JP2595826B2 - 車両部品の自動組付方法及びその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両部品の自動組付方法
及びその装置に関し、特に車体の前後左右４箇所に車両
部品をロボットを介し自動的に搬入セットして締付具で
締結することにより組付ける車両部品の自動組付方法及
びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば自動車の組立ラインにおいて、コ
ンベア等により搬入されて来る車体の前後左右４箇所に
組付ける車両部品としては、走行装置のフロントサスペ
ンションのストラット及びリアサスペンションのアブソ
ーバー（以下単にストラットと称する）がある。

【０００３】これらストラットの車体の前後左右部箇所
への組付は従来では作業員が手作業で行っていた。つま
り、一人の作業員がストラットを手で持って車体の所定
箇所に下方から搬入し、そのストラットの上端から突出
している車体取付用の複数本のスタットボルトを該車体
の取付穴に差し込んで位置決めセットし、この状態で他
の作業員が締付具であるナットを前記スタットボルトに
上方からハンド式締付装置などでもって締付けることに
より、該ストラットを車体に締結して組付ける。この組
付作業を車体の前後左右４箇所でそれぞれ行っていた。

【０００４】しかしながら、前記ストラットは比較的重
量物であって、しかも車体の前後左右の内側部に下方か
ら挿入しなければならず、作業者にとっては不自然な姿
勢でかなりの力を必要とする非常に重労働できつい作業
であった。

【０００５】そこで、近年ではストラットの組付作業を
工業用ロボットを用いて自動化する試みが考えられて来
ている。この方法は、まず車体が間欠送りされる組立ラ
イン上の第１のストラット組付工程の左右両側位置にそ
れぞれ組付ロボットと締付ロボットを一組として設置
し、その組付ロボットの多関節アーム先端にはストラッ
ト供給装置からストラットを一個ずつ把持する把持ハン
ドを設け、締付ロボットの多関節アーム先端にはナット
供給装置から所要個数のナットを受け取って締め付け作
業をする複数のナットランナーを持つ締付装置を設けて
おく。

【０００６】そして前記組立ライン上の第１のストラッ
ト組付工程の定位置に車体が送られて来ると、左右の組
付ロボットが把持ハンドによりストラット供給装置から
フロントサスペンションのストラットを一個ずつ把持し
て該車体の左右前側部箇所にそれぞれ搬入セットし、こ
の状態で左右の締付ロボットが締付装置もってナット供
給装置から受け取って来たナットを前記ストラットのス
タットボルトに上方から締め込んで車体に締結する。こ
れで車体の左右フロントのストラットの組付を終了す
る。

【０００７】その後、車体を所定距離前進移動させて第
２のストラット組付工程に送り、そこで前記同様に左右
両側にそれぞれ組をなして設置した組付ロボットと締付
ロボットで左右リアのストラットを前述同様にして該車
体の左右後側部箇所にそれぞれ組付ける。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した自
動組付方法では、組立ライン上にフロントのストラット
組付工程とリアのストラット組付工程との２工程を確保
しなければならず、組立ラインの設計変更が必要で面倒
である。しかも各組の組付ロボットと締結ロボットが一
個ずつのストラット組付作業しかしないので、車体の前
後左右４箇所にストラットを組付けるのに組付ロボット
と締結ロボットとを４組、即ち組付ロボットと締結ロボ
ットが４台ずつ、合計８台のロボットが必要であると共
に、その各組に対応した台数のストラット供給装置やナ
ット供給装置が必要で、設備費が非常に高くつく問題が
ある。

【０００９】そこで、まず組立ライン上でのストラット
組付工程を減らすべく、前記４組の組付ロボットと締結
ロボットを全て一つの組付工程中に配設して、前後左右
４箇所のストラットの組付を全て同時に行うようにする
ことが考えられるが、この場合、合計８台のロボットと
それに応じた台数のストラット供給装置やナット供給装
置を限られたスペース内に設置しなければならず、とて
も設置スペース的に困難で実現が難しい。

【００１０】また、ロボット台数等の設備の削減を図る
べく、左右一組ずつの組付ロボットと締結ロボットで左
右フロントのストラットの組付を行った後、同組付ロボ
ットと締結ロボットにより左右リアのストラットの組付
を行うようにすることが考えられるが、この場合、組付
ロボットが把持ハンドを一個しか持たず、その組付ロボ
ットがフロントのストラットの組付後にリアのストラッ
トを供給装置に取りに行って来なければならず、その間
のタイムロスが多く、前後両ストラットの組付にかかる
総所要時間が長すぎて組立ラインにマッチしない問題が
ある。

【００１１】本発明は前記事情に鑑みなされ、その目的
とするところは、組立ライン上の一工程において、少な
い台数の組付ロボットと締付ロボットで車体の前後左右
４箇所にそれぞれ車両部品を短時間で非常に効率良く組
付けることができる車両部品の自動組付方法及びその装
置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】第１の発明の車両部品の
自動組付方法は、前記目的を達成するために、左右の組
付ロボットでぞれぞれ前後２個ずつの車両部品を把持
し、その左右の組付ロボットで車体の一方の対角線上の
前後部箇所に車両部品を搬入セットし、その前側車両部
品に前側の締付ロボットで締付具を締付けると共に後側
車両部品に後側の締付ロボットで締付具を締付けること
により該前後両車両部品を車体に締結し、こうして車体
の一方の対角線上の前後２箇所に車両部品を略同時に組
付けた後、前記左右の組付ロボットで各々把持している
残りの車両部品を車体の他方の対角線上の前後部箇所に
搬入セットし、その前側車両部品に前記前側の締付ロボ
ットで締付具を締付けると共に後側車両部品に前記後側
の締付ロボットで締付具を締付けることにより該前後両
車両部品を車体に締結して、車体の他方の対角線上の前
後２箇所に車両部品を略同時に組付けることを特徴とす
る。

【００１３】第２の発明の車両部品の自動組付装置は、
前記自動組付方法を実施するために、車体が搬入されて
来る所定箇所の両側位置に一台ずつ設置され且つそれぞ
れの多関節アーム先端に部品供給装置から前後２個ずつ
の車両部品を個々に把持する把持ハンドを有した左右一
対の組付ロボットと、前記所定箇所の前後側位置に一台
ずつ配設され且つ多関節アーム先端に締結具供給装置か
らそれぞれ所要個数の締付具を受取る締付装置を有した
前後一対の締付ロボットとを備え、且つ前記左右の組付
ロボットがぞれぞれ把持ハンドにより前後２個ずつの車
両部品を把持し、その左右の組付ロボットが車体の一方
の対角線上の前後部箇所に車両部品を搬入セットし、そ
の前側車両部品に前側の締付ロボットが締付装置でもっ
て締付具を締付けると共に、後側車両部品に後側の締付
ロボットが締付装置でもって締付具を締付けることによ
り、該前後両車両部品を車体に締結し、こうして車体の
一方の対角線上の前後２箇所に車両部品を略同時に組付
けた後、前記左右の組付ロボットが各々把持している残
りの車両部品を車体の他方の対角線上の前後部箇所に搬
入セットし、その前側車両部品に前記前側の締付ロボッ
トが締付装置でもって締付具を締付けると共に、後側車
両部品に前記後側の締付ロボットが締付装置でもって締
付具を締付けることにより該前後両車両部品を車体に締
結して、車体の他方の対角線上の前後２箇所に車両部品
を略同時に組付ける動作をする構成としたことを特徴と
する。

【００１４】

【作用】前記構成の車両部品の自動組付方法及びその装
置であれば、左右一対の組付ロボットと前後一対の締付
ロボットとが交互に組を替えながら前後逆に順次作業し
て車体の前後左右４箇所にそれぞれ車両部品を組付ける
ので、ロボット台数が少なくて済み、設備費の軽減が図
れるようになると共に、組立ライン上の一工程で車体の
前後左右４箇所の車両部品の組付ができ、組立ラインの
設計変更が不要となる。しかも左右の組付ロボットがそ
れぞれ前後２個ずつの車両部品を把持して来て車体の前
後部箇所に順に搬送セットするので、その間に該組付ロ
ボットが車両部品を部品供給装置にいちいち取りに行っ
て来くる必要がなくなり、タイムロスが非常に少なく、
前後両ストラットの組付工程での総所要時間が短く非常
に効率的となる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。まず図１は自動車の組立ライン１上のストラッ
ト組付工程部の平面図、図２は同右側面図、図３は同正
面図である。なお図中１ａは該組立ラインのコンベア、
２はそのコンベア１ａ上に支持されて矢印で示す方向に
定速間欠送りされる自動車の車体（ボデー）を示してい
る。

【００１６】その車体２の前後左右４箇所に車両部品で
あるフロントサスペンションのストラット３及びリアサ
スペンションのアブソーバー（以下単にストラットと称
する）４を自動的に組付ける装置として、図１乃至図３
に示す如く、組立ライン１上の車体２が搬送されて停止
する所定箇所の左右両外側位置に組付ロボット１１，１
２が設置され、且つその左右一対の組付ロボット１１，
１２の両外側近傍付近に各々ストラット供給装置１３，
１４が設置されていると共に、一対ずつのストラット位
置決め装置１５，１６が設置されている。

【００１７】前記左右の組付ロボット１１，１２は、そ
れぞれ多関節アーム１１ａ、１２ａの先端に一対ずつの
把持ハンド１７，１８を有した構成で、それぞれ制御装
置（図示せず）によりティーチンク動作軌跡に沿って該
把持ハンド１７、１８を移動させ、各々の外側位置のス
トラット供給装置１３，１４から前後２個ずつのストラ
ット３，４を把持して来ると共に、その途中のストラッ
ト位置決め装置１５，１６で該把持ハンド１７，１８に
把持されているストラット３，４の高さ及び各々の上端
から突出している車体取付用の複数本のスタットボルト
の軸線回り方向の位置を最終的に正しく位置決めし、そ
のまま前後２個のストラット３，４を車体２の前後側部
箇所に左右互いに前後逆の順で搬入セットするようにな
っている。

【００１８】また、前記組立ライン１上の車体２が搬送
されて停止する所定箇所の右側前後寄り位置に締付ロボ
ット２１，２２が設置されていると共に、この前後一対
の締付ロボット２１，２２の前後近傍に締結具であるナ
ットの供給装置２３，２４が設置されている。

【００１９】前記前後の締付ロボット２１，２２は、こ
の多関節アーム２１ａ、２２ａの先端に複数のナットラ
ンナーを持つ締付装置２５，２６を有している構成で、
それぞれ制御装置（図示せず）によりティーチンク動作
軌跡に沿って該締付装置２５，２６を移動させ、各々所
要個数ずつのナットを前記ナット供給装置２３，２４か
ら受取って来て、その前側の締付ロボット２１が前記左
右の組付ロボット１１，１２により車体２の左右前側部
箇所に搬入セットされたストラット３，４にナットの締
付作業を行うと共に、後側の締付ロボット２２が前記左
右の組付ロボット１１，１２により車体２の左右後側部
箇所に搬入セットされたストラット３，４にナットの締
付作業を行うようになっている。

【００２０】つまり、前記左右の組付ロボット１１，１
２がぞれぞれ一対の把持ハンド１７，１８によりストラ
ット供給装置１３，１４から前後２個ずつのストラット
３，４を把持して来て、その途中で各々ストラット位置
決め装置１５，１６で各ストラット３，４の高さ及び各
々上端の複数本のスタットボルトの軸線回り方向の位置
を最終的に正しく位置決めする。一方前記前後の締付ロ
ボット２１，２２が各々締付装置２５，２６もってナッ
ト供給装置２３，２４から所要個数ずつのナットを受け
取って来る。

【００２１】そして車体２が所定箇所に停止すると、前
記左側の組付ロボット１１が車体２の左側前部箇所に下
方からフロントのストラット３を搬入セットすると共
に、この左側フロントのストラット３のスタットボルト
に前側の締付ロボット２１が締付装置２５でもってナッ
トを上方から締付て該ストラット３を車体に締結する。
これと略同時に前記右側の組付ロボット１２が車体２の
右側後部箇所に下方からリアのストラット４を搬入セッ
トすると共に、この右側リアのストラット４のスタット
ボルトに後側の締付ロボット２２が締付装置２６でもっ
てナットを上方から締付て該ストラット４を車体に締結
する。

【００２２】こうして車体２の一方の対角線上の前後２
個（左側フロントのストラット３と右側リアのストラッ
ト４）を同時に組付けした後、前記左側の組付ロボット
１１が後方に回動して車体２の左側後部箇所に下方から
リアのストラット４を搬入セットすると共に、この左側
リアのストラット４のスタットボルトに後側の締付ロボ
ット２２が締付装置２６でもってナットを上方から締付
て該ストラット４を車体に締結する。これと略同時に前
記右側の組付ロボット１２が前方に回動して車体２の右
側前部箇所に下方からフロントのストラット３を搬入セ
ットすると共に、この右側フロントのストラット３のス
タットボルトに前側の締付ロボット２１が締付装置２５
でもってナットを上方から締付て該ストラット３を車体
に締結する。こうして車体２の他方の対角線上の前後２
個（左側リアのストラット４と右側フロントのストラッ
ト３）を同時に組付ける。以上で車体２の前後左右４箇
所のストラット３，４の自動組付が完了する。

【００２３】なお、前記前側の締付ロボット２１は、車
体２のフロント部に半開きのフードが存在して狭いこと
から、締付装置２５が一対のナットランナーを持つだけ
のコンパクトな構成で、一回に左右フロントのストラッ
ト３の一個分のみの個数のナット（実施例では２個であ
るが車種によっては３個の場合もある）をナット供給装
置２３から受け取って来るのみで、前述の如く左側フロ
ントのストラット３へのナット締付後は直ちに再度ナッ
ト供給装置２３に２個のナットを取りに行って来て右側
フロントのストラット３へのナット締付けに備える。但
し、この前側の締付ロボット２１は多関節アーム２１ａ
先端の締付装置２５を車体２のフロントの半開きのフー
ドが存在していても左右前側部箇所に比較的スムーズに
出入りさせることができるので、前述の如く途中でナッ
ト供給装置２３にナットを取りに行って来る時間は、前
記右側の組付ロボット１２がリアのストラット４を車体
２に組付した後に前方に回動して右側フロントのストラ
ット３を車体２の前部箇所に搬入セットするまでの時間
内で済むことから、タイムロスにはならない。

【００２４】また、前記後側の締付ロボット２２は多関
節アーム２２ａ先端の締付装置２６を車体２の室内後部
の奥まった左右箇所に複雑な動きで出入り移動させる面
倒があるので、この締付装置２６は二対のナットランナ
ーを備えて、最初からリアのストラット４の左右二個分
の個数のナット（実施例では４個であるが車種によって
は６個の場合もある）を同時にナット供給装置２４から
受け取って来る構成で、前述の如く右側リアのストラッ
ト４へのナット締付後は、ナット供給装置２４に戻ら
ず、締付装置２６がそのまま車体２内を左側に移動して
左側リアのストラット４へのナット締付けに備え、タイ
ムロスが生じないようにしている。

【００２５】次に、前述した各種装置類の具体的構成を
詳述する。まず、前記左右の組付ロボット１１，１２
は、多関節アーム１１ａ，１２ａ先端に取付けた一対ず
つの前後ストラット用の把持ハンド１７，１８の取り付
け位置が逆になっている以外は左右対称で同一構成をな
す。従ってその左側の組付ロボット１１についてのみ図
４乃至図６により説明する。図中１１ａで示す多関節ア
ーム１１ａの先端アーム部１１ｂ下端にフローテンィン
グ機構３０が取付けられ、このフローテンィング機構３
０のボックス状をなす昇降体３１の外側面に前記前後ス
トラット用の一対の把持ハンド１７，１８が互いに１２
０度程度の開き角度で異なった方向に向け突設されてい
る。

【００２６】なお、そのフローテンィング機構３０は、
図４乃至図６に示した如く、前記把持ハンド１７、１８
を支持するボックス状の昇降体３１が前記組付ロボット
１１の多関節アーム１１ａの先端アーム部１１ｂ下端に
中心スライド軸３２と左右一対のガイド３３、３３を介
し上下摺動可能に且つ一対のバランスコイルスプリング
３４，３４により常時上方に付勢されて設けられてい
る。これにて前記把持ハンド１７，１８で把持したスト
ラット３，４を組付ロボットのティーチング動作で車体
２に下方から搬入セットする際に、適度な押付けと該車
体２側のバラツキ等に対応するためのフローテンィング
動作を行うようになっている。また引上げロック用シリ
ンダ３５を備え、車体２にストラットを搬入セットした
状態で該引上げロック用シリンダ３５が動作して昇降体
３１の下降をロックし、これで前記ストラット３，４上
端のスタットボルト３ａ，４ａに対する上方からのナッ
ト締付に対処できる構成となっている。このフローテン
ィング機構３０には上下オーバーランストッパ３６、３
７及びナット取付確認検知用近接スイッチ３８などが設
けられている。

【００２７】前記一対の把持ハンド１７，１８は、前記
フローテンィング機構３０の昇降体３１の外側面にそれ
ぞれ突設された支持基材４０の先端にブラケット４１を
有し、このブラケット４１に各々クランプ爪４２ａを有
した対をなすクランプアーム４２，４２を互いに歯車４
３，４３を介し連動する状態で開閉可能に軸支すると共
に、そのクランプアーム４２，４２を開閉駆動するエア
式のクランプ用シリンダ４４を設けた構成である。前記
フロントのストラット３を把持する把持ハンド１７はず
れ止めを兼ねて三対のクランプアーム４２，４２を有
し、リアのストラット４を把持する把持ハンド１８は二
対のクランプアーム４２，４２を有する構成である。ま
た前記フロントのストラット３を把持する把持ハンド１
７のブラケット４１の一側端部にインシュレータ回り止
め機構５０が取付けられている。

【００２８】そのインシュレータ回り止め機構５０は、
図４乃至図７に示す如く、フロントのストラット３上端
の車体取付用の２本のスタットボルト３ａを設けている
インシュレータ３ｂが回転フリーであるので、該ストラ
ット３を前記把持ハンド１７により把持して車体２に搬
入セットする際に、インシュレータ３ｂが回転して２本
のスタットボルト３ａの軸線回り方向の位置が変動して
しまわないように、該インシュレータ３ｂを押さえ付け
て回り止めするものであり、その構成は前記把持ハンド
１７のブラケット４１の一側端部に回転軸筒５１を垂直
に貫挿して回転自在に取付け、この回転軸筒５１の上部
に同軸線的に一体に回転するように長尺な筒状ガイド５
２を連結し、これら回転軸筒５１と筒状ガイド５２内に
貫挿して更に長尺な押え棒５３が設けられている。この
押え棒５３は上方に高く突出し、その上端部が逆Ｌ字形
状に折曲され、その先端に押えゴム５４が被嵌されてい
る。またその押え棒５３は前記筒状ガイド５２内で止め
ねじ５５と溝係合して該筒状ガイド５２に対し回り止め
されていると共に上下方向には所定範囲内で昇降移動可
能となっている。更に前記ブラケット４１の一側端には
振り込み用シリンダ５６が設けられ、このピストンロッ
ドの進退駆動で前記回転軸筒５１と筒状ガイド５２と止
めねじ５５を介し押え棒５３が往復回転して、この上端
折曲部押えゴム５４が前記把持ハンド１７に把持された
ストラット３のインシュレータ３ｂ下側に横から振り込
まれたり離脱するようになっていると共に、前記回転軸
筒５１の下端に支持枠部材５７を介し昇降用シリンダ５
８が取り付けられ、このピストンロッドの進退駆動によ
り前記押え棒５３が昇降移動して、この上端折曲部の押
えゴム５４が前記インシュレータ３ｂ下面に圧接して該
インシュレータ３ｂを回り止めロックしたりそのロック
解除するようになっている。

【００２９】前記左右のストラット供給装置１３，１４
は、図１で示した如く前記左右の組付ロボット１１，１
２の両外側方近傍に設置されており、その左右両者とも
略同一構成をなすので、左側のストラット供給装置１３
のみを図８乃至図１３により説明する。まず図８及び第
９図に示すパレット位置決め台６０を備えている。この
パレット位置決め台６０上に図示しない組立工場のスト
ラット序列場からコンベアとドロップリフターを介し次
々と送られてくる供給パレット７０を受け止め、そのパ
レット７０を常に所定位置に位置決めして、このパレッ
ト７０に搭載された来た前後一対ずつのストラット３，
４を前記組付ロボット１１が各々把持ハンド１７，１８
でもって確実に把持して取って行けるようにしている。

【００３０】つまり、前記パレット位置決め台６０は図
８及び図９に示す如くやや横長台枠状をなし、この前後
左右四隅部上にドロップリフターから下ろされる供給パ
レット７０を水平に支持するボールベアリング６２がそ
れぞれ同一高さで設けられていると共に、それより後側
にそれぞれ支柱６３を介して左右一対のストッパ兼ガイ
ドローラ６４が一段高く設けられ、更に略同高さで前側
中央に支持台６５を介しパレット位置決め用シリンダ６
６が後方に向け水平に設けられ、このピストンロッドと
連動して進退移動する押動部材６７が該支持台６５上面
にガイドを介し設けられている。この押動部材６７は二
等辺三角形状の先端部を有している。この押動部材６７
がシリンダ６６の駆動で後方に進出し、該先端部が前記
パレット７０の前側部中央に形成されている二等辺三角
形状の凹部７０ａに嵌入して後方に押付けることによ
り、該パレット７０が左右のガイドローラ６４に押付け
られて前後左右に正確に位置決めされるようになってい
る。またこのパレット位置決め台６０上には制御装置に
信号を送るストラット有無検知器としての発光素子６８
と受光素子６９よりなる光電管スイッチが対角線上に配
して設けられている。

【００３１】前記供給パレット７０は、序列場にて作業
員の手によりフロントのストラット３とリアのストラッ
ト４とが各一本ずつ搭載セットされ、そのまま前述した
如くコンベアで送られてドロップリフターにより前記パ
レット位置決め台６０上に乗せられて位置決め保持され
るもので、その構成は図１０乃至図１３に示す如く、前
述のパレット位置決め用の二等辺三角形状の凹部７０ａ
を有した長方形のベース７１の上面にフロントのストラ
ット３とリアのストラット４とを各一本ずつ互いに並列
状態に位置決め保持する手段が設けられている。

【００３２】つまり、ベース７１の上面後半部には、フ
ロントのストラット３の位置決めとして、その右端寄り
に上面が略Ｕ字形状とされて該ストラット３のインシュ
レータ３ｂを受け止める支基プレート７２２が立設され
ている共に、この支基プレート７２２の上面両端寄り部
に該インシュレータ３ｂから突設した２本のスタットボ
ルト３ａを受けるボルト受溝７２２ａが形成されてい
る。また前記支基プレート７２２と同一軸線上の中間部
位に上面が略Ｕ字形状とされて該ストラット３のスプリ
ング下部シート３ｃを受ける回り止めプレート７２３が
立設され、更に左端寄りに該ストラット３の軸下端部を
受けるＵ字形状のガイド７２４と、押付プレート７２５
とが立設されている。この押付プレート７２５はハンド
操作可能な引き手７２５ａを有すると共に、前記ガイド
７２４の下部軸受部７２４ａを貫通した一対のスライド
軸７２６に支持されて常に押付スプリング７２７により
右方に付勢され、この押付プレート７２５によりストラ
ット３を前記右端の支基プレート７２２に押付けること
で、該ストラット３をインシュレータ３ｂの車体当たり
面と２本のスタットボルト３ａとが基準位置に来るよう
に正確に位置決めするようになっている。

【００３３】一方、前記ベース７１の上面前半部には、
リアのストラット４の位置決めとして、その左端寄りに
上面が略Ｕ字形状とされて該ストラット４のスプリング
上部シート４ｂを受け止める支基プレート７３２が立設
されている共に、この支基プレート７３２の上面両端寄
り部に該スプリング上部シート４ｂから突設した２本の
スタットボルト４ａを受けるボルト受溝７３２ａが形成
されている。また前記支基プレート７３２と同一軸線上
の中間部位に上面が略Ｕ字形状とされて該ストラット４
のスプリング下部シート４ｃを受ける押付プレート７３
３が立設されている。この押付プレート７２３はハンド
操作可能な引き手７３３ａを有すると共に、下側の軸受
部７３４を貫通した一対のスライド軸７３５に支持され
て常に押付スプリング７３６により左方に付勢され、こ
の押付プレート７３３によりストラット４を前記左端の
支基プレート７２２に押付けることで、該ストラット４
をスプリング上部シート４ｂの車体当たり面と２本のス
タットボルト４ａとが基準位置に来るように正確に位置
決めするようになっている。なおその更に右側にＵ字形
状のストラットガイド７３７、７３８が立設されてい
る。

【００３４】前記ストラット位置決め装置１５，１６
は、前記図１に示した如く左右の組付ロボット１１，１
２の両外側近傍付近にそれぞれフロント用とリア用とし
て設置されており、該左右の組付ロボット１１，１２が
把持ハンド１７，１８でもって前述のストラット供給装
置１３，１４のパレット位置決め台６０上の供給パレッ
ト７０からフロントのストラット３とリアのストラット
４を把持して来る途中で、該把持ハンド１７，１８に把
持されているストラット３，４の高さ及び各々の上端か
ら突出している車体取付用の２本のスタットボルト３
ａ，４ａの軸線回り方向の位置を最終的に正しく位置決
めして、車体２への搬入セットを確実なものにするため
のものである。その左右それぞれのフロント用のストラ
ット位置決め装置１５とリア用のストラット位置決め装
置１６とは基本的には同一構成をなすので、その左側の
フロント用のストラット位置決め装置１５のみを図１４
乃至図１６により説明する。

【００３５】このストラット位置決め装置１５は、スタ
ンド８０上に取付ベースを兼ねた位置決めプレート８１
が水平に固定され、この位置決めプレート８１の一端側
延出部先端にインシュレータ３ｂの干渉を避ける半円弧
状の逃げ部８１ａが形成されていると共に、その左右部
にスタットボルト当て面８１ｂ，８１ｃが形成されてい
る。この一方の当て面８１ｂは１本のスタットボルト３
ａが嵌合するＶ溝形とされ、他方の当て面８１ｃは車種
による複数本のスタットボルト３ａ相互のピッチ変更に
対応すべく単なる平坦形状とされている。

【００３６】こうした位置決めプレート８１の上面の中
間部に左右一対のブラケット８２，８２が立設され、こ
れらブラケット８２，８２に基端部を枢着して回動可能
なクランプ支持アーム８３，８３が設けられ、これらク
ランプ支持アーム８３，８３の先端に左右のボルト位置
決め用クランプ板８４，８４が回動可能に枢着して設け
られている。なおこの各クランプ板８４，８４は下部に
当てゴムを有する。また前記左右のクランプ支持アーム
８３，８３は引張りスプリング８５により常時下側のス
トッパ８６に当たる水平状態に付勢されている。一方前
記位置決めプレート８１の他端部中央に背の高いブラケ
ット８７が立設され、このブラケット８７の上端に回動
可能に枢着してクランプ用シリンダ８８が設けられ、こ
のピストンロッド先端にナックルジョイント８９を介し
前記左右のクランプ板８４，８４の上端が枢支連結され
ている。

【００３７】そしてクランプ用シリンダ８８が引張り動
作すると左右のクランプ板８４，８４が左右の支持アー
ム８３，８３の先端枢着展を中心に図１４の想像線で示
す如く位置決めプレート８１の先端当て面８１ａ，８１
ｂから離間するように回動し、更にクランプ用シリンダ
８８の引張動作により左右の支持アーム８３，８３をス
プリング８５に抗し上方に回動させながら左右のクラン
プ板８４，８４が上方に逃げる如く移動する。この状態
で前記組立ロボット１１の把持ハンド１７に把持されて
来たストラット３の上端インシュレータ３ｂが横から前
記位置決めプレート８１先端部に当てがえられ、その状
態でインシュレータ３ｂの車体当たり面が該位置決めプ
レート８１下面に押し当てられて高さ出しが行われると
共に、前記クランプ用シリンダ８８が押動作して左右の
クランプ板８４，８４を左右の支持アーム８３，８３と
共に下降し、更にその左右の支持アーム８３，８３がス
トッパ８６に当たった後もクランプ用シリンダ８８が押
動作し、これにより左右のクランプ板８４，８４が図１
４の実線で示す位置に回動して、前記インシュレータ３
ｂの車体取付用の２本のスタットボルト３ａ，３ａを前
記位置決めプレート８１先端のＶ溝形の当て面８１ａと
平坦な当て面８１ｂに強制的に押し当てる。これで該ス
タットボルト３ａ，３ａの最終位置決めを行う。

【００３８】なお、その最終位置決めの際、その直前で
前記インシュレータ回り止め機構５０が一時ロック解除
し、そして前記２本のスタットボルト３ａ，３ａが左右
クランプ板８４，８４により位置決めプレート８１先端
のＶ溝形の当て面８１ａと平坦な当て面８１ｂに強制的
に押し当てられたら、直ぐに該インシュレータ回り止め
機構５０が動作して押え棒５３の上端折曲部の押さえゴ
ム５４によりインシュレータ３ｂ下面を押圧して回り止
めロックするようになっている。この回り止めロック状
態で前記クランプ用シリンダ８８が引張り動作して左右
のクランプ板８４，８４を上方に逃がして最終位置決め
を終了し、そのまま組立ロボット１１が把持ハンド１７
で該ストラット３を把持したまま車体２の所定箇所に搬
入セットするようになっている。

【００３９】前記前側（フロント側）の締付ロボット２
１は、図１７及び図１８に示す如く、多関節アーム２１
ａの先端アーム部２１ｂの下端にナット締付装置２５と
して、支持ブラケット９０を介し一対のナットランナー
（ナット締付治具）９１，９２を並列状態に設けたコン
パクトな構成で、その各ナットランナー９１，９２は各
々の先端部にナット吸着用磁石内蔵形のナット締付ソケ
ット９１ａ．９２ａをそれぞれ垂下状態で回転駆動可能
に有している。そしてこの締付ロボット２１は制御装置
（図示せず）によりティーチンク動作軌跡に沿って締付
装置２５を移動させ、そのナットランナー９１、９２の
各々の締付ソケット９１ａ，９２ａがスロー回転しなが
ら前側のナット供給装置２３から１個ずつ合計２個のナ
ット（図示せず）を受取って来て、前記左側の組付ロボ
ット１１により車体２の左前側部箇所に搬入セットされ
たストラット３の上部インシュレータ３ｂの２本のスタ
ットボルト３ａにナット締付作業を行い、その後に直ち
に再度ナット供給装置２３に２個のナットを取りに行っ
て来て右側フロントのストラット３へのナット締付けに
備える。

【００４０】なお、前記ナット締付装置２５の一対のナ
ットランナー９１，９２のうち、その一方のナットラン
ナー９１は支持ブラケット９０に固定的に取り付けてい
るが、他方のナットランナー９２は車種によるストラッ
ト３の２本のスタットボルト３ａ相互間ピッチ変動に対
処し得るように、支持ブラケット９０に対し摺動可能に
案内支持され、ピッチチェンジ用シリンダ９３により平
行移動して一方のナットランナー９１との間隔が調整で
きるようになっている。

【００４１】また、前記後側（リア側）の締付ロボット
２２は、図１９及び図２０に示す如く、多関節アーム２
２ａの先端アーム部２２ｂの下端に支持ブラケット９４
を突設し、この下端に基端部を軸９５を介し回動支持ア
ーム９６を回動可能に枢着し、この回動支持アーム９６
先端に支持プレート９７を固定し、この支持プレート９
７の下面にナット締付装置２６として、左右一対ずつ合
計４個のナットランナー（ナット締付治具）９８，９９
を並列状態に設けた構成で、その各ナットランナー９
８，９９は各々の先端部にナット吸着用磁石内蔵形のナ
ット締付ソケット９８ａ，９９ａをそれぞれ垂下状態で
回転駆動可能に有している。更にそうしたナット締付装
置２６を車体２内奥深く進出させるべく多関節アーム２
２ａの先端アーム部２２ｂが図２０の矢印方向に回動し
ても、ナットランナー９８，９９を水平状態に保持する
傾き用シリンダ１００とストッパ１０１，１０２を備え
ていると共に、左右一対ずつのナットランナー９８，９
９のナット締付ソケット９８ａ，９９ａを車体２の室内
後部の左右の奥まった箇所に周囲部材と当たらずに侵入
させるために、該左右外側のナットランナー９９は中央
側のナットランナー９８より少し後退して取り付けられ
ている。つまり左右２個ずつナット締付ソケット９８
ａ，９９ａが図１９に示す如く略ハの字状に配列されて
いる。

【００４２】そして、この締付ロボット２１は制御装置
（図示せず）によりティーチンク動作軌跡に沿って締付
装置２６を移動させ、その左右一対ずつ合計４個のナッ
トランナー９８，９９の各々の締付ソケット９８ａ，９
９ａがスロー回転しながら前側のナット供給装置２４か
ら１個ずつ合計４個のナット（図示せず）を受取って来
て、前記右側の組付ロボット１２により車体２の右後側
部箇所に搬入セットされたストラット４の上部インシュ
レータ４ｂの２本のスタットボルト４ａに右側に個のナ
ットランナー９８，９９でナット締付作業を行い、その
後は、ナット供給装置２４に戻らず、そのまま車体２の
室内後部の左側に移動して、前記左側の組付ロボット１
１により車体２の左後側部箇所に搬入セットされたスト
ラット４の上部インシュレータ４ｂの２本のスタットボ
ルト４ａに左側２個のナットランナー９８，９９でナッ
ト締付作業を行うようになっている。

【００４３】前記前後のナット供給装置２３，２４は、
前記前後の締付ロボット２１，２２に対し一回に受け取
らせるナット個数が２個と４個と言った具合に違うだけ
で、その他は基本的に同一構成をなすので、その４個の
ナットを受け取らせる後側のナット供給装置２４のみを
図２１乃至図２９により説明する。

【００４４】まず、図２１及び図２２にナット供給装置
２４の全体を示す。２箇所に架台１１０と１１１を配
し、この手前側の架台１１０上にナット供給ホッパ１１
２と、ナット供給パーツフィーダ１１３を組付て設けて
いると共に、このナット供給パーツフィーダ１１３のシ
ュータ１１３ａの先端側に配してナット移載機構１１４
を設けている。また前記両架台１１０，１１１上に掛け
渡すようにしてナット搬送コンベア１１５を設け、この
コンベア１１５の先端側である架台１１１上にナットス
トッパ機構１１６と、ナット取出し反転機構１１７と、
ナット位置決め受け渡し台１１８と、締付不良ナット除
去マグネット台１１９を配設している構成である。

【００４５】前記ナット供給パーツフィーダ１１３は公
知のもので、ナット供給ホッパ１１０から投入されて来
る多数個のナットを、該ナット供給パーツフィーダ１１
３が振動作用で内部の螺旋状部に押上ながら、外に延出
するシュータ１１３ａにそれぞれ上下逆向きで一列に連
続して順次送り出す機能を持っている。

【００４６】前記ナット移載機構１１４は、ナット供給
パーツフィーダ１１３のシュータ１１３ａの先端に送ら
れて来たナットを一個ずつ摘み上げてナット搬送コンベ
ア１１５に所定間隔で移し載せるもので、図２３及び図
２４に示す如く、架台１１０上に門形状の支持枠１２０
を立設し、この支持枠１２０の上部梁にガイドレール１
２１を設け、このガイドレール１２１に往復移動台１２
２を左右のねじ式ストッパ１２３の範囲内で往復スライ
ド可能に設けると共に、この往復移動台１２２を左右方
向に往復移動させるロッドレスの左右動用シリンダ１２
４を支持枠１２０上部に設け、且つその往復移動台１２
２の前面側にナット移載クランプ１２５を設けた構成で
ある。このナット移載クランプ１２５は、前記往復移動
台１２２の上部に設けた薄形の昇降用シリンダ１２６
と、この昇降用シリンダ１２６駆動によりガイド１２７
に案内されて僅かであるが昇降せしめられる昇降台１２
８と、この昇降台１２８に装着されたクランプ用シリン
ダ１２９と、このクランプ用シリンダ１２９の駆動で開
閉する左右一対のクランプ爪１３０，１３０とから構成
されている。

【００４７】つまり、このナット移載機構１１４は、図
２３の実線で示す左側位置で、ナット移載クランプ１２
５の昇降用シリンダ１２６が動作して昇降台１２８を少
し下降し、そこでクランプ用シリンダ１２９により左右
クランプ爪１３０，１３０が閉じてナット供給パーツフ
ィーダ１１３のシュータ１１３ａ上の先端部位の一個の
ナット１３１を上下逆さまのまま摘む。この状態で昇降
用シリンダ１２６により昇降台１２８と共にクランプ爪
１３０，１３０が少し上昇してナット１３１を持ち上
げ、そのまま左右動用シリンダ１２４により往復移動台
１２２が右方向に移動し、ナット移載クランプ１２５を
ナット搬送コンベア１１５の真上に位置させ、そこで昇
降用シリンダ１２６により昇降台１２８が少し下降し、
且つクランプ用シリンダ１２９により左右クランプ爪１
３０，１３０が開いて、摘んで来たナット１３１を該コ
ンベア１１５上に載せ放す。そして再度少し上昇して左
方に移動しナット供給パーツフィーダ１１３のシュータ
１１３ａ上にナット１３１を取りに行くと言った具合
に、繰り返しナット移載動作を行うようになっている。

【００４８】前記ナット搬送コンベア１１５はベルトコ
ンベアで、図２５乃至図２８に示す如く無端ベルト１３
２を先端側の駆動モータ１３３により定速度で回転駆動
して、そのベルト１３２の搬送面上に前記ナット移載機
構１１４により一個ずつ間隔を存して載せられたナット
１３１を上下逆さまのまま基端側から先端側に搬送する
構成であり、そのベルト１３２の搬送面上の左右部には
搬送中のナット１３１が左右にずれたり倒れたりしない
ように長手方向に亘りガイドプレート１３４，１３５が
設けられている。

【００４９】前記ナットストッパ機構１１６は、図２５
及び図２７並びに図２８に示す如く、前記先端側の架台
１１１上のナット搬送コンベア１１５の左側に該コンベ
ア１１５の長手方向に等間隔を存して４組設けられてい
るもので、それぞれ架台１１１上に立設されたスタンド
１４０と、これらスタンド１４０上にそれぞれブラケッ
ト１４１を介し水平に取り付けられたナットストッパ用
シリンダ１４２と、これら各シリンダ１４２に駆動され
て前記ナット搬送コンベア１１５の搬送面上にその左側
から直交して横切る状態に進出したり後退したりするナ
ットストッパ１４３とから構成されている。そして４組
のナットストッパ機構１１６がコンベア先端側のものか
ら順にナットストッパ１４３を進出させて、ナット搬送
コンベア１１５により間隔を存して次々と搬送されて来
るナット１３１を一個ずつ受け止め、この受け止めてい
る間にその各ナット１３１を後述するナット取出し反転
機構１１７が取り出して行くと、各ナットストッパ機構
１１６がナットストッパ１４３を一度後退させてから、
再度各ナットストッパ１４３をコンベア先端側のものか
ら順に進出させてナット１３１の受け止めを行うように
なっている。

【００５０】前記ナット取出し反転機構１１７は、図２
５乃至図３０に示す如く、前記先端側の架台１１１上の
ナット搬送コンベア１１５の右側に前記各ナットストッ
パ機構１１６とそれぞれ対向して４組設けられているも
ので、それぞれ架台１１１上に立設されたスタンド１５
０と、これらスタンド１５０上部にそれぞれブラケット
を介し取付けられたロータリーアクチェータ１５１と、
これら各回転軸１５１ａの軸受１５２と、各回転軸１５
１ａの先端に基端部を固定してそれぞれ取付けられた反
転アーム１５３と、この各反転アーム１５３にそれぞれ
組付られたクランプ用シリンダ１５４と、前記反転アー
ム１５３の先端側突出されてクランプ用シリンダ１５４
により開閉せしめられる一対のクランプ爪１５５，１５
５とで構成されている。

【００５１】なお、前記４組のナット取出し反転機構１
１７のうち、中央２組のナット取出し反転機構１１７は
それぞれ反転アーム１５３が短い寸法で、その分だけナ
ット搬送コンベア１１５側近傍に設置されている。また
この中央２組のナット取出し反転機構１１７はそれぞれ
前後に隣接するナット取出し反転機構１１７の反転アー
ム１５３の反転動作に邪魔にならないように、ロータリ
ーアクチェータ１５１が低い位置に取付けられ、その回
転力が歯車１５６，１５７で反転アーム１５３に伝えら
れるようになっている。また前記４組の各ナット取出し
反転機構１１７のそれぞれの反転アーム１５３の反転位
置下側には、該反転アーム１５３を水平状態に受け止め
るショックアブソーバ１５８，１５９がそれぞれ立設さ
れている。

【００５２】これら４組のナット取出し反転機構１１７
は、前記ナット搬送コンベア１１５のベルト１３２上に
前記４組ナットストッパ機構１１６によりナット１３１
が受け止められると、各ロータリーアクチェータ１５１
の駆動で回転軸１５１ａを介しそれぞれの反転アーム１
５３が該コンベア１１５上側に回動し、そこで各クラン
プ用シリンダ１５４によりクランプ爪１５５，１５５が
閉じて、前記各ナット１３１を一個ずつ上下逆さまのま
ま掴み取り、そのまま各ロータリーアクチェータ１５１
が逆転駆動して各反転アーム１５３が反コンベア１１５
側に回動してナット１３１を正しい向きに反転すると共
に、次に述べるナット位置決め受け渡し台１１８にセッ
トし、そこで各ナット１３１が図１９及び図２０で述べ
た締付ロボット２２の締付装置２６の左右一対ずつ合計
４個のナットランナー９８，９９のナット吸着用磁石内
蔵形のナット締付ソケット９８ａ，９９ａに一個ずつ取
り込まれたら、各クランプ用シリンダ１５４によりクラ
ンプ爪１５５，１５５が開いて再度各反転アーム１５３
がナット搬送コンベア１１５側に回動してナット１３１
を取りに来るようになっている。

【００５３】前記ナット位置決め受け渡し台１１８は、
図２５乃至図２７に示す如く、これも４組あり、それぞ
れ前記先端側の架台１１１上にそれぞれ立設したスタン
ド１６０と、この各スタンド１６０上にブラケット１６
１を介し垂直に立設した尖鋭なナット受けロッド１６２
とから構成されている。なおこの各ナット位置決め受け
渡し台１１８は、前記４組のナット取出し反転機構１１
７の各反転アーム１５３が反コンベア１１５側に回動し
た際、その各々のクランプ爪１５５，１５５先端部の真
下に各ナット受けロッド１６２が位置するに配設され、
この各ナット受けロッド１６２に該クランプ爪１５５，
１５５により掴まれて反転して来たナット１３１がそれ
ぞれ嵌め込みセットされるようになっている。なお前述
した如く４組のナット取出し反転機構１１７のうち中央
２組のものの反転アーム１５３が短い寸法で且つナット
搬送コンベア１１５側近傍に寄せてあるので、これに対
応して中央２組のナット受けロッド１６２も前後のもの
よりナット搬送コンベア１１５側寄りにずらして配設さ
れ、これで４組の各ナット受けロッド１６２が図１９及
び図２０で述べた締付ロボット２２の締付装置２６の左
右一対ずつ合計４個のナットランナー９８，９９のナッ
ト締付ソケット９８ａ，９９ａのハの字状配置と一致し
て、その左右２個ずつのナット締付ソケット９８ａ，９
９ａが該各ナット受けロッド１６２からナット１３１を
一個ずつ取り込んで持って行けるなっている。

【００５４】なお、前記締付不良ナット除去マグネット
台１１９は、図２１に示す如く、先端側の架台１１１の
左側に立設したスタンド１７０状に設けられたもので、
上面部にナット吸着マグネット１７１を有した構成で、
前記締付ロボット２２が車体２内でナット締付作業を行
って帰って来た時点で、その締付装置２６の各ナットラ
ンナー９８，９９のナット締付ソケット９８ａ，９９ａ
先端を前記ナット吸着マグネット１７１に一度接合させ
ることにより、そのナット締付ソケット９８ａ，９９ａ
内に締付不良で残って来たナットがあれば、その不良ナ
ットが該ナット吸着マグネット１７１に強制的に吸着除
去されるようになっている。

【００５５】なおまた、前記装置や各種機構には近接セ
ンサーや光電管スイッチ等の各種検知器が設けられ、こ
れらの検知信号により自動的に各動作を行うようになっ
ている。

【００５６】

【発明の効果】本発明の車両部品の自動組付方法及びそ
の装置は、前述の如く構成したから、組立ライン上の一
工程において、少ない台数の組付ロボットと締付ロボッ
トで車体の前後左右４箇所にそれぞれ車両部品を短時間
で非常に効率良く組付けることができる非常に実用性大
なる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の位置実施例を示す全体構成の概略的平
面図。

【図２】同上側面図。

【図３】同上正面図。

【図４】同上実施例の左側の組付ロボットの把持ハンド
を示す平面図。

【図５】図４のＡ−Ａ線に沿う把持ハンド矢視図。

【図６】図４のＢ−Ｂ線に沿う把持ハンド矢視図。

【図７】同上実施例の組付ロボットのインシュレータ回
り止め機構の断面図。

【図８】同上実施例のストラット供給装置のパレット位
置決め台の平面図。

【図９】同上パレット位置決め台の側面図。

【図１０】同上実施例の供給パレットの平面図。

【図１１】同上供給パレットの端面図。

【図１２】図１０のＣ−Ｃ線に沿う供給パレットの矢視
図。

【図１３】図１０のＤ−Ｄ線に沿う供給パレットの断面
図。

【図１４】同上実施例のストラット位置決め装置の側面
図。

【図１５】同上ストラット位置決め装置の正面図。

【図１６】同上ストラット位置決め装置の平面図。

【図１７】同上実施例の前側の組付ロボットの締付装置
の平面図。

【図１８】同上締付装置の側面図。

【図１９】同上実施例の後側の組付ロボットの締付装置
の平面図。

【図２０】同上締付装置の側面図。

【図２１】同上実施例のナット供給装置の平面図。

【図２２】同上ナット供給装置の側面図。

【図２３】同上ナット供給装置のナット移載機構の正面
図。

【図２４】同上ナット移載機構の側面図。

【図２５】同上ナット供給装置のナットコンベア先端側
のナットストッパ機構とナットストッパ機構とナット取
出し反転機構とナット位置決め受け渡し台並びに締付不
良ナット除去マグネット台を示す平面図。

【図２６】図２５のＥ−Ｅ線に沿う矢視図。

【図２７】図２５のＦ−Ｆ線に沿う矢視図。

【図２８】図２７中のコンベア部の拡大断面図。

【図２９】同上ナット供給装置のナット取出し反転機構
の反転アーム単独の平面図。

【図３０】同上反転アーム単独の側面図。

【符号の説明】

２…車体、３，４…車両部品（ストラット）、１１，１
２…組付ロボット、１１ａ，１２ａ…多関節アーム、１
３，１４…部品（ストラット）供給装置、１５，１６…
部品（ストラット）位置決め装置、１７，１８…把持ハ
ンド、２１，２２…締付装置、２１ａ，２２ａ…多関節
アーム、２３，２４…締結具（ナット）供給装置、２
５，２６…締付装置、９１，９２，９８，９９…ナット
ランナー，１３１…締結具（ナット）。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体の前後左右４箇所に車両部品を自動
   的に組付ける方法であって、左右の組付ロボットでぞれ
   ぞれ前後２個ずつの車両部品を把持し、その左右の組付
   ロボットで車体の一方の対角線上の前後部箇所に車両部
   品を搬入セットし、その前側車両部品に前側の締付ロボ
   ットで締付具を締付けると共に後側車両部品に後側の締
   付ロボットで締付具を締付けることにより該前後両車両
   部品を車体に締結し、こうして車体の一方の対角線上の
   前後２箇所に車両部品を略同時に組付けた後、前記左右
   の組付ロボットで各々把持している残りの車両部品を車
   体の他方の対角線上の前後部箇所に搬入セットし、その
   前側車両部品に前記前側の締付ロボットで締付具を締付
   けると共に後側車両部品に前記後側の締付ロボットで締
   付具を締付けることにより該前後両車両部品を車体に締
   結して、車体の他方の対角線上の前後２箇所に車両部品
   を略同時に組付けることを特徴とする車両部品の自動組
   付方法。
2. 【請求項２】 車体の前後左右４箇所に車両部品を自動
   的に組付ける装置であって、車体が搬送されて来る所定
   箇所の両側位置に一台ずつ設置され且つそれぞれの多関
   節アーム先端に部品供給装置から前後２個ずつの車両部
   品を個々に把持する把持ハンドを有した左右一対の組付
   ロボットと、前記所定箇所の前後側位置に一台ずつ配設
   され且つ多関節アーム先端に締結具供給装置からそれぞ
   れ所要個数の締付具を受取る締付装置を有した前後一対
   の締付ロボットとを備え、且つ前記左右の組付ロボット
   がぞれぞれ把持ハンドにより前後２個ずつの車両部品を
   把持し、その左右の組付ロボットが車体の一方の対角線
   上の前後部箇所に車両部品を搬入セットし、その前側車
   両部品に前側の締付ロボットが締付装置でもって締付具
   を締付けると共に、後側車両部品に後側の締付ロボット
   が締付装置でもって締付具を締付けることにより、該前
   後両車両部品を車体に締結し、こうして車体の一方の対
   角線上の前後２箇所に車両部品を略同時に組付けた後、
   前記左右の組付ロボットが各々把持している残りの車両
   部品を車体の他方の対角線上の前後部箇所に搬入セット
   し、その前側車両部品に前記前側の締付ロボットが締付
   装置でもって締付具を締付けると共に、後側車両部品に
   前記後側の締付ロボットが締付装置でもって締付具を締
   付けることにより、該前後両車両部品を車体に締結し
   て、車体の他方の対角線上の前後２箇所に車両部品を略
   同時に組付ける動作をする構成としたことを特徴とする
   車両部品の自動組付装置。