CN112249588B - 一种支架搬运机器人及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种支架搬运机器人，涉及机器人领域，包括：机械架、搬运机构、多级夹头、圆形夹头、搬运轮组，通过机械架对待搬运物进行装载，搬运机构对对待搬运物进行夹持，多级夹头与圆形夹头针对形状不同的待搬运物进行稳固，搬运轮组则通过调节展开角度对机器人的高度进行改变，使得在装载时，更加方便，也使得在搬运时，降低重心，搬运更加稳定。

Description

一种支架搬运机器人及使用方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种支架搬运机器人及使用方法。

背景技术

当前的搬运机器人主要有两类，一类是外形类似扫地机器人的AGV小车,其在运动能力上由于重心低,灵活多向移动,因此在仓储环境中得到较多的使用。但由于其通过(沟坎)能力差,因此主要应用于室内。另一类是外形类似小型快递车辆的自动送货小车，其在通过性方面能力较强，但灵活性和运送能力上则不如AGV小车。

其中,无论是普通的AGV小车还是自动送货小车,都不具备独立完成货物搬运全过程的能力,在货物搬运过程中需要人工或其他机器人或机械臂将货物放置到AGV小车或自动送货小车上,从而在货物搬运过程中增加了工人的劳动强度,降低了货物搬运效率。

发明内容

本发明目的之一是解决现有支架搬运机器人，在搬运时，由于待搬运物存在易碎品，搬运时容易对搬运物容易出现损坏。

本发明目的之二是提供支架搬运机器人的使用方法。

为达到上述目的之一，本发明采用以下方案：一种支架搬运机器人，其特征在于，包括：搬运轮组，该搬运轮组设置在地面上，该搬运轮组包括：调节万向轮，该调节万向轮设置在地面上，该调节万向轮设置有八组，机械架，该机械架连接在该搬运轮组的上方，该机械架包括：下机械部，该下机械部连接在下层的四个该调节万向轮上，上机械部，该上机械部连接在上层的四个该调节万向轮上，搬运机构，该搬运机构连接在该机械架的上方，该搬运机构包括：搬运盒体，该搬运盒体连接在该上机械部的上方，多级夹头，该多级夹头连接在该搬运机构的右侧，多级推动装置，该多级推动装置连接在该搬运盒体的右侧，多级夹持装置，该多级夹持装置连接在该多级推动装置的后方，圆形夹头，该圆形夹头连接在该搬运机构的左侧，圆形夹持装置，该圆形夹持装置连接在该搬运盒体的左侧。

进一步地，在本发明实施例中，该调节轮设置在地面上，该调节轮的两端设置有凸起，该调节轮的中部设置圆形孔洞，固定轮盖，该固定盖壳连接在该调节轮上，该固定轮盖表面设置有一个贯穿的圆形孔洞，固定轮轴，该固定轮轴连接在该调节轮与该固定轮盖的圆形孔洞内，下轮板，该下轮板连接在该固定轮盖的上方，该下轮板的表面设置旋转台，上轮板，该上轮板连接在该下轮板的上方，该上轮板的表面设置有旋转槽，轮杆，该轮杆连接在该上轮板的上方。

进一步地，在本发明实施例中，该机械支脚连接在该轮杆的上方，该机械支脚设置为镂空，第一机械杆，该第一机械杆连接在该上机械部的下方，该第一机械杆的下端设置有旋转台，第二机械杆，该第二机械杆的上方连接在该第一机械杆的下端，该第二机械杆的下端设置有滑槽，该第二机械杆的上端设置有旋转槽，第三机械杆，该第三机械杆的上方连接在该第二机械杆的下端，该第三机械杆的上端设置有卡板。

进一步地，在本发明实施例中，该机械杆连接在该机械支脚上，该机械杆设置为镂空，该机械板上方设置滑槽，底板，该底板连接在该机械杆下方，该底板表面设置四个安装孔。

进一步地，在本发明实施例中，该承物板连接在该底板的上方，该承物板的左右两侧设置有旋转槽，右夹板，该右夹板连接在该机械杆上方的滑槽中，该右夹板的内壁设置有弧形夹块，左夹板，该左夹板连接在该机械杆上方的滑槽中，该左夹板的内壁设置有弧形夹块，圆形挡板，该圆形挡板连接在该连接在该承物板的左侧，该圆形挡板的表面设置有孔洞，该圆形挡板的下方设置有旋转台，多级挡板，该多级挡板连接在该连接在该承物板的右侧，该多级挡板的表面设置有矩形孔洞，该多级挡板的下方设置有旋转台。

进一步地，在本发明实施例中，该多级盖壳连接在该多级挡板表面设置的矩形孔洞中，该多级盖壳的表面设置有圆形孔洞，该多级盖壳的后端设置有矩形孔洞，该多级盖壳的上端设置有固定槽，多级转轴，该多级转轴连接在该多级盖壳上端的固定槽内，该多级转轴的两端设置有阶梯卡板，第一多级齿轮，该第一多级齿轮连接在该多级转轴上，该第一多级齿轮的中部设置有阶梯卡槽，第二多级齿轮，该第二多级齿轮连接在该多级转轴上，该第二多级齿轮的中部设置有阶梯卡槽，第三多级齿轮，该第三多级齿轮连接在该多级转轴上，该第三多级齿轮的中部设置有阶梯卡槽，第四多级齿轮，该第四多级齿轮连接在该多级转轴上，该第四多级齿轮的中部设置有阶梯卡槽。

进一步地，在本发明实施例中，该第一齿板连接在该多级盖壳后方的矩形孔洞内，该第一齿板的两端与该第一多级齿轮啮合，第二齿板，该第二齿板连接在该多级盖壳后方的矩形孔洞内，该第二齿板的两端与该第二多级齿轮啮合，第三齿板，该第三齿板连接在该多级盖壳后方的矩形孔洞内，该第三齿板的两端与该第三多级齿轮啮合，第四齿板，该第四齿板连接在该多级盖壳后方的矩形孔洞内，该第四齿板的两端与该第四多级齿轮啮合，第一夹持杆，该第一夹持杆连接在该第一齿板的内部上端，该第一夹持杆设置有四个，四个该第一夹持杆分别连接在该第一齿板、第二齿板、第三齿板、第四齿板的内部上端，第二夹持杆，该第二夹持杆连接在该第一齿板的内部下端，该第二夹持杆设置有四个，四个该第二夹持杆分别连接在该第一齿板、第二齿板、第三齿板、第四齿板的内部下端，第三夹持杆，该第三夹持杆连接在该第一夹持杆的上方，该第三夹持杆设置有四个，第四夹持杆，该第三夹持杆连接在该第二夹持杆的下方，该第四夹持杆设置有四个。

进一步地，在本发明实施例中，该圆形夹持壳连接在该圆形挡板表面设置的圆形孔洞内，该圆形夹持壳表面设置有六个圆形孔洞，该圆形夹持壳中心设置有一个圆形孔洞，固定杆，该固定杆连接在该圆形夹持壳表面设置的孔洞内，该固定杆设置有六个，圆形夹爪，该圆形夹爪连接在该固定杆的前端，该圆形夹爪设置有六个，推进块，该推进块连接在该圆形夹持壳中心设置的圆形孔洞内，该推进块的四周设置有安装槽，连接块，该连接块连接在该推进块的安装槽内，该连接块的上端设置有连杆，该连接块上端设置的连杆连接在该圆形夹爪内部。

一种支架搬运机器人的使用方法，包括以下步骤：

将需要搬运的待搬运物放置在搬运盒体上，当待搬运物较大时，调节搬运盒体的宽度，右夹板向右侧移动，左夹板向左移动，翻转多级挡板与圆形挡板，此时由承物板托起待搬运物，右夹板与左夹板对待搬运物进行夹持，保证对待搬运物的固定。

当待搬运物为易碎品时，根据带搬运物的端头形状，通过多级夹头或者圆形夹头对起进行固定，当端头为圆形时，调节圆形夹头的推进块的送进深度，在推进块向后推进时，推进块带动连接块向后方移动，连接块带动圆形夹头的夹持范围，调节固定杆与推动块一起前后送进时，固定杆带动圆形夹爪的夹持位置。

当待搬运物的端头为不规则形状时，调节多级夹头的多级推动装置，启动多级转轴，多级转头旋转带动第一多级齿轮、第二多级齿轮、第三多级齿轮、第四多级齿轮一起进行旋转，在旋转时，第一多级齿轮旋转带动第一齿板向前移动、第二多级齿轮旋转带动第二齿板向前移动、第三多级齿轮旋转带动第三齿板向前移动、第四多级齿轮旋转带动第四齿板向前移动，第一齿板、第二齿板、第三齿板、第四齿板向前移动时，带动四块齿板前端固定的第一夹持杆与第二夹持板一同向前推进，第一夹持杆的前端向前移动时带动第三夹持杆的前端向内侧进行移动，第二夹持板的前端向前移动时带动第四夹持杆的前端向内侧进行移动，由第三夹持杆与第四夹持杆对不规则的进行夹持，在夹持时，待搬运物宽度较宽的位置，夹持首先停止，对应第三夹持杆与第四夹持杆的齿板将阻力传导至对应的多级齿轮，多级齿轮内部设置的阶梯卡槽在阻力达到一定值后，多级转轴不在带动对应的多级齿轮，其他的多级齿轮则正常传动，直至四组夹持杆都夹持住后，第一多级齿轮、第二多级齿轮、第三多级齿轮、第四多级齿轮不在进行旋转。

当搬运环境不同时，可以通过下机械部来改变机器人的高度，将两侧的机械支脚进行翻折，第二机械杆对随着机械支脚进行翻折，第三机械杆调节伸缩的长度，第三机械杆将下轮板拉起，下轮板带动固定轮盖，固定轮盖带动调节轮，原本处于两侧的四组调节万向轮与中部的四组调节万向轮一同工作。

有益效果：在搬运时，可以通过调节第一机械杆、第二机械杆、第三机械杆降低两侧机械支脚的高度将机器人的整体高度，使得在装载时，不需要通过其他机械设备辅助上货，并且在移动时，改变其高度，也可以增加机器人移动时的稳定性，针对待搬运物的高度，对机器人的高度进行调整，同时，中间位置设置的四个调节万向轮，在机器人展开时，也能对机器人搬运时的稳定性起到稳固作用。

附图说明

图1是本发明实施例一种支架搬运机器人的正面立体示意图。

图2是本发明实施例机械架与搬运轮组的立体示意图。

图3是本发明实施例机械架与搬运轮组的展开立体结构示意图。

图4是本发明实施例机械架与搬运轮组的仰视立体结构示意图。

图5是本发明实施例搬运机构的立体结构示意图。

图6是本发明实施例圆形夹爪的立体结构示意图。

图7是本发明实施例多级夹抓立体结构示意图。

图8是本发明实施例多级夹持装置的立体结构示意图。

图9是本发明实施例多级推动的立体结构示意图。

1、机械架 2、搬运机构 3、多级夹头

4、圆形夹头 5、搬运轮组

11、上机械部 111、机械杆 112、底板

12、下机械部 121、机械支脚 122、第一机械杆

123、第二机械杆 124、第三机械杆

21、搬运盒体 211、右夹板 212、左夹板

213、多级挡板 214、圆形挡板 215、承物板

31、多级推动装置 311、多级盖壳 312、多级转轴

313、第一多级齿轮 314、第二多级齿轮 315、第三多级齿轮

316、第四多级齿轮

32、多级夹持装置 321、第一齿板 322、第二齿板

323、第三齿板 324、第四齿板 325、第一夹持杆

326、第二夹持杆 327、第三夹持杆 328、第四夹持板

41、圆形夹持装置 411、圆形夹持壳 412、固定杆

413、圆形夹爪 414、连接块

51、调节万向轮 511、轮杆 512、上轮板

513、下轮板 514、固定轮盖 515、调节轮

516、固定轮轴

为了使本发明的目的、技术方案进行清楚、完整地描述，及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“中”“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”、“侧”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“一”、“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

出于简明和说明的目的，实施例的原理主要通过参考例子来描述。在以下描述中，很多具体细节被提出用以提供对实施例的彻底理解。然而明显的是，对于本领域普通技术人员，这些实施例在实践中可以不限于这些具体细节。在一些实例中，没有详细地描述公知方法和结构，以避免无必要地使这些实施例变得难以理解。另外，所有实施例可以互相结合使用。

实施例一：

本实施例公开了一种支架搬运机器人，其特征在于，包括：搬运轮组5，搬运轮组5设置在地面上，搬运轮组5包括：调节万向轮51，调节万向轮51设置在地面上，调节万向轮51设置有八组，调节万向轮51还包括：调节轮515设置在地面上，调节轮515的两端设置有凸起，调节轮515的中部设置圆形孔洞，固定轮盖514，固定盖壳连接在调节轮515上，固定轮盖514表面设置有一个贯穿的圆形孔洞，固定轮轴516，固定轮轴516连接在调节轮515与固定轮盖514的圆形孔洞内，下轮板513，下轮板513连接在固定轮盖514的上方，下轮板513的表面设置旋转台，上轮板512，上轮板512连接在下轮板513的上方，上轮板512的表面设置有旋转槽，轮杆511，轮杆511连接在上轮板512的上方。

机械架1，机械架1连接在搬运轮组5的上方，机械架1包括：下机械部12，下机械部连接在下层的四个调节万向轮51上，下机械部还包括：机械支脚121，机械支脚121连接在轮杆511的上方，机械支脚121设置为镂空，第一机械杆122，第一机械杆122连接在上机械部11的下方，第一机械杆的下端设置有旋转台，第二机械杆123，第二机械杆123的上方连接在第一机械杆122的下端，第二机械杆123的下端设置有滑槽，第二机械杆123的上端设置有旋转槽，第三机械杆124，第三机械杆124的上方连接在第二机械杆123的下端，第三机械杆124的上端设置有卡板。

上机械部11，上机械部11连接在上层的四个调节万向轮51上，上机械部11还包括：机械杆111，机械杆111连接在机械支脚121上，机械杆111设置为镂空，机械板上方设置滑槽，底板112，底板112连接在机械杆111下方，底板112表面设置四个安装孔。

搬运机构2，搬运机构2连接在机械架1的上方，搬运机构2包括：搬运盒体21，搬运盒体21连接在上机械部11的上方，搬运盒体21还包括：承物板215，承物板215连接在底板112的上方，承物板215的左右两侧设置有旋转槽，右夹板211，右夹板211连接在机械杆111上方的滑槽中，右夹板211的内壁设置有弧形夹块，左夹板212，左夹板212连接在机械杆111上方的滑槽中，左夹板212的内壁设置有弧形夹块，圆形挡板214，圆形挡板214连接在承物板215的左侧，圆形挡板214的表面设置有孔洞，圆形挡板214的下方设置有旋转台，多级挡板213，多级挡板213连接在承物板215的右侧，多级挡板213的表面设置有矩形孔洞，多级挡板213的下方设置有旋转台。

多级夹头3，多级夹头3连接在搬运机构2的右侧，多级推动装置31，多级推动装置31连接在搬运盒体21的右侧，多级推动装置31还包括：多级盖壳311，多级盖壳311连接在多级挡板213表面设置的矩形孔洞中，多级盖壳311的表面设置有圆形孔洞，多级盖壳311的后端设置有矩形孔洞，多级盖壳311的上端设置有固定槽，多级转轴312，多级转轴312连接在多级盖壳311上端的固定槽内，多级转轴312的两端设置有阶梯卡板，第一多级齿轮313，第一多级齿轮313连接在多级转轴312上，第一多级齿轮313的中部设置有阶梯卡槽，第二多级齿轮314，第二多级齿轮314连接在多级转轴312上，第二多级齿轮314的中部设置有阶梯卡槽，第三多级齿轮315，第三多级齿轮315连接在多级转轴312上，第三多级齿轮315的中部设置有阶梯卡槽，第四多级齿轮316，第四多级齿轮316连接在多级转轴312上，第四多级齿轮316的中部设置有阶梯卡槽。

多级夹持装置32，多级夹持装置32连接在多级推动装置31的后方，级夹持装置还包括：第一齿板321，第一齿板321连接在多级盖壳311后方的矩形孔洞内，第一齿板321的两端与第一多级齿轮313啮合，第二齿板322，第二齿板322连接在多级盖壳311后方的矩形孔洞内，第二齿板322的两端与第二多级齿轮314啮合，第三齿板323，第三齿板323连接在多级盖壳311后方的矩形孔洞内，第三齿板323的两端与第三多级齿轮315啮合，第四齿板324，第四齿板324连接在多级盖壳311后方的矩形孔洞内，第四齿板324的两端与第四多级齿轮316啮合，第一夹持杆325，第一夹持杆325连接在第一齿板321的内部上端，第一夹持杆325设置有四个，四个第一夹持杆325分别连接在第一齿板321、第二齿板322、第三齿板323、第四齿板324的内部上端，第二夹持杆326，第二夹持杆326连接在第一齿板321的内部下端，第二夹持杆326设置有四个，四个第二夹持杆326分别连接在第一齿板321、第二齿板322、第三齿板323、第四齿板324的内部下端，第三夹持杆327，第三夹持杆327连接在第一夹持杆325的上方，第三夹持杆327设置有四个，第四夹持杆328，第三夹持杆327连接在第二夹持杆326的下方，第四夹持杆328设置有四个，使用四个独立的多级齿轮，在夹持到形状不规则的待搬运物时，四个独立的多级齿轮在推动齿板时，齿板在触碰到待夹持物体时，齿板无法继续推进，多级齿轮内部设置的阶梯卡板在齿板的卡槽中旋转，但是力量不足以继续推动，四个齿板对于四个夹持方向，保证了在对不规则物体进行夹持时，仍然可以夹持稳固。

实施例二：

与实施例1相同还包括：圆形夹头4，圆形夹头4连接在搬运机构2体的左侧，圆形夹持装置41，圆形夹持装置41连接在搬运盒体21的左侧，圆形夹持壳411，圆形夹持壳411连接在圆形挡板214表面设置的圆形孔洞内，圆形夹持壳411表面设置有六个圆形孔洞，圆形夹持壳411中心设置有一个圆形孔洞，固定杆412，固定杆412连接在圆形夹持壳411表面设置的孔洞内，固定杆412设置有六个，圆形夹爪413，圆形夹爪413连接在固定杆412的前端，圆形夹爪413设置有六个，推动块，推动块连接在圆形夹持壳411中心设置的圆形孔洞内，推动块的四周设置有安装槽，连接块414，连接块414连接在推动块的安装槽内，连接块414的上端设置有连杆，连接块414上端设置的连杆连接在圆形夹爪413内部。

圆形夹头4在夹持于表面形状光滑的球体时，夹持效果高于多级夹头3，通过调节推动块与固定杆412将圆形夹爪413的整体位置前移，改变抓持方向，在通过单个调节推动块改变圆形夹爪413的夹持范围，配合多级夹抓一起使用时，可以将一些不能被接触的待搬运进行搬运，对一些易碎的待搬运物也有良好的搬运效果。

实施例三：

本实施例公开了一种水陆两栖环卫机器人的使用方法，包括以下步骤：

将需要搬运的待搬运物放置在搬运盒体21上，当待搬运物较大时，调节搬运盒体21的宽度，右夹板211向右侧移动，左夹板212向左移动，翻转多级挡板213与圆形挡板214，此时由承物板215托起待搬运物，右夹板211与左夹板212对待搬运物进行夹持，保证对待搬运物的固定。

当待搬运物为易碎品时，根据带搬运物的端头形状，通过多级夹头3或者圆形夹头4对起进行固定，当端头为圆形时，调节圆形夹头4的推动块的送进深度，在推动块向后推进时，推动块带动连接块414向后方移动，连接块414带动圆形夹头4的夹持范围，调节固定杆412与推动块一起前后送进时，固定杆412带动圆形夹爪413的夹持位置。

当待搬运物的端头为不规则形状时，调节多级夹头3的多级推动装置31，启动多级转轴312，多级转头旋转带动第一多级齿轮313、第二多级齿轮314、第三多级齿轮315、第四多级齿轮316一起进行旋转，在旋转时，第一多级齿轮313旋转带动第一齿板321向前移动、第二多级齿轮314旋转带动第二齿板322向前移动、第三多级齿轮315旋转带动第三齿板323向前移动、第四多级齿轮316旋转带动第四齿板324向前移动，第一齿板321、第二齿板322、第三齿板323、第四齿板324向前移动时，带动四块齿板前端固定的第一夹持杆325与第二夹持板一同向前推进，第一夹持杆325的前端向前移动时带动第三夹持杆327的前端向内侧进行移动，第二夹持板的前端向前移动时带动第四夹持杆328的前端向内侧进行移动，由第三夹持杆327与第四夹持杆328对不规则的进行夹持，在夹持时，待搬运物宽度较宽的位置，夹持首先停止，对应第三夹持杆327与第四夹持杆328的齿板将阻力传导至对应的多级齿轮，多级齿轮内部设置的阶梯卡槽在阻力达到一定值后，多级转轴312不在带动对应的多级齿轮，其他的多级齿轮则正常传动，直至四组夹持杆都夹持住后，第一多级齿轮313、第二多级齿轮314、第三多级齿轮315、第四多级齿轮316不在进行旋转。

当搬运环境不同时，可以通过下机械部来改变机器人的高度，将两侧的机械支脚121进行翻折，第二机械杆123对随着机械支脚121进行翻折，第三机械杆124调节伸缩的长度，第三机械杆124将下轮板513拉起，下轮板513带动固定轮盖514，固定轮盖514带动调节轮515，原本处于两侧的四组调节万向轮51与中部的四组调节万向轮51一同工作。

尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员能够理解本发明，但是本发明不仅限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员而言，只要各种变化只要在所附的权利要求限定和确定的本发明精神和范围内，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

Claims (4)

1.一种支架搬运机器人，其特征在于，包括：

搬运轮组，所述搬运轮组设置在地面上，所述搬运轮组包括：

调节万向轮，所述调节万向轮设置在地面上，所述调节万向轮设置有八组；

机械架，所述机械架连接在所述搬运轮组的上方，所述机械架包括：

下机械部，所述下机械部连接在下层的四个所述调节万向轮上；

上机械部，所述上机械部连接在上层的四个所述调节万向轮上；

搬运机构，所述搬运机构连接在所述机械架的上方，所述搬运机构包括：

搬运盒体，所述搬运盒体连接在所述上机械部的上方；

多级夹头，所述多级夹头连接在所述搬运机构的右侧；

多级推动装置，所述多级推动装置连接在所述搬运盒体的右侧；

多级夹持装置，所述多级夹持装置连接在所述多级推动装置的后方；

圆形夹头，所述圆形夹头连接在所述搬运机构的左侧；

圆形夹持装置，所述圆形夹持装置连接在所述搬运盒体的左侧；

所述的调节万向轮还包括：

调节轮，所述调节轮设置在地面上，所述调节轮的两端设置有凸起，所述调节轮的中部设置圆形孔洞；

固定轮盖，所述固定盖壳连接在所述调节轮上，所述固定轮盖表面设置有一个贯穿的圆形孔洞；

固定轮轴，所述固定轮轴连接在所述调节轮与所述固定轮盖的圆形孔洞内；

下轮板，所述下轮板连接在所述固定轮盖的上方，所述下轮板的表面设置旋转台；

上轮板，所述上轮板连接在所述下轮板的上方，所述上轮板的表面设置有旋转槽；

轮杆，所述轮杆连接在所述上轮板的上方；

所述的下机械部还包括：

机械支脚，所述机械支脚连接在所述轮杆的上方，所述机械支脚设置为镂空；

第一机械杆，所述第一机械杆连接在所述上机械部的下方，所述第一机械杆的下端设置有旋转台；

第二机械杆，所述第二机械杆的上方连接在所述第一机械杆的下端，所述第二机械杆的下端设置有滑槽；所述第二机械杆的上端设置有旋转槽；

第三机械杆，所述第三机械杆的上方连接在所述第二机械杆的下端，所述第三机械杆的上端设置有卡板；

所述的上机械部还包括：

机械杆，所述机械杆连接在所述机械支脚上，所述机械杆设置为镂空，所述机械板上方设置滑槽；

底板，所述底板连接在所述机械杆下方，所述底板表面设置四个安装孔；

所述的多级推动装置还包括：

多级盖壳，所述多级盖壳连接在多级挡板表面设置的矩形孔洞中，所述多级盖壳的表面设置有圆形孔洞，所述多级盖壳的后端设置有矩形孔洞，所述多级盖壳的上端设置有固定槽；

多级转轴，所述多级转轴连接在所述多级盖壳上端的固定槽内，所述多级转轴的两端设置有阶梯卡板；

第一多级齿轮，所述第一多级齿轮连接在所述多级转轴上；

所述的多级夹持装置还包括：

第一齿板，所述第一齿板连接在所述多级盖壳后方的矩形孔洞内，所述第一齿板的两端与所述第一多级齿轮啮合；

第一夹持杆，所述第一夹持杆连接在所述第一齿板的内部上端，第二夹持杆，所述第二夹持杆连接在所述第一齿板的内部下端：

第三夹持杆，所述第三夹持杆连接在所述第一夹持杆的上方，第四夹持杆，所述第三夹持杆连接在所述第二夹持杆的下方。

2.根据权利要求1所述的一种支架搬运机器人，其中，所述的搬运盒体还包括：

承物板，所述承物板连接在所述底板的上方，所述承物板的左右两侧设置有旋转槽；

右夹板，所述右夹板连接在所述机械杆上方的滑槽中，所述右夹板的内壁设置有弧形夹块；

左夹板，所述左夹板连接在所述机械杆上方的滑槽中，所述左夹板的内壁设置有弧形夹块；

圆形挡板，所述圆形挡板连接在所述承物板的左侧，所述圆形挡板的表面设置有孔洞，所述圆形挡板的下方设置有旋转台；

多级挡板，所述多级挡板连接在所述承物板的右侧，所述多级挡板的表面设置有矩形孔洞，所述多级挡板的下方设置有旋转台。

3.根据权利要求2所述的一种支架搬运机器人，其中，所述的圆形夹持装置还包括：

圆形夹持壳，所述圆形夹持壳连接在所述圆形挡板表面设置的圆形孔洞内，所述圆形夹持壳表面设置有六个圆形孔洞，所述圆形夹持壳中心设置有一个圆形孔洞；

固定杆，所述固定杆连接在所述圆形夹持壳表面设置的孔洞内，所述固定杆设置有六个；

圆形夹爪，所述圆形夹爪连接在所述固定杆的前端，所述圆形夹爪设置有六个；

推进块，所述推进块连接在所述圆形夹持壳中心设置的圆形孔洞内，所述推进块的四周设置有安装槽；

连接块，所述连接块连接在所述推进块的安装槽内，所述连接块的上端设置有连杆，所述连接块上端设置的连杆连接在所述圆形夹爪内部。

4.一种支架搬运机器人的使用方法，包括以下步骤：

将需要搬运的待搬运物放置在搬运盒体上，当待搬运物较大时，调节搬运盒体的宽度，右夹板向右侧移动，左夹板向左移动，翻转多级挡板与圆形挡板，此时由承物板托起待搬运物，右夹板与左夹板对待搬运物进行夹持，保证对待搬运物的固定；

当待搬运物为易碎品时，根据带搬运物的端头形状，通过多级夹头或者圆形夹头对起进行固定，当端头为圆形时，调节圆形夹头的推进块的送进深度，在推进块向后推进时，推进块带动连接块向后方移动，连接块带动圆形夹头的夹持范围，调节固定杆与推动块一起前后送进时，固定杆带动圆形夹爪的夹持位置；

当待搬运物的端头为不规则形状时，调节多级夹头的多级推动装置，启动多级转轴，多级转头旋转带动第一多级齿轮、第二多级齿轮、第三多级齿轮、第四多级齿轮一起进行旋转，在旋转时，第一多级齿轮旋转带动第一齿板向前移动、第二多级齿轮旋转带动第二齿板向前移动、第三多级齿轮旋转带动第三齿板向前移动、第四多级齿轮旋转带动第四齿板向前移动，第一齿板、第二齿板、第三齿板、第四齿板向前移动时，带动四块齿板前端固定的第一夹持杆与第二夹持板一同向前推进，第一夹持杆的前端向前移动时带动第三夹持杆的前端向内侧进行移动，第二夹持板的前端向前移动时带动第四夹持杆的前端向内侧进行移动，由第三夹持杆与第四夹持杆对不规则的进行夹持，在夹持时，待搬运物宽度较宽的位置，夹持首先停止，对应第三夹持杆与第四夹持杆的齿板将阻力传导至对应的多级齿轮，多级齿轮内部设置的阶梯卡槽在阻力达到一定值后，多级转轴不在带动对应的多级齿轮，其他的多级齿轮则正常传动，直至四组夹持杆都夹持住后，第一多级齿轮、第二多级齿轮、第三多级齿轮、第四多级齿轮不在进行旋转；

当搬运环境不同时，可以通过下机械部来改变机器人的高度，将两侧的机械支脚进行翻折，第二机械杆对随着机械支脚进行翻折，第三机械杆调节伸缩的长度，第三机械杆将下轮板拉起，下轮板带动固定轮盖，固定轮盖带动调节轮，原本处于两侧的四组调节万向轮与中部的四组调节万向轮一同工作。

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