板54直接与钣金板的表面接触，随着旋转过程的进行将钣金板逐渐折弯成U型。第一折弯板53以及第二折弯板54共同发生旋转之前，与平板状钣金板1平行。

第一固定柱41以及第二固定柱42上分别安装第一折弯气缸56以及第二折弯气缸57，作为折弯动作的动力来源。第一折弯气缸56的一端与第一固定柱41的上端连接，另一端延伸出的第一活塞杆561与第一旋转板51连接。第二折弯气缸57的一端与第二固定柱42的上端连接，另一端延伸出的第二活塞杆571与第二旋转板52连接。

优选地，连接板10上安装升降气缸11。升降气缸11的作用是驱动折弯组件整体带动第一锁定件6上升或者下降。

本实施例的全自动折弯设备还包括矫正组件，矫正组件与桁架81连接，具体与桁架81中的立柱通过连接板件固定连接，且与待折弯工位3上放置的钣金板高度相同。矫正组件包括长边矫正件12以及宽边矫正件13，长边矫正件12包括对称设置在平板状钣金板1宽边两侧的矫正气缸121。宽边矫正件13包括对称设置在平板状钣金板1长边两侧的矫正丝杠131。

钣金板放到待折弯工位上之后，需要对其位置进行矫正，使钣金板的中心与待折弯工位3的中心重合，本实施例通过矫正组件对待折弯的平板状钣金板进行位置矫正，包括长边和宽边两个方向上的矫正。具体地，宽边方向利用对称设置在钣金板长边一侧的矫正丝杠131进行矫正，矫正丝杠131与宽边矫正板连接，带动宽边矫正板对钣金板进行推动，长边方向利用对称设置在钣金板长边的矫正气缸121进行矫正，矫正气缸121与长边矫正板连接，带动长边矫正板对钣金板进行推动，进而将待折弯钣金板推到居中位置。

优选地，本实施例的全自动折弯设备还包括转运组件以及中转工装14。转运组件用于将折弯后的U型钣金板2转移至中转工装14，转运工装14上设置若干吸盘，用于将U型钣金板转运到下一工序。

转运组件包括2组，分别设置在折弯后的U型钣金板2的两侧。

转运组件包括同步带导轨模组15和移动小车16，移动小车16能够夹持U型钣金板2的两侧，带动其沿着同步带导轨模组15移动至转运工装14。同步带导轨模组15包括导轨151、设置在导轨151上的同步传输带152、与同步传输带152连接的滑块153、以及驱动同步传输带152转动的驱动电机154。2组转运组件通过连杆以及转轴连接，由同一个驱动电机154驱动，实现同步运行。

具体地，移动小车16包括活动连接的第一本体161以及第二本体162，第一本体161与第二本体162通过导向杆和导向套连接，第二本体162能够沿第一本体161上升或者下降。第一本体161与滑块153固定连接，与滑块153共同沿导轨151移动。

第二本体162上设置夹爪17以及举升气缸18，举升气缸18用于驱动第二本体162相对第一本体161上升或者下降。第一本体161上设置拉伸气缸19，拉伸气缸19驱动第一本体161带动第二本体162沿钣金板的长边方向移动，即带动卡爪拉着U型钣金板打开一部分，从而在举升气缸18的作用下脱离待折弯工位3。

本实施例中，当钣金板的折弯完成后，折弯组件带动第一锁定件向上移动，离开待折弯工位3。驱动卡爪17对U型钣金板进行夹持，然后在拉伸气缸19的作用下将U型钣金板拉开一定角度，再在举升气缸18的作用下带动钣金板上升直到离开待折弯工位，移动小车16整体带着U型钣金板转运至中转工装14。

本实施例通过抓取组件将待折弯的平板状钣金板放置到待折弯工位，通过支撑组件对钣金板即将发生折弯的两侧进行夹持，然后通过折弯组件的向下旋转实现对钣金板的折弯，折弯组件向下移动的同时，锁定组件中的第一锁定件和第二锁定件将钣金板锁定。上述过程均无需人工参与，只需要各个组件的配合即可将钣金板进行抓取和折弯，能够实现全自动折弯，提高了折弯设备的自动化程度，能够节省人力，提高作业效率。

实施例2

本实施例提供一种采用实施例1的设备对钣金板进行全自动折弯的方法，具体包括如下步骤：

S1：通过码垛机器人20抓取待折弯的平板状钣金板，将其放置在抓取组件下方的初始放置平台21上。

S2：抓取组件对待折弯的平板状钣金板1进行抓取，并放置在待折弯工位3上。

S3：通过矫正组件对待折弯的平板状钣金板1的位置进行矫正，具体通过宽边矫正件13对钣金板的宽边方向进行矫正，通过长边矫正件12对钣金板的长边方向矫正，使待折弯的平板状钣金板的中心部分与待折弯工位重合。

S4：在升降气缸11的作用下，折弯组件带动第一锁定件6整体向下移动至最低位置，使第一锁定件6与第二锁定件7将待折弯的平板状钣金板1锁定。

S5：通过第一折弯气缸以及第二折弯气缸驱动第一旋转板、第二旋转板、第一折弯板以及第二折弯板以轴承为旋转轴进行转动，逐渐将平板状钣金板折弯成U型钣金板。

S6：活动端反向转动恢复原位，然后升降气缸带动折弯组件以及第一锁定件向上移动，使第一锁定件与第二锁定件分离。

S7：通过转运组件中的卡爪17夹持U型钣金板的两端，在拉伸气缸19的作用下适当地打开U型钣金板，以U型钣金板能够脱离待折弯工位为准，再在举升气缸18的作用下向上移动，将U型钣金板整体带离待折弯工位，然后移动小车整体沿着滑轨15移动到中转工装14处，通过举升气缸18以及拉伸气缸19将折弯后的U型钣金板放置在中转工装上。

以上实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定，本领域技术人员在权利要求的范围内做出各种变形或修改，均属于本发明的实质内容。

Claims (9)

1.一种U型钣金板全自动折弯设备，以待折弯的平板状钣金板（1）发生折弯的侧边作为长边，未发生折弯的侧边为宽边；其特征在于，包括抓取组件（8）、支撑组件（9）、锁定组件以及折弯组件；

所述支撑组件（9）上设置待折弯工位（3），平板状钣金板（1）通过所述抓取组件（8）放置在所述待折弯工位（3）上，所述支撑组件（9）对所述钣金板发生折弯的两侧进行夹持；

所述锁定组件包括第一锁定件（6）和第二锁定件（7），所述折弯组件包括固定端（4）和活动端（5）；所述第一锁定件（6）与所述固定端（4）连接，所述第二锁定件（7）设置在所述待折弯工位（3）的外侧；

所述折弯组件设置在所述待折弯工位（3）的上方，且能够相对所述待折弯工位（3）上升或者下降，以使所述第一锁定件（6）与所述第二锁定件（7）分离或连接；

所述第一锁定件（6）与所述第二锁定件（7）处于连接状态时，所述活动端（5）在转动时以所述宽边所在的方向为旋转轴，沿着所述固定端（4）转动，将所述平板状钣金板（1）折弯成U型钣金板（2）；

所述U型钣金板全自动折弯设备还包括转运组件以及中转工装（14），所述转运组件用于将折弯后的U型钣金板（2）转移至所述中转工装（14）；所述转运组件包括2组，分别设置在折弯后的U型钣金板（2）的两侧；

所述转运组件包括同步带导轨模组（15）和移动小车（16）；

所述同步带导轨模组（15）包括导轨（151）、设置在所述导轨（151）上的同步传输带（152）以及与所述同步传输带（152）连接的滑块（153）；所述2组转运组件通过转轴以及连杆连接，并通过同一驱动电机（154）驱动同步传输带（152）同步运行；

所述移动小车（16）包括活动连接的第一本体（161）以及第二本体（162）；所述第一本体（161）与所述滑块（153）固定连接，能够沿所述导轨（151）移动；所述第二本体（162）能够沿所述第一本体（161）上升或者下降；

所述第二本体（162）上设置夹爪（17）以及举升气缸（18），所述举升气缸（18）驱动所述第二本体（162）相对所述第一本体（161）上升或者下降；

所述第一本体（161）上设置拉伸气缸（19），所述拉伸气缸（19）驱动所述第一本体（161）带动所述第二本体（162）沿所述钣金板的长边方向移动。

2.根据权利要求1所述的U型钣金板全自动折弯设备，其特征在于，所述抓取组件（8）为桁架机械手组件，包括桁架（81）、机械手（82）以及吸盘（83）；

所述吸盘（83）设置在所述机械手（82）上，所述机械手（82）设置在所述桁架（81）上；所述机械手（82）设置在所述支撑组件（9）的上方。

3.根据权利要求1所述的U型钣金板全自动折弯设备，其特征在于，所述支撑组件（9）包括工作平台（91）、支撑放置板（92）以及移动定位夹具（93）；

所述支撑放置板（92）设置在所述工作平台（91）上，所述第二锁定件（7）安装在所述工作平台（91）上；

所述支撑放置板（92）的下方设置电机（94）、下同步带轮（95）、同步带（96）、上同步带轮以及丝杠（98）；

所述电机（94）通过减速器与所述下同步带轮（95）连接，所述上同步带轮通过所述同步带（96）与所述下同步带轮（95）连接；所述上同步带轮的两端通过联轴器与所述丝杠（98）连接，所述丝杠（98）的另一端分别与移动定位夹具（93）连接；

所述移动定位夹具（93）为移动定位板（99），所述移动定位板（99）垂直设置在所述钣金板发生折弯的两侧，且设置在钣金板发生折弯的部位。

4.根据权利要求1所述的U型钣金板全自动折弯设备，其特征在于，所述折弯组件包括2组，所述2组折弯组件对称设置在所述待折弯工位（3）的上方；

所述固定端（4）包括第一固定柱（41）以及第二固定柱（42），所述第一固定柱（41）以及所述第二固定柱（42）通过连接板（10）固定连接；

所述活动端（5）包括第一旋转板（51）、第二旋转板（52）、第一折弯板（53）以及第二折弯板（54）；

所述第一旋转板（51）以及所述第二旋转板（52）分别通过轴承（55）与所述第一固定柱（41）以及所述第二固定柱（42）活动连接；所述第一折弯板（53）为长条状，所述第一折弯板（53）的两端分别与所述第一旋转板（51）以及所述第二旋转板（52）固定连接；所述第二折弯板（54）与所述第一折弯板（53）固定连接，且与所述第一折弯板（53）垂直；所述第一折弯板（53）以及第二折弯板（54）发生旋转之前，与所述平板状钣金板（1）平行；

所述第一固定柱（41）以及所述第二固定柱（42）上分别安装第一折弯气缸（56）以及第二折弯气缸（57）；所述第一折弯气缸（56）的一端与所述第一固定柱（41）连接，另一端延伸出的第一活塞杆（561）与所述第一旋转板（51）连接；所述第二折弯气缸（57）的一端与所述第二固定柱（42）连接，另一端延伸出的第二活塞杆（571）与所述第二旋转板（52）连接。

5.根据权利要求4所述的U型钣金板全自动折弯设备，其特征在于，所述锁定组件包括4组；

所述第一锁定件（6）为定位销或定位销孔中的一者，所述第二锁定件（7）为定位销或定位销孔中的另一者；

所述第一锁定件（6）的下端与所述固定端（4）的下端平齐。

6.根据权利要求4所述的U型钣金板全自动折弯设备，其特征在于，所述连接板（10）上安装升降气缸（11）；

所述升降气缸（11）驱动所述折弯组件带动所述第一锁定件（6）上升或者下降。

7.根据权利要求2所述的U型钣金板全自动折弯设备，其特征在于，还包括矫正组件，所述矫正组件与所述桁架（81）连接，且与所述待折弯工位（3）上放置的钣金板高度相同；

所述矫正组件包括长边矫正件（12）以及宽边矫正件（13）；

所述长边矫正件（12）包括对称设置在平板状钣金板（1）宽边两侧的矫正气缸（121）；

所述宽边矫正件（13）包括对称设置在平板状钣金板（1）长边两侧的矫正丝杠（131）。

8.一种采用权利要求1-7任一项折弯设备的U型钣金板全自动折弯方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：通过码垛机器人抓取待折弯的平板状钣金板，将其放置在抓取组件的下方；

S2：抓取组件对待折弯的平板状钣金板进行抓取并放置在待折弯工位；

S3：折弯组件向下移动，使第一锁定件与第二锁定件将待折弯的平板状钣金板锁定；

S4：活动端以宽边所在的方向为旋转轴沿固定端转动，将平板状钣金板折弯成U型钣金板；

S5：活动端反向转动，折弯组件向上移动，使第一锁定件与第二锁定件分离；

S6：转运组件将折弯后的U型钣金板转运至中转工装。

9.根据权利要求8所述的U型钣金板全自动折弯方法，其特征在于，步骤S3之前还包括：

对待折弯的平板状钣金板的位置进行矫正，使待折弯的平板状钣金板的中心部分与待折弯工位重合。

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