CN217075783U - 一种用于箱体拾取的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于箱体拾取的抓取装置，包括手爪支架、安装于手爪支架上且与外部驱动装置连接的手抓链接板、固定于手爪支架上的两块安装基板、安装于安装基板上的抓钩机构，抓钩机构包括缸筒与安装基板铰接的伸缩缸、固定于安装基板上的支板、与伸缩缸的伸缩杆铰接的铰链凸轮、与铰链凸轮固定连接的转轴、与每根转轴相对固定的至少两根摆臂、安装于摆臂下端的箱体钩板，箱体钩板可托于箱体本体的底部，转轴与支板的通孔转动连接，摆臂的内侧连接有横杆，横杆上连接有半圆治具，半圆治具可分别卡于箱体本体的竖棱上。该抓取装置实现了箱体的抓取，并在抓取转运的过程中，保证了箱体的稳定性；减少了人工操作，加速了生产线的出产效率。

Description

一种用于箱体拾取的抓取装置

技术领域

本实用新型涉及箱体拾取设备技术领域，特别是涉及一种用于箱体拾取的抓取装置。

背景技术

茶叶装到箱体内后，一般是通过人工搬运的方式，来实现分货和发货。个别流水线设置了搬运机器人。

但是，采用人工方式，则流水线工作效率低，且工人在长时间劳动后，容易遗留关节劳损。采用机器人搬运时，机器人成本较高，结构复杂，不利于普及。

综上所述，如何有效地解决箱体拾取困难等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于箱体拾取的抓取装置，该用于箱体拾取的抓取装置实现了箱体的抓取，并在抓取转运的过程中，保证了箱体的稳定性；减少了人工操作，加速了生产线的出产效率。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于箱体拾取的抓取装置，包括手爪支架、安装于所述手爪支架上且与外部驱动装置连接的手抓链接板、固定于所述手爪支架上的两块安装基板、安装于所述安装基板上的抓钩机构，

所述抓钩机构包括缸筒与所述安装基板铰接的伸缩缸、固定于所述安装基板上的支板、与所述伸缩缸的伸缩杆铰接的铰链凸轮、与所述铰链凸轮固定连接的转轴、与每根所述转轴相对固定的至少两根摆臂、安装于所述摆臂下端的箱体钩板，所述箱体钩板可托于箱体本体的底部，所述转轴与所述支板的通孔转动连接，所述摆臂的内侧连接有横杆，所述横杆上连接有半圆治具，所述半圆治具可分别卡于所述箱体本体的竖棱上。

可选地，同侧所述摆臂的内侧连接有贯通杆，所述半圆治具连接于所述贯通杆的端部，弧形治具连接于所述贯通杆的中部，所述弧形治具可顶于所述箱体本体的侧壁上。

可选地，所述贯通杆上具有横向长条孔，所述半圆治具的螺栓杆连接于所述贯通杆的横向长条孔中且末端通过螺栓紧固，所述半圆治具可沿所述横向长条孔移动。

可选地，所述贯通杆为伸缩杆。

可选地，每根所述转轴上设置有两根所述摆臂，两根所述摆臂分别固定在所述转轴的两端。

可选地，同侧所述摆臂之间通过连接杆连接。

可选地，所述伸缩缸的缸筒通过缸体座安装于所述安装基板上。

可选地，所述转轴与所述铰链凸轮通过键连接。

本实用新型所提供的用于箱体拾取的抓取装置，包括手爪支架、手抓链接板、两块安装基板、抓钩机构，手抓链接板安装于手爪支架上，手抓链接板与外部驱动装置连接，外部驱动装置可通过手抓链接板带动整个抓取装置进行水平平移以及360°旋转等操作。

两块安装基板分别固定于手爪支架的两端，两组抓钩机构分别安装于两块安装基板上，两组抓钩机构分设于箱体的两侧，两侧的抓钩机构分别拾取箱体的两侧。

抓钩机构包括伸缩缸、支板、铰链凸轮、转轴、摆臂、箱体钩板，伸缩缸的缸筒与安装基板铰接，伸缩缸可以绕铰接轴转动。支板与安装基板固定连接，伸缩缸和支板的位置固定。支板上具有通孔，转轴套装于支板的通孔中，转轴在通孔中转动。可选地，通孔内设置有轴承，转轴连接于轴承的内圈中，转轴在轴承中转动，转动顺畅。支板位置固定，通孔限对转轴的位置进行限位，防止转轴移动。

铰链凸轮与伸缩缸的伸缩杆铰接，伸缩杆伸缩可驱动铰链凸轮绕铰接轴旋转。转轴与铰链凸轮固定连接，转轴在铰链凸轮的驱动作用下在通孔内转动。至少两根摆臂与每根转轴相对固定，摆臂跟随转轴左右摆动，两侧的摆臂可将箱体夹紧。箱体钩板安装于摆臂的下端，在摆臂向内摆动时，箱体钩板插入箱体的底部，箱体钩板托于箱体本体的底部，可选地，箱体钩板与箱体的底部接触，即可将箱体拾取。反之，摆臂向外摆动，箱体钩板从箱体底部退出，将箱体放下。

同时，摆臂的内侧连接有横杆，横杆上连接有半圆治具，半圆治具可分别卡于箱体本体的竖棱上，半圆治具可将箱体摆正，能够很好的确保箱体位置不会在拾取转运过程中发生偏移，确保箱体转运过程中平稳运行；对箱体的竖棱具有保护作用，减少磕碰。

本实用新型所提供的用于箱体拾取的抓取装置，以摆臂的高同步率，实现了箱体的抓取，箱体转运操作方便、易行，并在抓取转运的过程中，保证了箱体的稳定性；进一步减少了人工操作，加速了生产线的出产效率；进一步优化了茶叶等应用到箱体装料卸料工作的流程。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中一种具体实施方式所提供的用于箱体拾取的抓取装置的结构示意图；

图2为图1的正视图；

图3为图1的左视图。

附图中标记如下：

1-手抓链接板；2-手爪支架；3-安装基板；4-缸体座；5-伸缩缸；6-铰链凸轮；7-转轴；8-支板；9-摆臂；10-箱体钩板；11-半圆治具；12-弧形治具；13-横杆。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种用于箱体拾取的抓取装置，该用于箱体拾取的抓取装置实现了箱体的抓取，并在抓取转运的过程中，保证了箱体的稳定性；减少了人工操作，加速了生产线的出产效率。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1至图3，图1为本实用新型中一种具体实施方式所提供的用于箱体拾取的抓取装置的结构示意图；图2为图1的正视图；图3为图1的左视图。

在一种具体实施方式中，本实用新型所提供的用于箱体拾取的抓取装置，包括手爪支架2、安装于手爪支架2上且与外部驱动装置连接的手抓链接板1、固定于手爪支架2上的两块安装基板3、安装于安装基板3上的抓钩机构，

抓钩机构包括缸筒与安装基板3铰接的伸缩缸5、固定于安装基板3上的支板8、与伸缩缸5的伸缩杆铰接的铰链凸轮6、与铰链凸轮6固定连接的转轴7、与每根转轴7相对固定的至少两根摆臂9、安装于摆臂9下端的箱体钩板10，箱体钩板10可托于箱体本体的底部，转轴7与支板8的通孔转动连接，摆臂9的内侧连接有横杆13，横杆13上连接有半圆治具11，半圆治具11可分别卡于箱体本体的竖棱上。

上述结构中，用于箱体拾取的抓取装置包括手爪支架2、手抓链接板1、两块安装基板3、抓钩机构，手抓链接板1安装于手爪支架2上，手抓链接板1与外部驱动装置连接，外部驱动装置可通过手抓链接板1带动整个抓取装置进行水平平移以及360°旋转等操作。

两块安装基板3分别固定于手爪支架2的两端，两组抓钩机构分别安装于两块安装基板3上，两组抓钩机构分设于箱体的两侧，两侧的抓钩机构分别拾取箱体的两侧。

抓钩机构包括伸缩缸5、支板8、铰链凸轮6、转轴7、摆臂9、箱体钩板10，伸缩缸5的缸筒与安装基板3铰接，伸缩缸5可以绕铰接轴转动。支板8与安装基板3固定连接，伸缩缸5和支板8的位置固定。

可选地，伸缩缸5为气缸，反应速度较快，体积小，成本低。

支板8上具有通孔，转轴7套装于支板8的通孔中，转轴7在通孔中转动。可选地，通孔内设置有轴承，转轴7连接于轴承的内圈中，转轴7在轴承中转动，转动顺畅。支板8位置固定，通孔限对转轴7的位置进行限位，防止转轴7移动。

铰链凸轮6与伸缩缸5的伸缩杆铰接，伸缩杆伸缩可驱动铰链凸轮6绕铰接轴旋转。转轴7与铰链凸轮6固定连接，转轴7在铰链凸轮6的驱动作用下在通孔内转动。

至少两根摆臂9与每根转轴7相对固定，摆臂9跟随转轴7左右摆动，两侧的摆臂9可将箱体夹紧。

摆臂9远离转轴7的一端设有朝向手抓链接板1的内部延伸的箱体钩板10，以实现稳定拾取箱体。也就是说箱体钩板10安装于摆臂9的下端，在摆臂9向内摆动时，箱体钩板10插入箱体的底部，箱体钩板10托于箱体本体的底部，可选地，箱体钩板10与箱体的底部接触，即可将箱体拾取。反之，摆臂9向外摆动，箱体钩板10从箱体底部退出，将箱体放下。

同时，摆臂9的内侧连接有横杆13，横杆13上连接有半圆治具11，半圆治具11可分别卡于箱体本体的竖棱上，半圆治具11可将箱体摆正，精准定位箱体的位置，能够很好的确保箱体位置不会在拾取转运过程中发生偏移，确保箱体转运过程中平稳运行；对箱体的竖棱具有保护作用，减少磕碰。

在一种实施例中，具体使用时，伸缩缸5拉动其伸缩杆，使摆臂9向外摆动，也就是摆臂9向远离转轴7的一侧摆动，朝向远离手抓链接板1的方向转动，外部驱动装置将手抓链接板1移动到箱体的位置，使两侧的摆臂9分居于箱体的两侧。

伸缩缸5收回其伸缩杆，控制摆臂9向内摆动，两侧的摆臂9夹紧箱体，此时，箱体钩板10位于箱体的底部，与箱体的底部接触。并且，通过半圆治具11夹紧箱体的竖棱，将箱体的位置摆正，确保箱体位置在拾取转运过程中不会发生偏移、转动。

外部驱动装置带动抓取装置和箱体进行位置转运，当箱体转运至设定位置之后，伸缩缸5控制摆臂9向外摆动，摆臂9和箱体钩板10脱离箱体，将箱体放下，实现箱体转运。

本实用新型所提供的用于箱体拾取的抓取装置，以摆臂9的高同步率，实现了箱体的抓取，箱体转运操作方便、易行，并在抓取转运的过程中，保证了箱体的稳定性；进一步减少了人工操作，加速了生产线的出产效率；进一步优化了茶叶等应用到箱体装料卸料工作的流程。

在上述具体实施例的基础上，同侧摆臂9的内侧连接有贯通杆，也就是多根摆臂9连接一根共同的横杆13，结构简单，易于连接；同侧的半圆治具11运动更加同步；多根摆臂9构成牢固整体，强度更高，提高稳定性。

半圆治具11连接于贯通杆的端部，横杆13对半圆治具11没有干涉，确保半圆治具11准确夹紧箱体的竖棱。

弧形治具12连接于贯通杆的中部，拾取箱体时，弧形治具12顶于箱体本体的侧壁上，两侧的弧形治具12夹紧箱体的两侧，对两箱体的两侧进行定位，通过半圆治具11和弧形治具12能够实现对箱体的位置控制，防止箱体晃动；保证箱体与抓钩机构紧密贴合，防止箱体从抓钩机构中脱出。

可选地，半圆治具11和弧形治具12为橡胶治具，在箱体转运过程中具有缓冲、减震吸震动作用，保护箱体。

上述半圆治具11和贯通杆的连接方式包括至少两种方案，第一种情况中，贯通杆上具有横向长条孔，半圆治具11的螺栓杆连接于贯通杆的横向长条孔中且末端通过螺栓紧固，半圆治具11可沿横向长条孔移动，以此可以调节同侧两个半圆治具11之间的距离，以适应不同箱体尺寸的要求。

第二种情况中，贯通杆为伸缩杆，包括外管和内管，两个半圆治具11分别固定于外管和内管的外端。内管套装于外管中，外管和内管可相对伸缩移动，从而调节同侧两个半圆治具11之间的距离，以适应不同箱体尺寸的要求。

并且，外管上具有沿轴向的多个定位孔，内管上具有可按压收缩的弹簧销轴，实现内管和外管相对位置的固定，保证两个半圆治具11之间的距离调节好之后不会变动。

另一种较为可靠的实施例中，在上述任意一个实施例的基础之上，每根转轴7上设置有两根摆臂9，对箱体的夹紧和支撑面积较大，形成面支撑，防止箱体在抓钩机构的拾取中转动，确保箱体转运过程中运行平稳。

可选地，两根摆臂9分别固定在转轴7的两端，两根摆臂9的距离较大，进一步增大对箱体的支撑范围，防止箱体受力不均而偏转或者倾斜。

可选地，同侧的两个半圆治具11之间、摆臂9关于手爪支架2对称分布，两端的受力均匀对称，保证箱体转运过程中运行平稳。

在上述各个具体实施例的基础上，同侧摆臂9之间通过连接杆连接，多根摆臂9构成牢固整体，强度更高，提高稳定性。

在上述各个具体实施例的基础上，伸缩缸5的缸筒通过缸体座4安装于安装基板3上。

具体的说，缸体座4通过螺栓固定于安装基板3上，可拆卸连接，连接方便，便于拆卸，可以根据箱体的尺寸调整伸缩缸5的位置，适用范围较广。缸筒和缸体座4通过销轴连接，销轴既可以将缸筒和缸体座4进行连接，又可以使伸缩缸5绕销轴转动，结构简单，连接方便。

另一种较为可靠的实施例中，在上述任意一个实施例的基础之上，转轴7与铰链凸轮6通过键连接，对两者的轴向和径向进行限位，保证转轴7和铰链凸轮6相对固定。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本实用新型所提供的用于箱体拾取的抓取装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种用于箱体拾取的抓取装置，其特征在于，包括手爪支架(2)、安装于所述手爪支架(2)上且与外部驱动装置连接的手抓链接板(1)、固定于所述手爪支架(2)上的两块安装基板(3)、安装于所述安装基板(3)上的抓钩机构，

所述抓钩机构包括缸筒与所述安装基板(3)铰接的伸缩缸(5)、固定于所述安装基板(3)上的支板(8)、与所述伸缩缸(5)的伸缩杆铰接的铰链凸轮(6)、与所述铰链凸轮(6)固定连接的转轴(7)、与每根所述转轴(7)相对固定的至少两根摆臂(9)、安装于所述摆臂(9)下端的箱体钩板(10)，所述箱体钩板(10)可托于箱体本体的底部，所述转轴(7)与所述支板(8)的通孔转动连接，所述摆臂(9)的内侧连接有横杆(13)，所述横杆(13)上连接有半圆治具(11)，所述半圆治具(11)可分别卡于所述箱体本体的竖棱上。

2.根据权利要求1所述的用于箱体拾取的抓取装置，其特征在于，同侧所述摆臂(9)的内侧连接有贯通杆，所述半圆治具(11)连接于所述贯通杆的端部，弧形治具(12)连接于所述贯通杆的中部，所述弧形治具(12)可顶于所述箱体本体的侧壁上。

3.根据权利要求2所述的用于箱体拾取的抓取装置，其特征在于，所述贯通杆上具有横向长条孔，所述半圆治具(11)的螺栓杆连接于所述贯通杆的横向长条孔中且末端通过螺栓紧固，所述半圆治具(11)可沿所述横向长条孔移动。

4.根据权利要求2所述的用于箱体拾取的抓取装置，其特征在于，所述贯通杆为伸缩杆。

5.根据权利要求1-4任一项所述的用于箱体拾取的抓取装置，其特征在于，每根所述转轴(7)上设置有两根所述摆臂(9)，两根所述摆臂(9)分别固定在所述转轴(7)的两端。

6.根据权利要求5所述的用于箱体拾取的抓取装置，其特征在于，同侧所述摆臂(9)之间通过连接杆连接。

7.根据权利要求5所述的用于箱体拾取的抓取装置，其特征在于，所述伸缩缸(5)的缸筒通过缸体座(4)安装于所述安装基板(3)上。

8.根据权利要求1-4任一项所述的用于箱体拾取的抓取装置，其特征在于，所述转轴(7)与所述铰链凸轮(6)通过键连接。

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