CN217147823U - 一种码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型是一种码垛机器人，包括行走底盘、设于行走底盘上的两组滚筒传运组件以及设于行走底盘上的机械臂组件，行走底盘的盘架顶部两长边上设有滑轨，滑轨上滑动设有支撑台，支撑台上转动连接有转动台，机械臂组件安装在转动台上，机械臂组件包括机架、设于机架上可水平、竖直运动的臂组、设于臂组上的抓手组件以及驱动臂组水平运动的水平驱动组件和驱动臂组竖直运动的竖直驱动组件，且抓手组件与臂组之间设有辅助组件。本实用新型使得码垛机器人不仅具有短距离搬运功能还兼具长距离运输功能，且卸货方便省时，使用灵活方便。

Description

一种码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及物流运输领域，尤其涉及一种码垛机器人。

背景技术

堆码是将物品整齐、规则地摆放成货垛的作业。传统的人工堆码费时费力，工作效率低，而码垛机器人的出现，方便了堆码作业。但是，现有的码垛机器人一般仅能实现短距离的定点搬运，不能对搬运的货物进行长距离运输，不能灵活地适应作业环境，局限性较大，使用不灵活。

发明内容

本实用新型旨在解决现有技术的不足，而提供一种能够同时实现短距离搬运和长距离运输功能的码垛机器人。

本实用新型为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种码垛机器人，包括行走底盘、设于行走底盘上的两组滚筒传运组件以及设于行走底盘上的机械臂组件，

行走底盘的盘架内底部设有一个呈工字型的支架，滚筒传运组件安装在支架上，每组滚筒传运组件包括若干传动滚筒，且传动滚筒的中心轴转动连接在支架的中间杆和行走底盘内壁之间，相邻两个传动滚筒之间通过链轮和链条传动，且行走底盘上设有驱动传动滚筒转动的减速电机一，

行走底盘的盘架顶部两长边上设有滑轨，且滑轨两端设有倒U形的挡杆，滑轨上滑动设有支撑台，滑轨与支撑台之间设有固定组件，支撑台上转动连接有转动台，机械臂组件安装在转动台上，支撑台底部设有驱动转动台转动的减速电机二，

机械臂组件包括机架、设于机架上可水平、竖直运动的臂组、设于臂组上的抓手组件以及驱动臂组水平运动的水平驱动组件和驱动臂组竖直运动的竖直驱动组件，且抓手组件与臂组之间设有辅助组件。

特别的，固定组件包括若干设于滑轨上的通孔一，且支撑台上设有若干与通孔一对应的通孔二，支撑台通过螺栓穿过通孔二和通孔一并旋紧螺母固定。

特别的，机架设于转动台上，机架顶部两端设有两对立杆，两对立杆之间通过一对横杆连接。

特别的，竖直驱动组件包括滑动设于一对立杆上的竖直挡板、设于竖直挡板内侧的连接板、固接在连接板上的竖直螺杆，机架内底部设有一对安装架一，一个安装架一顶部设有套管，且竖直螺杆贯穿进该安装架一内并套设在套管内，安装架一内的竖直螺杆上螺纹连接有螺母一，且螺母一通过推力轴承转动连接在安装架一内，另一个安装架一上设有减速电机三，减速电机三主轴穿进该安装架一内，且减速电机三主轴与螺母一之间通过皮带传动，转动台上设有与竖直螺杆对应的凹槽。

特别的，水平驱动组件包括滑动设于一对横杆上的水平挡板、设于水平挡板底部的连接块、固接在连接块上的水平螺杆，机架内底部以及一对立杆之间均设有安装架二，水平螺杆上螺纹连接有螺母二，且水平螺杆贯穿上方的安装架二，螺母二通过推力轴承转动连接在上方的安装架二内，下方的安装架二上设有减速电机四，减速电机四主轴穿进安装架二内，且减速电机四主轴与螺母二之间通过皮带传动。

特别的，臂组包括臂杆一、臂杆二、一对臂杆三，臂杆一和臂杆二两端均设有U形杆，连接板顶部设有铰座一，水平挡板顶部设有铰座二，臂杆一下部的U形杆与铰座一铰接，臂杆二下部的U形杆与铰座二铰接，且臂杆一和臂杆二的下部U形杆之间铰接有一对连接杆，一对臂杆三铰接在臂杆一和臂杆二上部的U形杆内，抓手组件铰接在臂杆三底部。

特别的，抓手组件包括铰接在臂杆三底部的抓手架、设于抓手架底部的抓手圆顶以及若干设于抓手圆顶底部的真空吸盘。

特别的，辅助组件包括铰接在臂杆二上部和下部U形杆一侧的两个辅助板、铰接在两个辅助板之间的辅助杆一、铰接在上部辅助板与抓手架之间的辅助杆二。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置行走底盘、滚筒传运组件、位置可调的支撑台以及机械臂组件，使得该码垛机器人搬运货物方便灵活，货物搬运完之后便于存储，方便长距离运输，且支撑台位置可调，便于将不同大小的货物放置在滚筒传运组件上，长距离运输完成后货箱卸货方便省时，该码垛机器人不仅具有短距离搬运功能，同时还兼具长距离运输功能，使用灵活方便。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的行走底盘结构示意图；

图3为本实用新型的滚筒传运组件和支撑台位置示意图；

图4为本实用新型的机械臂组件结构示意图；

图5为本实用新型的水平驱动组件和竖直驱动组件主视示意图；

图6为本实用新型的水平驱动组件和竖直驱动组件左视示意图；

图7为本实用新型的水平驱动组件和竖直驱动组件俯视示意图；

图8为本实用新型的竖直驱动组件立体结构示意图；

图9为本实用新型的水平驱动组件立体结构示意图；

图10为本实用新型的臂组、抓手组件、辅助组件结构示意图；

图中：1-行走底盘；11-支架；12-滑轨；13-挡杆；14-支撑台；15-转动台；16-通孔一；

2-滚筒传运组件；21-传动滚筒；

3-机械臂组件；

31-机架；311-立杆；312-横杆；

32-臂组；321-臂杆一；322-臂杆二；323-臂杆三；324-连接杆；

33-抓手组件；331-抓手架；332-抓手圆顶；333-真空吸盘；

34-水平驱动组件；341-水平挡板；342-连接块；343-水平螺杆；344-安装架二；345-螺母二；346-减速电机四；

35-竖直驱动组件；351-竖直挡板；352-连接板；353-竖直螺杆；354-安装架一；355-套管；356-螺母一；357-减速电机三；

36-辅助组件；361-辅助板；362-辅助杆一；363-辅助杆二；

以下将结合本实用新型的实施例参照附图进行详细叙述。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

如图1-图10所示，一种码垛机器人，包括行走底盘1、设于行走底盘1上的两组滚筒传运组件2以及设于行走底盘1上的机械臂组件3；行走底盘1的设置使得码垛机器人具有长距离运输功能，且滚筒传运组件2的设置便于存放搬运的货物，货物卸货方便，可灵活地适用于不同作业环境，使用灵活方便。

行走底盘1的盘架内底部设有一个呈工字型的支架11，滚筒传运组件2安装在支架11上，每组滚筒传运组件2包括若干传动滚筒21，且传动滚筒21的中心轴转动连接在支架11的中间杆和行走底盘1内壁之间，相邻两个传动滚筒21之间通过链轮和链条传动，且行走底盘1上设有驱动传动滚筒21转动的减速电机一；减速电机一工作时传动滚筒21转动，且减速电机一可正传和反转，货物装载与卸货方便。

行走底盘1的盘架顶部两长边上设有滑轨12，且滑轨12两端设有倒U形的挡杆13，滑轨12上滑动设有支撑台14，滑轨12与支撑台14之间设有固定组件，固定组件包括若干设于滑轨12上的通孔一16，且支撑台14上设有若干与通孔一16对应的通孔二，支撑台14通过螺栓穿过通孔二和通孔一16并旋紧螺母固定，支撑台14上转动连接有转动台15，机械臂组件3安装在转动台15上，支撑台14底部设有驱动转动台15转动的减速电机二；支撑台14位置可调，便于将不同大小的货物放置在传动滚筒21上，使用方便。

机械臂组件3包括机架31、设于机架31上可水平、竖直运动的臂组32、设于臂组32上的抓手组件33以及驱动臂组32水平运动的水平驱动组件34和驱动臂组32竖直运动的竖直驱动组件35，且抓手组件33与臂组32之间设有辅助组件36，机架31设于转动台15上，机架31顶部两端设有两对立杆311，两对立杆311之间通过一对横杆312连接。

竖直驱动组件35包括滑动设于一对立杆311上的竖直挡板351、设于竖直挡板351内侧的连接板352、固接在连接板352上的竖直螺杆353，机架31内底部设有一对安装架一354，一个安装架一354顶部设有套管355，且竖直螺杆353贯穿进该安装架一354内并套设在套管355内，安装架一354内的竖直螺杆353上螺纹连接有螺母一356，且螺母一356通过推力轴承转动连接在安装架一354内，另一个安装架一354上设有减速电机三357，减速电机三357主轴穿进该安装架一354内，且减速电机三357主轴与螺母一356之间通过皮带传动，且为了避免皮带传动时出现打滑问题，可采用齿形带，转动台15上设有与竖直螺杆353对应的凹槽。

水平驱动组件34包括滑动设于一对横杆312上的水平挡板341、设于水平挡板341底部的连接块342、固接在连接块342上的水平螺杆343，机架31内底部以及一对立杆311之间均设有安装架二344，水平螺杆343上螺纹连接有螺母二345，且水平螺杆343贯穿上方的安装架二344，螺母二345通过推力轴承转动连接在上方的安装架二344内，下方的安装架二344上设有减速电机四346，减速电机四346主轴穿进安装架二344内，且减速电机四346主轴与螺母二345之间通过皮带传动，且为了避免皮带传动时出现打滑问题，可采用齿形带。

臂组32包括臂杆一321、臂杆二322、一对臂杆三323，臂杆一321和臂杆二322两端均设有U形杆，连接板352顶部设有铰座一，水平挡板341顶部设有铰座二，臂杆一321下部的U形杆与铰座一铰接，臂杆二322下部的U形杆与铰座二铰接，且臂杆一321和臂杆二322的下部U形杆之间铰接有一对连接杆324，一对臂杆三323铰接在臂杆一321和臂杆二322上部的U形杆内，抓手组件33铰接在臂杆三323底部。

抓手组件33包括铰接在臂杆三323底部的抓手架331、设于抓手架331底部的抓手圆顶332以及若干设于抓手圆顶332底部的真空吸盘333。

辅助组件36包括铰接在臂杆二322上部和下部U形杆一侧的两个辅助板361、铰接在两个辅助板361之间的辅助杆一362、铰接在上部辅助板361与抓手架331之间的辅助杆二363。

本实用新型工作时，臂组32在减速电机二、减速电机三357、减速电机四346作用下转向并上下水平运动，同时真空吸盘333将货物吸住，根据需要进行定点搬运即可，需要对货物进行长距离运输时，根据货物大小调节支撑台14位置，真空吸盘333将吸住的货物放在传动滚筒21上，并在减速电机一作用下将货物传动至行走底盘1一端，然后吸取下一个货物即可，行走底盘1上的货物装满后，行走底盘1水平行走将货物运输至指定位置，然后传动滚筒21在减速电机一作用下转动，可对货物进行传动并脱离行走底盘1，卸货方便省时，使用灵活方便。

本实用新型通过设置行走底盘、滚筒传运组件、位置可调的支撑台以及机械臂组件，使得该码垛机器人搬运货物方便灵活，货物搬运完之后便于存储，方便长距离运输，且支撑台位置可调，便于将不同大小的货物放置在滚筒传运组件上，长距离运输完成后货箱卸货方便省时，该码垛机器人不仅具有短距离搬运功能，同时还兼具长距离运输功能，使用灵活方便。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种码垛机器人，其特征在于，包括行走底盘(1)、设于行走底盘(1)上的两组滚筒传运组件(2)以及设于行走底盘(1)上的机械臂组件(3)，

行走底盘(1)的盘架内底部设有一个呈工字型的支架(11)，滚筒传运组件(2)安装在支架(11)上，每组滚筒传运组件(2)包括若干传动滚筒(21)，且传动滚筒(21)的中心轴转动连接在支架(11)的中间杆和行走底盘(1)内壁之间，相邻两个传动滚筒(21)之间通过链轮和链条传动，且行走底盘(1)上设有驱动传动滚筒(21)转动的减速电机一，

行走底盘(1)的盘架顶部两长边上设有滑轨(12)，且滑轨(12)两端设有倒U形的挡杆(13)，滑轨(12)上滑动设有支撑台(14)，滑轨(12)与支撑台(14)之间设有固定组件，支撑台(14)上转动连接有转动台(15)，机械臂组件(3)安装在转动台(15)上，支撑台(14)底部设有驱动转动台(15)转动的减速电机二，

机械臂组件(3)包括机架(31)、设于机架(31)上可水平、竖直运动的臂组(32)、设于臂组(32)上的抓手组件(33)以及驱动臂组(32)水平运动的水平驱动组件(34)和驱动臂组(32)竖直运动的竖直驱动组件(35)，且抓手组件(33)与臂组(32)之间设有辅助组件(36)。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于，固定组件包括若干设于滑轨(12)上的通孔一(16)，且支撑台(14)上设有若干与通孔一(16)对应的通孔二，支撑台(14)通过螺栓穿过通孔二和通孔一(16)并旋紧螺母固定。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人，其特征在于，机架(31)设于转动台(15)上，机架(31)顶部两端设有两对立杆(311)，两对立杆(311)之间通过一对横杆(312)连接。

4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人，其特征在于，竖直驱动组件(35)包括滑动设于一对立杆(311)上的竖直挡板(351)、设于竖直挡板(351)内侧的连接板(352)、固接在连接板(352)上的竖直螺杆(353)，机架(31)内底部设有一对安装架一(354)，一个安装架一(354)顶部设有套管(355)，且竖直螺杆(353)贯穿进该安装架一(354)内并套设在套管(355)内，安装架一(354)内的竖直螺杆(353)上螺纹连接有螺母一(356)，且螺母一(356)通过推力轴承转动连接在安装架一(354)内，另一个安装架一(354)上设有减速电机三(357)，减速电机三(357)主轴穿进该安装架一(354)内，且减速电机三(357)主轴与螺母一(356)之间通过皮带传动，转动台(15)上设有与竖直螺杆(353)对应的凹槽。

5.根据权利要求4所述的一种码垛机器人，其特征在于，水平驱动组件(34)包括滑动设于一对横杆(312)上的水平挡板(341)、设于水平挡板(341)底部的连接块(342)、固接在连接块(342)上的水平螺杆(343)，机架(31)内底部以及一对立杆(311)之间均设有安装架二(344)，水平螺杆(343)上螺纹连接有螺母二(345)，且水平螺杆(343)贯穿上方的安装架二(344)，螺母二(345)通过推力轴承转动连接在上方的安装架二(344)内，下方的安装架二(344)上设有减速电机四(346)，减速电机四(346)主轴穿进安装架二(344)内，且减速电机四(346)主轴与螺母二(345)之间通过皮带传动。

6.根据权利要求5所述的一种码垛机器人，其特征在于，臂组(32)包括臂杆一(321)、臂杆二(322)、一对臂杆三(323)，臂杆一(321)和臂杆二(322)两端均设有U形杆，连接板(352)顶部设有铰座一，水平挡板(341)顶部设有铰座二，臂杆一(321)下部的U形杆与铰座一铰接，臂杆二(322)下部的U形杆与铰座二铰接，且臂杆一(321)和臂杆二(322)的下部U形杆之间铰接有一对连接杆(324)，一对臂杆三(323)铰接在臂杆一(321)和臂杆二(322)上部的U形杆内，抓手组件(33)铰接在臂杆三(323)底部。

7.根据权利要求6所述的一种码垛机器人，其特征在于，抓手组件(33)包括铰接在臂杆三(323)底部的抓手架(331)、设于抓手架(331)底部的抓手圆顶(332)以及若干设于抓手圆顶(332)底部的真空吸盘(333)。

8.根据权利要求7所述的一种码垛机器人，其特征在于，辅助组件(36)包括铰接在臂杆二(322)上部和下部U形杆一侧的两个辅助板(361)、铰接在两个辅助板(361)之间的辅助杆一(362)、铰接在上部辅助板(361)与抓手架(331)之间的辅助杆二(363)。

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