JPH09103925A - 車両ドアの取外し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両ドアを把持状態に保持する保持手段と、こ
の手段で保持さけれたドア・ボディ間の取付部材をゆる
める手段をもった第１ロボットと、保持手段上のドアを
ドア搬送手段に受渡す第２ロボットとで装置を構成する
ことにより、ステーション数の低減と必要ロボット台数
の削減とを図ることができる車両ドアの取外し装置の提
供を目的とする。 【解決手段】車両ドアの取外し装置であって、車両停止
ステーション２において車両ドア３を把持状態に保持す
る保持手段４と、上記保持手段４により保持されたドア
３とボディとの間の取付部材をゆるめる取外し手段５を
もった第１ロボット６と、上記保持手段４上のドア３を
ドア搬送手段に受渡す第２ロボット８とを備えたことを
特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えばドアを組
付けた状態で塗装を実行し、塗装後においてシートやイ
ンストルメントパネル等を組付ける前に一旦ドアを取外
し、上記シートやインストルメントパネルなどの組付け
作業終了後に上記ドアを後付けするような後付けシステ
ムにおける車両ドアの取外し装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両ドアの取外し装置としては例
えば特開平３−２６４２２１号候補に記載の装置があ
る。すなわち、装置内に搬送された車両よりドアを自動
的に取外す装置であって、車両長手方向（車体前後方
向）に隔置された第１のロボットと第２のロボットとを
備え、上述の第１のロボットは、搬送された車両のドア
の位置を検出するドア位置検出手段と、検出されたドア
のドアヒンジにねじ込まれて上記ドアと車両ボディとの
連結を果たすボルトを回動してドアヒンジより該ボルト
を緩め外すナットランナとを有し、一方、上述の第２の
ロボットはドアを把持するドア把持手段とを有する自動
車ドアの自動取外し装置である。

【０００３】この従来装置にあってはドア１枚につき上
述の第１のロボットと第２のロボットの合計２台のロボ
ットが必要であるから、例えば４ドア車にあっては８台
のロボットが必要となり、必要ロボット台数が多く、１
ステーションにこれらの各ロボットを配置することが困
難な場合にはステーションを分割する必要があり、この
場合にはステーション数が増大するだけでなく、ドア取
外し時間（サイクルタイム）が大となる問題点があっ
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、車両ドアを把持状態に保持する保持手段
と、この手段で保持さけれたドア・ボディ間の取付部材
をゆるめる手段をもった第１ロボットと、保持手段上の
ドアをドア搬送手段に受渡す第２ロボットとで装置を構
成することにより、ステーション数の低減と必要ロボッ
ト台数の削減とを図ることができる車両ドアの取外し装
置の提供を目的とする。

【０００５】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、車両前後のドア用に
上述の保持手段をそれぞれ設けることで、ロボットと比
較して小型コンパクトな保持手段により車両前後のドア
（フロントドア、リヤドア）をそれぞれ保持して、必要
ロボット台数の低減（フロントドアとリヤドアとの取外
しを第１ロボットと第２ロボットとの２台のロボットで
行なう）を図りつつ、構成の簡略化を達成することがで
きる車両ドアの取外し装置の提供を目的とする。

【０００６】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、ドア・ボディ間の取
付部材の取外し中に、既に取外されたドアのドア搬送手
段への受渡しを行なうことで、このような同時処理（並
行処理）によりドア取外しに要するサイクルタイムの短
縮を図ることができる車両ドアの取外し装置の提供を目
的とする。

【０００７】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、上記保持手段にドア
引込み手段を設けることで、取付部材が完全にゆるん
で、ドアが確実に外れたことを良好に確認することがで
きる車両ドアの取外し装置の提供を目的とする。

【０００８】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、後付けシステムにお
けるドアの取外しに適切に使用することができる車両ド
アの取外し装置の提供を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、車両ドアの取外し装置であって、車両停止ス
テーションにおいて車両ドアを把持状態に保持する保持
手段と、上記保持手段により保持されたドアとボディと
の間の取付部材をゆるめる取外し手段をもった第１ロボ
ットと、上記保持手段上のドアをドア搬送手段に受渡す
第２ロボットとを備えた車両ドアの取外し装置であるこ
とを特徴とする。

【００１０】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、車両前後のドア用に
上記保持手段をそれぞれ設けた車両ドアの取外し装置で
あることを特徴とする。

【００１１】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記取外し手段によ
るドア・ボディ間の取付部材の取外し中に、上記第２ロ
ボットで既に取外されたドアを上記ドア搬送手段に受渡
す車両ドアの取外し装置であることを特徴とする。

【００１２】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記保持手段にはド
ア引込み手段を設け、該ドア引込み手段によるドアの引
き確認により第１ロボットを原位置に復帰させる車両ド
アの取外し装置であることを特徴とする。

【００１３】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記ドアの取外し
は、一旦取外したドアを所定作業終了後に後付けするよ
うな後付けシステムにおけるドアの取外しに設定した車
両ドアの取外し装置であることを特徴とする。

【００１４】

【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、車両停止ステーションにおいて上述の保持手
段は車両ドアを把持状態に保持し、第１ロボットはその
取外し手段で保持されたドアのドア・ボディ間の取付部
材をゆるめて取外し、第２ロボットは上述の保持手段上
の既取外しドアをドア搬送手段に受渡す。このように車
両ドアの取外し装置を、上述の保持手段と第１および第
２の各ロボットで構成したので、ステーション数の低減
と必要ロボット台数の削減とを図ることができる効果が
ある。

【００１５】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、車両前後のド
ア（フロントドア、リヤドア）用に上述の保持手段をそ
れぞれ設けたので、ロボットと比較して構造が簡単かつ
小型コンパクトな保持手段により４ドア車における車両
前後のドアをそれぞれ保持して、必要ロボット台数の低
減を図ることができる。つまり車両片側のフロントドア
とリヤドアとのドア２枚の取外しを上述の第１ロボット
と第２ロボットとの２台のロボットで行なって、必要ロ
ボット台数の低減を図りつつ、装置全体の構成の簡略化
を達成することができる効果がある。

【００１６】この発明の請求項３記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の第１ロ
ボットにおける取外し手段によるドア・ボディ間の取付
部材の取外し中に、上述の第２ロボットは既に取外され
たドアをドア搬送手段に受渡す。このように取付部材の
取外し処理と、既取外しドアの受渡し処理とが同時処理
（並行処理）されるので、ドア取外しに要するサイクル
タイムの短縮を図ることができる効果がある。

【００１７】この発明の請求項４記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の保持手
段に設けられたドア引込み手段はドアを引込み、このド
ア引込み手段によるドアの引き確認により第１ロボット
が原位置に復帰する。このように上述の保持手段にドア
引込み手段を設けることで、取付部材が取外し手段によ
りゆるめ操作されて、この取付部材が完全にゆるんで、
ドアが確実に外れたことを、ドア引込み手段によるドア
引込み動作にて良好に確認することができる効果があ
る。

【００１８】この発明の請求項５記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述のドアの
取外しを、後付けシステムにおけるドアの取外しに設定
したので、車両ドアの取外し装置を該システムにおける
ドアの取外しに適切に使用することができる効果があ
る。

【００１９】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面は後付けシステムにおける車両ドアの取外
し装置を示し、図１、図２、図３において４ドア車両１
が搬送され停止制御される車両停止ステーション２を設
定し、この車両停止ステーション２において停止した車
両１の合計４枚のドア３…の開位置と対応するように保
持手段としてのスライド装置４…をそれぞれ設けてい
る。

【００２０】上述の４台のスライド装置のうち左右リヤ
側に位置する各スライド装置４，４のさらにリヤ側には
取外し手段としてのナットランナ５を備えた第１ロボッ
ト６，６を配設すると共に、上述の４台のスライド装置
のうち左右フロント側に位置する各スライド装置４，４
のさらにフロント側にはスライド装置４上のドア３をド
ア搬送手段としてのキャリア７に受渡す第２ロボット
８，８を配設している。この車両ドアの取外し装置は図
１から明らかなように４ドア車両１の車体前後方向のセ
ンタラインに対して平面から見て左右対称に構成されて
いる。

【００２１】ここで、上述の車両１の搬送手段は図３に
示すように床面の凹所を自走する電車９の上部にベース
プレート１０をピン結合し、このベースプレート１０か
ら上方に向けて突設した複数の支持部材１１に対して、
該車両１の下部左右に位置するサイドフレーム１２，１
２を上載すると共に、サイドフレーム１２の一箇所に設
けられた位置決め孔に支持部材１１のピン１３を係入し
て、位置決めされた状態で車両１を所定方向へ搬送すべ
く構成している。

【００２２】上述の第１ロボット６は図２に示すように
ロボット架台１４上に搭載された６軸ロボットにより構
成され、そのロボットアーム１５先端の締結部１６には
ナットランナ５を取付けている。

【００２３】このナットランナ５は図４、図５に示す如
くドア３とボディ１７（図６参照）との取付部材（図６
のボルト２１参照）による締結数と対応して合計４本の
ハンド１８…を有し、ハンド１８先端に設けられた六角
穴形状のソケット１９をエアモータ２０で回転すること
により、取付部材としてのボルト２１（図６参照）をゆ
るめて取外す。なお、図６において２２はボディ１７側
のヒンジブラケット、２３はドア３側のヒンジブラケッ
ト、２４はヒンジピン、３ａはドアインナパネル、３ｂ
はドアアウタパネルである。

【００２４】上述のナットランナ５にはそのブラケット
２５の先端にドア開成用のローラ２６を取付け、図７に
示すように閉状態のドア３におけるドアガラス組付け前
の開口部３ｃから上述ローラ２６をドア３内側に挿入
し、このローラ２６を利用して、ドア３を開くように構
成している。

【００２５】ところで、車両１のドア３を把持状態に保
持する前述のスライド装置４は図８、図９、図１０に示
すように構成している。なお、図８〜図１０においては
フロント左側に対応するスライド装置４を示すが、他の
３台のスライド装置４…も同等もしくは左右対象に構成
される。

【００２６】つまり、最下部に略方形枠状の固定ベース
３０を設置し、この固定ベース３０上にガイドレール３
１およびスライダ３２からなるＬＭガイドを介して可動
枠３３を移動可能に取付けている。この可動枠３３は引
込みシリンダ３４のピストンロッド３５先端に連結部材
３６を介して連結され、図１に示す車両１に対して接離
する方向へ移動する（図１１参照）。この引込みシリン
ダ３４の引き確認により第１ロボット６が原位置に復帰
される。

【００２７】上述の可動枠３３上にはガイドレール３７
およびスライダ３８からなるＬＭガイドを介して可動台
３９を移動可能に取付けている。この可動台３９は位置
決めシリンダ４０のピストンロッド２１先端に連結部材
４２を介して連結され、上記可動枠３３の移動方向に対
して直交する方向へ移動する。

【００２８】すなわち、上述の可動枠３３の上部にロー
ラ支持ポール４３，４３を立設固定し、このローラ支持
ポール４３，４３の上下離間位置に位置決めローラ４
４，４４を枢着し、上述の位置決めシリンダ４０の駆動
時に図１２に示すようにドア３をこれら各位置決めロー
ラ４４，４４に押圧して位置決めすべく構成している。

【００２９】また上述の可動台３９には平面視コの字の
クランプ支柱４５を立設固定し、このクランプ支柱４５
にはガイドレール４６およびスライダ４７からなるＬＭ
ガイドを介して上下のクランパ４８，４９を昇降可能に
取付けている。これらの上下のクランパ４８，４９は図
９に示すように昇降用シリンダ５０，５０のそれぞれの
ピストンロッド５１，５１先端に連結ブラケット５２，
５２を介して各別に連結され、ドア３を把持および把持
解除する方向へ移動する。つまり、上述の上部クランパ
４８と下部クランパ４９とで開処理されたドア３を図１
０に示す如く把持状態に保持する。

【００３０】一方、スライド装置４上のドア３をドア搬
送手段としてのキャリア７に受渡す前述の第２ロボット
は図１乃至図３に示すようにロボット架台６０上に搭載
された６軸ロボットにより構成され、そのロボットアー
ム６１先端の締結部６２にはドア把持ハンド６３を連結
している。上述のドア把持ハンド６３は図１３に示すよ
うに構成している。

【００３１】すなわち、ハンド主体６４の上部にガイド
レール６５およびスライダ６６からなるＬＭガイドを介
して可動爪６７を設け、この可動爪６７をブレーキシリ
ンダ６８のピストンロッド６９に連結すると共に、ハン
ド主体６４の下部には上述の可動爪６７と対向するよう
に固定爪７０を取付けて、これら上下の爪６７，７０に
よりドア３を把持および受渡し可能に構成している。こ
こで、上述のブレーキシリンダ６８は車種によるドア３
の大きさの差異を吸収する。

【００３２】また上述の固定爪７０の先端下部にはドア
開成用のローラ７１を取付け、図１４に示すように閉状
態のドア３におけるドアガラス組付け前の開口部３ｃか
ら上述のローラ７１をドア３内側に挿入し、このローラ
７１を利用して、ドア３を開くように構成している。

【００３３】しかも、この第２ロボット８はナットラン
ナ５によるドア・ボディ間の取付部材としてのボルト２
１（この実施例ではリヤ側ドア３のボルト２１）の取外
し工程中に既に取外されたドア（この実施例ではフロン
ト側のドア３）をキャリア７への受渡し初期工程として
取りに行く動作を実行する。

【００３４】ところで、ドア搬送手段としてのキャリア
７は図３、図１５に示すように構成している。すなわ
ち、このキャリア７はモータ８１と、コントロールユニ
ット８２と、ハンガ吊下杆８３と、ハンガ主体８４とを
備えて固定レール８５に沿って自走、停止可能に構成さ
れている。

【００３５】またハンガ主体８４下部の水平フレーム８
６にはフロント側のドア３用に２個、リヤ側のドア３用
に２個のブラケット８７…を介してドア支持ローラ８８
を取付け、このドア支持ローラ８８とブラケット８７と
の間の凹部でドア３の下部を支持する。

【００３６】さらに上述の水平フレーム８６の中間部か
ら上方に向けて支持杆８９を立設固定し、この支持杆８
９の上端にはフロント側のドア３の後部を支持する凹部
と、リヤ側のドア３の前部を支持する凹部とが形成され
たドア支持アーム９０を略水平状に取付けている。

【００３７】加えて、上述のハンガ主体８４における前
側フレーム９１にブラケット９２を介してアクチュエー
タ９３を取付け、このアクチュエータ９３のロッド９４
先端には、フロント側のドア３の前部を解除可能に支持
する凹部が形成されたアタッチメント９５を取付けてい
る。

【００３８】同様に、上述のハンガ主体８４における後
側フレーム９６にブラケット９７を介してアクチュエー
タ９８を取付け、このアクチュエータ９８のロッド９９
先端には、リヤ側のドア３の後部を解除可能に支持する
凹部が形成されたアタッチメント１００を取付けてい
る。このように構成した車両ドアの取外し装置の作用を
以下に詳述する。

【００３９】塗装終了後の車両１が電車９により搬送さ
れ図１、図２、図３に示す車両停止ステーション２で停
止すると、まず第１ロボット６が駆動され、そのロボッ
トアーム１５に締結部１６およびナットランナ５を介し
て取付けられたローラ２６（図７参照）を利用して、フ
ロント側のドア３を開成（オープン）する。このように
して開成されたフロント側のドア３は図１０に示すよう
に対応位置のスライド装置４の上下のクランパ４８，４
９によりドア開状態に把持固定される。

【００４０】次に上述の第１ロボット６が駆動され、そ
の先端のナットランナ５におけるハンド１８のソケット
１９が図６に仮想線で示す状態を経て、このソケット１
９がボルト２１に係入され、エアモータ２０の駆動によ
り該ソケット１９が回転してボルト２１をゆるめて取外
す。

【００４１】上述のボルト２１のゆるめ操作中にあって
は、図９に示す引込みシリンダ３４の引込み力がスライ
ド装置４を介してフロント側ドア３に常時付勢されてい
るので、ボルト２１が完全にゆるんで、フロント側ドア
３が確実に外れると、上下のクランパ４８，４９で把持
されたフロント側ドア３は引込みシリンダ３４の引込み
力により図９に示す状態から図１１に示す如く車両１か
ら離れる方向へ後退する。

【００４２】この引込みシリンダ３４によるフロント側
ドア３の引き確認により第１ロボット６およびナットラ
ンナ５は図１に実線で示す原位置に復帰するが、上述の
引込みシリンダ３４の引込み中において位置決めシリン
ダ４０が駆動され、図１０に示す状態から図１２に示す
ようにフロント側ドア３を位置決めローラ４４，４４に
押圧して位置決めする。

【００４３】次に第２ロボット８が駆動され、そのロボ
ットアーム６１に締結部６２、ドア把持ハンド６３を介
して取付けられたローラ７１（図１４参照）を利用し
て、リヤ側のドア３を開成（オープン）する。このよう
にして開成されたリヤ側のドア３は対応位置のスライド
装置４の上下のクランパ４８，４９によりドア開状態に
把持固定される（図１０参照）。

【００４４】次に第２ロボット８が駆動され、既に取外
され、かつ定位置に位置決めされているフロント側のド
ア３をこの第２ロボット８側のドア把持ハンド６３で取
りに行くと同時に、第１ロボット６側のナットランナ５
でリヤ側のドア３のボルト２１をゆるめて取外す。

【００４５】このボルト２１の取外し中に第２ロボット
８でフロント側のドア３を図１５に示すキャリア７に受
渡す。このフロント側のドア３のキャリア７への受渡し
に際しては第２ロボット８のドア把持ハンド６３で該ド
ア３を何等持ち替えることなく受渡しを実行することが
できる。

【００４６】上述のリヤ側のドア３にボルト２１のゆる
め操作中にあっても、引込みシリンダ３４（図９参照）
の引込み力が常にスライド装置４を介してリヤ側ドア３
に付勢されているので、ボルト２１が完全にゆるんで、
リヤ側ドア３が確実に外れると、上下のクランパ４８，
４９で把持されたリヤ側ドア３は引込みシリンダ３４の
引込み力により後退動し、後退しながら位置決めシリン
ダ４０の駆動によりリヤ側ドア３が位置決めされる。

【００４７】この引込みシリンダ３４によるリヤ側ドア
３の引き確認により第１ロボット６およびナットランナ
５は図１に実線で示す原位置に復帰する。次に第２ロボ
ット８の駆動により定位置に位置決めされたリヤ側ドア
３がそのドア把持ハンド６３で把持され、この第２ロボ
ット８の操作によりリヤ側ドア３が図１５にキャリア７
に受渡される。このリヤ側ドア３のキャリア７への受渡
しも先のフロント側と同様にして、第２ロボット８のド
ア把持ハンド６３で該ドア３を何等持ち替えることなく
受渡しを実行することができる。

【００４８】このような操作は４ドア車両１の左右にお
いて同時に実行され、フロント側ドア３とリヤ側ドア３
とが図１５に示すようにキャリア７に受渡し完了する
と、各ドア３，３が移載されたキャリア７は次工程ステ
ーションへ向けて自走する。

【００４９】以上要するに、車両停止ステーション２に
おいて上述の保持手段（スライド装置４参照）は車両ド
ア３を把持状態に保持し、第１ロボット６はその取外し
手段（ナットランナ５参照）で保持されたドア３のドア
・ボディ間の取付部材（ボルト２１参照）をゆるめて取
外し、第２ロボット８は上述の保持手段（スライド装置
４参照）上の既取外しドア３をドア搬送手段（キャリア
７参照）に受渡す。

【００５０】このように車両ドアの取外し装置を、上述
の保持手段（スライド装置４参照）と第１および第２の
各ロボット６，８で構成したので、ステーション数の低
減と必要ロボット台数の削減とを図ることができる効果
がある。

【００５１】また、車両前後のドア（フロントドア、リ
ヤドア）用に上述の保持手段（スライド装置４参照）を
それぞれ設けたので、ロボット６，８と比較して小型コ
ンパクトな保持手段（スライド装置４参照）により４ド
ア車両１における車両前後のドア３をそれぞれ保持し
て、必要ロボット台数の低減を図ることができる。つま
り車両片側のフロント側ドア３とリヤ側ドア３とのドア
２枚の取外しを上述の第１ロボット６と第２ロボット８
との２台のロボットで行なって、必要ロボット台数の低
減を図りつつ、装置全体の構成の簡略化を達成すること
ができる効果がある。

【００５２】さらに、上述の第１ロボット６における取
外し手段（ナットランナ５参照）によるドア・ボディ間
の取付部材（ボルト２１参照）の取外し中に、上述の第
２ロボット８は既に取外されたドア３をドア搬送手段
（キャリア７参照）に受渡す。

【００５３】このように取付部材（ボルト２１参照）の
取外し処理と、既取外しドア３の受渡し処理とが同時処
理（並行処理）されるので、ドア取外しに要するサイク
ルタイムの短縮を図ることができる効果がある。

【００５４】加えて、上述の保持手段（スライド装置４
参照）に設けられたドア引込み手段（引込みシリンダ３
４参照）はドア３を引込み、このドア引込み手段（引込
みシリンダ３４参照）によるドア３の引き確認により第
１ロボット６が原位置に復帰する。

【００５５】このように上述の保持手段（スライド装置
４参照）にドア引込み手段（引込みシリンダ３４参照）
を設けることで、取付部材（ボルト２１参照）が取外し
手段（ナットランナ５参照）によりゆるめ操作されて、
この取付部材（ボルト２１参照）が完全にゆるんで、ド
ア３が確実に外れたことを、ドア引込み手段（引込みシ
リンダ３４参照）によるドア引込み動作にて良好に確認
することができる効果がある。

【００５６】また、上述のドア３の取外しを、後付けシ
ステムにおけるドア３の取外しに設定したので、車両ド
アの取外し装置を該システムにおけるドアの取外しに適
切に使用することができる効果がある。

【００５７】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の車両は、実施例の４ドア車両１に
対応し、以下同様に、保持手段は、スライド装置４に対
応し、ドア・ボディ間の取付部材は、ボルト２１に対応
し、取外し手段は、ナットランナ５に対応し、ドア搬送
手段は、キャリア７に対応し、ドア引込み手段は、引込
みシリンダ３４に対応するも、この発明は、上述の実施
例の構成のみに限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両ドアの取外し装置を示す概略平面
図。

【図２】同装置の概略側面図。

【図３】同装置の概略背面図。

【図４】ナットランナの平面図。

【図５】ナットランナの側面図。

【図６】ドア・ボディ間の取付部材の説明図。

【図７】第１ロボット側のドアオープン用ローラの説明
図。

【図８】スライド装置の平面図。

【図９】図８のＡ−Ａ線矢視図。

【図１０】図８のＢ−Ｂ線矢視図。

【図１１】ドア引込み動作を示す説明図。

【図１２】ドア位置決め動作を示す説明図。

【図１３】ドア把持のハンドの側面図。

【図１４】第２ロボット側のドアオープン用ローラの説
明図。

【図１５】キャリアの説明図。

【符号の説明】

１…４ドア車両 ２…車両停止ステーション ３…ドア ４…スライド装置 ５…ナットランナ ６…第１ロボット ７…キャリア ８…第２ロボット ２１…ボルト ３４…差込みシリンダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡水 茂生 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両ドアの取外し装置であって、車両停止
   ステーションにおいて車両ドアを把持状態に保持する保
   持手段と、上記保持手段により保持されたドアとボディ
   との間の取付部材をゆるめる取外し手段をもった第１ロ
   ボットと、上記保持手段上のドアをドア搬送手段に受渡
   す第２ロボットとを備えた車両ドアの取外し装置。
2. 【請求項２】車両前後のドア用に上記保持手段をそれぞ
   れ設けた請求項１記載の車両ドアの取外し装置。
3. 【請求項３】上記取外し手段によるドア・ボディ間の取
   付部材の取外し中に、上記第２ロボットで既に取外され
   たドアを上記ドア搬送手段に受渡す請求項１記載の車両
   ドアの取外し装置。
4. 【請求項４】上記保持手段にはドア引込み手段を設け、
   該ドア引込み手段によるドアの引き確認により第１ロボ
   ットを原位置に復帰させる請求項１記載の車両ドアの取
   外し装置。
5. 【請求項５】上記ドアの取外しは、一旦取外したドアを
   所定作業終了後に後付けするような後付けシステムにお
   けるドアの取外しに設定した請求項１記載の車両ドアの
   取外し装置。