CN110902378B - 一种用于物流仓储的短距离搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于物流仓储的短距离搬运装置，本发明各个抓取机械手机构设置为旋转台旋转驱动，可有效通过各个抓取机械手来对物料物件进行抓取，并通过旋转台旋转转动后分拣至合适位置，本发明滑可利用其行走与移动机构驱动抓取有物流件的各个抓取机械手机构运动至合适位置，以便适应不同输送距离的要求，本发明不仅可实现短距离的物流输送，还可实现对物流件分拣，提高分拣能力，便于在物流仓储车间自动化作业，而在抓取时，为了保证各个抓取机械手抓取物料的平衡性，行走输送车的底部中心还设置有磁铁结构的上料平衡盘，上料时，可将输送车的底部吸附固定在轨道处的铁架上，防止出现歪倒，在全部的抓取机构抓取后在进行行走与输送。

Description

一种用于物流仓储的短距离搬运装置

技术领域

本发明涉及一种物流仓储用搬运设备，具体是一种用于物流仓储的短距离搬运装置。

背景技术

目前，随着物流行业的不断发展，物流仓储间内，为了保证输送效率，运输小车或者分拣设备应运而生。目前物流仓储中，一般采用物流小车进行输送，而对于物流小车来说，一般需要采用人工进行搬运，而且在分拣等作业时，需要根据物流信息或者商品标签信息进行分拣，目前的分拣动作一般采用人工完成，这种方式分拣效率低，输送与分拣需要分开进行，影响物流运输与作业的效率，导致物流成本较高。

因此，本发明提供了一种用于物流仓储的短距离搬运装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于物流仓储的短距离搬运装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于物流仓储的短距离搬运装置，其包括行走与移动机构、旋转台和多个抓取机械手机构，其中，所述行走与移动机构的中心顶部设置有可绕竖直轴线转动的所述旋转台，所述旋转台的四周圆周阵列设置有多个所述抓取机械手机构，所述抓取机械手机构在水平面内可摆动的设置，且在竖直方向上可升降的设置，其特征在于，各个抓取机械手机构由所述旋转台旋转驱动，以便通过各个抓取机械手来对物料物件进行抓取，并通过所述旋转台旋转转动后分拣至合适位置；以及所述行走与移动机构能够驱动抓取有物流件的各个抓取机械手机构运动至合适位置；所述抓取机械手机构包括吸附定位机构、抓取机构和扫描机构，所述吸附定位机构设置在所述抓取机构的内侧中心位置，所述扫描机构设置在所述抓取机构的外周，且所述扫描机构能够绕所述抓取机构的中心轴线360°转动，且所述扫描机构的延伸方向与所述抓取机构的中心轴线的角度为可调的设置，以便在抓取物流件时，所述扫描机构能够转动至所述抓取机构的后方。

进一步，作为优选，所述抓取机械手机构安装连接在驱动臂机构上，所述驱动臂机构包括水平伸缩臂、转动臂和升降臂，所述水平伸缩臂可伸缩的连接在所述旋转台上且沿着旋转台径向方向延伸，所述水平伸缩臂的端部采用摆动与锁紧机构连接有所述转动臂，所述转动臂的端部连接所述升降臂，所述升降臂的下端的输出端连接所述抓取机械手机构，所述转动臂在转动或摆动后，所述转动臂与所述水平伸缩臂之间的角度能够锁紧的设置，所述升降臂采用气缸或者螺母丝杠机构驱动升降。

进一步，作为优选，所述摆动与锁紧机构包括摆动电机或摆动气缸、摆动连接轴、锁紧机构和齿轮传动机构，其中，所述摆动电机或摆动气缸固定安装在所述水平伸缩臂的端部，且所述摆动电机或摆动气缸的转动输出端通过所述齿轮传动机构传动连接有所述摆动连接轴，所述转动臂固定连接在所述摆动连接轴上，且所述摆动连接轴限位且可转动的设置在所述水平伸缩臂上，所述水平伸缩臂上与所述摆动连接轴对应同轴的位置还设置有能够与所述摆动连接轴之间分离与锁紧的所述锁紧机构。

进一步，作为优选，所述锁紧机构包括锁紧气缸，所述摆动连接轴的端部设置有多边形锁紧块，所述锁紧气缸的输出端设置有锁紧座，所述锁紧座内设置有与所述多边形锁紧块配合锁紧的多边形锁紧腔，所述锁紧气缸能够驱动所述锁紧座与所述多边形锁紧块之间分离与锁紧。

进一步，作为优选，所述行走与移动机构包括行走输送车、支撑座、主轴、锥齿轮传动机构和旋转电机，所述行走输送车的中心顶部固定设置有竖直的支撑座，所述支撑座的空心腔内支撑可转动设置有主轴，所述主轴通过所述锥齿轮传动机构与所述旋转电机驱动连接，以便通过所述旋转电机驱动所述主轴转动，所述旋转台固定在所述主轴的顶端，行走输送车的底部中心还设置有上料平衡盘，所述上料平衡盘为磁铁盘。

进一步，作为优选，所述抓取机构包括抓取安装座、气动驱动活塞机构、夹爪和驱动连杆，其中，所述抓取安装座内设置有驱动气道，所述驱动气道连通所述气动驱动活塞机构，所述气动驱动活塞机构的输出端通过驱动连杆连接有至少两个夹爪，夹爪均铰接连接于抓取安装座端部，通过所述气动驱动活塞机构驱动各个夹爪的抓取动作，所述吸附定位机构固定在所述抓取安装座的端部中心，且位于各个夹爪的中心。

进一步，作为优选，所述吸附定位机构包括伸缩调节件、弧形卡座和多个弹性负压吸头，所述弧形卡座采用伸缩调节件连接在所述抓取安装座上，所述弧形卡座上布设有多个并联且平行的多个弹性负压吸头，所述弹性负压吸头为柱形弹簧杆结构，且所述弹性负压吸头的端部设置有负压吸附孔。

进一步，作为优选，所述扫描机构包括扫描座、角度避让机构和旋转机构，所述扫描座的朝向夹爪的一侧设置有多个扫描头，所述扫描座的端部采用所述角度避让机构连接在所述旋转机构上，所述旋转机构驱动所述扫描座绕抓取机构的中心轴线360°转动，所述角度避让机构驱动所述扫描座的延伸方向与所述抓取机构的轴线之间夹角可调节。

进一步，作为优选，所述旋转机构包括旋转座、旋转齿盘、旋转电机和旋转齿轮，所述旋转座可转动的套设在所述抓取机构上，所述旋转座上设置有所述旋转齿盘，旋转齿盘轴线与所述抓取机构中心轴线重合，所述抓取机构上固定设置有所述旋转电机，旋转电机输出端连接所述旋转齿轮，所述旋转齿轮与所述旋转齿盘啮合传动。

进一步，作为优选，所述角度避让机构包括角度旋转气缸或者角度旋转电机，所述角度旋转气缸或者角度旋转电机固定在所述旋转座的端部，且输出端连接至所述扫描座，以便调节所述扫描座的角度。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明各个抓取机械手机构设置为旋转台旋转驱动，这样可以有效的通过各个抓取机械手来对物料物件进行抓取，并通过所述旋转台旋转转动后分拣至合适位置，同时，本发明滑可以利用其行走与移动机构驱动抓取有物流件的各个抓取机械手机构运动至合适位置，以便适应不同输送距离的要求，本发明不仅可以实现短距离的物流输送，还可以实现对物流件的分拣，提高分拣能力，实现自动化控制，便于在物流仓储车间自动化作业，而在抓取时，为了保证各个抓取机械手抓取物料的平衡性，行走输送车的底部中心还设置有磁铁结构的上料平衡盘，这样，上料时，可以将输送车的底部吸附固定在轨道处的铁架上，防止出现歪倒，在全部的抓取机构抓取后在进行行走与输送，而对于在本装置的旋转即可达到输送范围内物料件来说，可以利用旋转台的分度转动，利用各个抓取机构实现物料件的不同位置的分拣操作，提高分拣能力，本发明的转动臂还可以实现锁紧效果，防止旋转台转动时转动臂不稳的问题，本发明的抓取机械手机构，可以有效的辅助负压吸附定位机构先将物料件比如箱体进行一个面的定位再进行抓取，保证物料件不受损坏。

附图说明

图1为一种用于物流仓储的短距离搬运装置的结构示意图；

图2为一种用于物流仓储的短距离搬运装置中的图1中B处的局部放大结构示意图；

图3为一种用于物流仓储的短距离搬运装置的抓取机械手机构结构示意图；

图4为一种用于物流仓储的短距离搬运装置的抓取机构与扫描机构的结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1～4，本发明实施例中，一种用于物流仓储的短距离搬运装置，其包括行走与移动机构、旋转台6和多个抓取机械手机构11，其中，所述行走与移动机构的中心顶部设置有可绕竖直轴线转动的所述旋转台6，所述旋转台6的四周圆周阵列设置有多个所述抓取机械手机构11，所述抓取机械手机构11在水平面内可摆动的设置，且在竖直方向上可升降的设置，其特征在于，各个抓取机械手机构11由所述旋转台6旋转驱动，以便通过各个抓取机械手机构11来对物料物件进行抓取，并通过所述旋转台旋转转动后分拣至合适位置；以及所述行走与移动机构能够驱动抓取有物流件的各个抓取机械手机构运动至合适位置；所述抓取机械手机构包括吸附定位机构14、抓取机构13和扫描机构12，所述吸附定位机构14设置在所述抓取机构的内侧中心位置，所述扫描机构12设置在所述抓取机构的外周，且所述扫描机构12能够绕所述抓取机构的中心轴线360°转动，且所述扫描机构的延伸方向与所述抓取机构的中心轴线的角度为可调的设置，以便在抓取物流件时，所述扫描机构能够转动至所述抓取机构的后方。

在本实施例中，所述抓取机械手机构安装连接在驱动臂机构上，所述驱动臂机构包括水平伸缩臂7、转动臂9和升降臂10，所述水平伸缩臂7可伸缩的连接在所述旋转台上且沿着旋转台径向方向延伸，所述水平伸缩臂7的端部采用摆动与锁紧机构连接有所述转动臂9，所述转动臂9的端部连接所述升降臂10，所述升降臂10的下端的输出端连接所述抓取机械手机构11，所述转动臂在转动或摆动后，所述转动臂与所述水平伸缩臂之间的角度能够锁紧的设置，所述升降臂采用气缸或者螺母丝杠机构驱动升降。

作为较佳的实施例，所述摆动与锁紧机构包括摆动电机或摆动气缸16、摆动连接轴19、锁紧机构17和齿轮传动机构，齿轮传动机构包括主动齿轮15和从动齿轮18，其中，所述摆动电机或摆动气缸固定安装在所述水平伸缩臂7的端部，且所述摆动电机或摆动气缸16的转动输出端通过所述齿轮传动机构传动连接有所述摆动连接轴19，所述转动臂9固定连接在所述摆动连接轴19上，且所述摆动连接轴限位且可转动的设置在所述水平伸缩臂7上，所述水平伸缩臂上与所述摆动连接轴对应同轴的位置还设置有能够与所述摆动连接轴之间分离与锁紧的所述锁紧机构。

其中，所述锁紧机构17包括锁紧气缸，所述摆动连接轴的端部设置有多边形锁紧块，所述锁紧气缸的输出端设置有锁紧座，所述锁紧座内设置有与所述多边形锁紧块配合锁紧的多边形锁紧腔，所述锁紧气缸能够驱动所述锁紧座与所述多边形锁紧块之间分离与锁紧。

所述行走与移动机构包括行走输送车1、支撑座2、主轴5、锥齿轮传动机构(包括主动锥齿轮3和从动锥齿轮)和旋转电机4，所述行走输送车的中心顶部固定设置有竖直的支撑座，所述支撑座的空心腔内支撑可转动设置有主轴5，所述主轴5通过所述锥齿轮传动机构与所述旋转电机驱动连接，以便通过所述旋转电机驱动所述主轴转动，所述旋转台6固定在所述主轴的顶端，行走输送车的底部中心还设置有上料平衡盘，所述上料平衡盘为磁铁盘。

所述抓取机构包括抓取安装座20、气动驱动活塞机构22、夹爪和驱动连杆，其中，所述抓取安装座20内设置有驱动气道21，所述驱动气道连通所述气动驱动活塞机构22，所述气动驱动活塞机构的输出端通过驱动连杆连接有至少两个夹爪，夹爪均铰接连接于抓取安装座端部，通过所述气动驱动活塞机构驱动各个夹爪的抓取动作，所述吸附定位机构固定在所述抓取安装座的端部中心，且位于各个夹爪的中心。

所述吸附定位机构包括伸缩调节件、弧形卡座和多个弹性负压吸头24，所述弧形卡座采用伸缩调节件连接在所述抓取安装座上，所述弧形卡座上布设有多个并联且平行的多个弹性负压吸头，所述弹性负压吸头为柱形弹簧杆结构23，且所述弹性负压吸头的端部设置有负压吸附孔。

所述扫描机构包括扫描座25、角度避让机构和旋转机构，所述扫描座25的朝向夹爪的一侧设置有多个扫描头26，扫描头的外部设置有透明保护罩27，所述扫描座的端部采用所述角度避让机构连接在所述旋转机构上，所述旋转机构驱动所述扫描座绕抓取机构的中心轴线360°转动，所述角度避让机构驱动所述扫描座的延伸方向与所述抓取机构的轴线之间夹角可调节。

所述旋转机构包括旋转座29、旋转齿盘32、旋转电机31和旋转齿轮30，所述旋转座29可转动的套设在所述抓取机构上，所述旋转座上设置有所述旋转齿盘32，旋转齿盘轴线与所述抓取机构中心轴线重合，所述抓取机构上固定设置有所述旋转电机31，旋转电机输出端连接所述旋转齿轮30，所述旋转齿轮与所述旋转齿盘啮合传动。

所述角度避让机构包括角度旋转气缸或者角度旋转电机28，所述角度旋转气缸或者角度旋转电机固定在所述旋转座29的端部，且输出端连接至所述扫描座25，以便调节所述扫描座的角度。

本发明各个抓取机械手机构设置为旋转台旋转驱动，这样可以有效的通过各个抓取机械手来对物料物件进行抓取，并通过所述旋转台旋转转动后分拣至合适位置，同时，本发明滑可以利用其行走与移动机构驱动抓取有物流件的各个抓取机械手机构运动至合适位置，以便适应不同输送距离的要求，本发明不仅可以实现短距离的物流输送，还可以实现对物流件的分拣，提高分拣能力，实现自动化控制，在抓取时，为了保证各个抓取机械手抓取物料的平衡性，行走输送车的底部中心还设置有磁铁结构的上料平衡盘，这样，上料时，可以将输送车的底部吸附固定在轨道处的铁架上，防止出现歪倒，在全部的抓取机构抓取后在进行行走与输送，而对于在本装置的旋转即可达到输送范围内物料件来说，可以利用旋转台的分度转动，利用各个抓取机构实现物料件的不同位置的分拣操作，提高分拣能力，本发明的转动臂还可以实现锁紧效果，防止旋转台转动时转动臂不稳的问题，本发明的抓取机械手机构，可以有效的辅助负压吸附定位机构先将物料件比如箱体进行一个面的定位再进行抓取，保证物料件不受损坏。

以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于物流仓储的短距离搬运装置，其包括行走与移动机构、旋转台和多个抓取机械手机构，其中，所述行走与移动机构的中心顶部设置有可绕竖直轴线转动的所述旋转台，所述旋转台的四周圆周阵列设置有多个所述抓取机械手机构，所述抓取机械手机构在水平面内可摆动的设置，且在竖直方向上可升降的设置，各个抓取机械手机构由所述旋转台旋转驱动，以便通过各个抓取机械手来对物料物件进行抓取，并通过所述旋转台旋转转动后分拣至合适位置；以及所述行走与移动机构能够驱动抓取有物流件的各个抓取机械手机构运动至合适位置；所述抓取机械手机构包括吸附定位机构、抓取机构和扫描机构，所述吸附定位机构设置在所述抓取机构的内侧中心位置，其特征在于，

所述扫描机构设置在所述抓取机构的外周，且所述扫描机构能够绕所述抓取机构的中心轴线360°转动，且所述扫描机构的延伸方向与所述抓取机构的中心轴线的角度为可调的设置，以便在抓取物流件时，所述扫描机构能够转动至所述抓取机构的后方；

所述扫描机构包括扫描座、角度避让机构和旋转机构，所述扫描座的朝向夹爪的一侧设置有多个扫描头，所述扫描座的端部采用所述角度避让机构连接在所述旋转机构上，所述旋转机构驱动所述扫描座绕抓取机构的中心轴线360°转动，所述角度避让机构驱动所述扫描座的延伸方向与所述抓取机构的轴线之间夹角可调节；

所述旋转机构包括旋转座、旋转齿盘、旋转电机和旋转齿轮，所述旋转座可转动的套设在所述抓取机构上，所述旋转座上设置有所述旋转齿盘，旋转齿盘轴线与所述抓取机构中心轴线重合，所述抓取机构上固定设置有所述旋转电机，旋转电机输出端连接所述旋转齿轮，所述旋转齿轮与所述旋转齿盘啮合传动；

所述角度避让机构包括角度旋转气缸或者角度旋转电机，所述角度旋转气缸或者角度旋转电机固定在所述旋转座的端部，且输出端连接至所述扫描座，以便调节所述扫描座的角度。

2.根据权利要求1所述的一种用于物流仓储的短距离搬运装置，其特征在于，所述抓取机械手机构安装连接在驱动臂机构上，所述驱动臂机构包括水平伸缩臂、转动臂和升降臂，所述水平伸缩臂可伸缩的连接在所述旋转台上且沿着旋转台径向方向延伸，所述水平伸缩臂的端部采用摆动与锁紧机构连接有所述转动臂，所述转动臂的端部连接所述升降臂，所述升降臂的下端的输出端连接所述抓取机械手机构，所述转动臂在转动或摆动后，所述转动臂与所述水平伸缩臂之间的角度能够锁紧的设置，所述升降臂采用气缸或者螺母丝杠机构驱动升降。

3.根据权利要求2所述的一种用于物流仓储的短距离搬运装置，其特征在于，所述摆动与锁紧机构包括摆动电机或摆动气缸、摆动连接轴、锁紧机构和齿轮传动机构，其中，所述摆动电机或摆动气缸固定安装在所述水平伸缩臂的端部，且所述摆动电机或摆动气缸的转动输出端通过所述齿轮传动机构传动连接有所述摆动连接轴，所述转动臂固定连接在所述摆动连接轴上，且所述摆动连接轴限位且可转动的设置在所述水平伸缩臂上，所述水平伸缩臂上与所述摆动连接轴对应同轴的位置还设置有能够与所述摆动连接轴之间分离与锁紧的所述锁紧机构。

4.根据权利要求3所述的一种用于物流仓储的短距离搬运装置，其特征在于，所述锁紧机构包括锁紧气缸，所述摆动连接轴的端部设置有多边形锁紧块，所述锁紧气缸的输出端设置有锁紧座，所述锁紧座内设置有与所述多边形锁紧块配合锁紧的多边形锁紧腔，所述锁紧气缸能够驱动所述锁紧座与所述多边形锁紧块之间分离与锁紧。

5.根据权利要求1所述的一种用于物流仓储的短距离搬运装置，其特征在于，所述行走与移动机构包括行走输送车、支撑座、主轴、锥齿轮传动机构和旋转电机，所述行走输送车的中心顶部固定设置有竖直的支撑座，所述支撑座的空心腔内支撑可转动设置有主轴，所述主轴通过所述锥齿轮传动机构与所述旋转电机驱动连接，以便通过所述旋转电机驱动所述主轴转动，所述旋转台固定在所述主轴的顶端，行走输送车的底部中心还设置有上料平衡盘，所述上料平衡盘为磁铁盘。

6.根据权利要求1所述的一种用于物流仓储的短距离搬运装置，其特征在于，所述抓取机构包括抓取安装座、气动驱动活塞机构、夹爪和驱动连杆，其中，所述抓取安装座内设置有驱动气道，所述驱动气道连通所述气动驱动活塞机构，所述气动驱动活塞机构的输出端通过驱动连杆连接有至少两个夹爪，夹爪均铰接连接于抓取安装座端部，通过所述气动驱动活塞机构驱动各个夹爪的抓取动作，所述吸附定位机构固定在所述抓取安装座的端部中心，且位于各个夹爪的中心。

7.根据权利要求6所述的一种用于物流仓储的短距离搬运装置，其特征在于，所述吸附定位机构包括伸缩调节件、弧形卡座和多个弹性负压吸头，所述弧形卡座采用伸缩调节件连接在所述抓取安装座上，所述弧形卡座上布设有多个并联且平行的多个弹性负压吸头，所述弹性负压吸头为柱形弹簧杆结构，且所述弹性负压吸头的端部设置有负压吸附孔。

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