CN217919994U - 一种基于视觉相机的工件转移生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种基于视觉相机的工件转移生产线，包括输送组件、中转台、机械臂、挂设架；输送组件用于将出料间的工件向外输送；输送组件上方设有用于拍摄识别工件位置的第一视觉相机；中转台上转动设有用于调整工件朝向的放置板；中转台上方设有用于拍摄检测工件朝向与预设朝向是否一致的第二视觉相机；机械臂用于将工件从输送组件上转移到放置板上、并将调整好朝向的工件转移到挂设架上；挂设架上设有用于挂设工件的挂杆。整个生产线在PLC程序的控制下有序进行，相比传统人工逐一手动将工件进行挂设的方式，该方式在第一视觉相机、第二视觉相机和机械臂的辅助作用下，代替了人工挂设的方式，提高了生产效率。

Description

一种基于视觉相机的工件转移生产线

技术领域

本实用新型涉及物料转移技术领域，具体涉及一种基于视觉相机的工件转移生产线。

背景技术

铸造行业中，铸造完成之后的工件需要进行表面处理，如喷漆、喷丸等工艺，出料间中的工件在冷却成型以后，将会通过链板输送线和悬挂线体输送到指定的工艺车间进行工艺处理。如图1所示的工件，侧面为一个弧形的曲面，前后两个端面相互贯通，操作人员需要手动将其从链板输送线上挂设到悬挂线体的挂设架上，每一个工件均需要人工进行挂设，十分麻烦，严重影响生产效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基于视觉相机的工件转移生产线，以解决人工将工件挂设在挂设架上费力费时影响生产效率的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种基于视觉相机的工件转移生产线，包括输送组件、中转台、机械臂、挂设架；

所述输送组件用于将出料间的工件向外输送；

所述输送组件上方设有用于拍摄识别工件位置的第一视觉相机；

所述中转台上转动设有用于调整工件朝向的放置板；所述中转台上方设有用于拍摄检测工件朝向与预设朝向是否一致的第二视觉相机；

所述机械臂用于将工件从输送组件上转移到放置板上、并将调整好朝向的工件转移到挂设架上；

所述挂设架上设有用于挂设工件的挂杆。

进一步地，所述输送组件为链板输送线。

进一步地，所述生产线还包括悬挂线体，所述挂设架设置在悬挂线体上。

进一步地，所述机械臂、所述中转台、所述悬挂线体均位于所述链板输送线的同一侧。

进一步地，所述挂设架包括挂设轴，所述挂杆周向间隔设置在所述挂设轴上，设定若干周向间隔设置的所述挂杆为一组，所述挂设轴上设有若干组挂杆，若干组挂杆上下间隔设置。

进一步地，所述生产线还包括旋转、固定所述挂设架的旋转夹紧组件。

进一步地，所述旋转夹紧组件上方设有用于导向挂设架处于正确待挂设位置的导向槽。

进一步地，所述旋转夹紧组件包括用于夹紧所述挂设轴下端的夹爪。

进一步地，所述中转台、机械臂、挂设架、第一视觉相机和第二视觉相机均对应设有若干组。

进一步地，所述机械臂的工作端设有用于吸取工件的电磁铁。

本实用新型的有益效果：

一种基于视觉相机的工件转移生产线，包括输送组件、中转台、机械臂、挂设架；所述输送组件用于将出料间的工件向外输送；所述输送组件上方设有用于拍摄识别工件位置的第一视觉相机；所述中转台上转动设有用于调整工件朝向的放置板；所述中转台上方设有用于拍摄检测工件朝向与预设朝向是否一致的第二视觉相机；所述机械臂用于将工件从输送组件上转移到放置板上、并将调整好朝向的工件转移到挂设架上；所述挂设架上设有用于挂设工件的挂杆。整个生产线在PLC程序的控制下有序进行，相比传统人工逐一手动将工件进行挂设的方式，该方式在第一视觉相机、第二视觉相机和机械臂的辅助作用下，代替了人工挂设的方式，提高了生产效率。

附图说明

图1是工件结构示意图；

图2是该实用新型整体结构示意图；

图3是图2中A处局部放大示意图；

图4是该实用新型中旋转夹紧组件结构示意图(局部放大视图)。

图中各标记对应的名称：

1、链板输送线，100、工件，2、中转台，20、放置板，3、机械臂，30、电磁铁，4、挂设架，40、挂杆，41、挂设轴，42、旋转夹紧组件，420、夹爪，43、导向槽，5、悬挂线体，6、出料间，7、第一视觉相机，70、第一支架，8、第二视觉相机，80、第二支架，9、电控箱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的实施例：

如图2-4所示，一种基于视觉相机的工件转移生产线，包括输送组件、中转台2、机械臂3、和挂设架4。

在本实施例中，输送组件优选为链板输送线1，相比传统的输送带，链板输送线1具有更好的承重性能，能更稳定有效地输送铸造的工件；在其他实施例中，也可以根据铸造工件的实际情况选择其他不同的输送结构。

链板输送线1的动作方向沿左右方向设置，链板输送线1的右端位于出料间内，工件在链板输送线1的作用下从出料间6运输出来。在链板输送线1的正上方设有用于拍摄识别工件位置的第一视觉相机7；第一视觉相机7通过第一支架70进行固定，第一视觉相机7固定在第一支架70的上端；中转台2上转动设有用于调整工件朝向的放置板20；中转台2上方设有用于拍摄检测工件100朝向与指定朝向是否匹配的第二视觉相机8，第二视觉相机8固定在第二支架80上；机械臂3的工作端设有用于吸附工件100的电磁铁30，当工件100位于链板输送线1上时，第一视觉相机7检测工件的位置，经过对采集的图像进行分析以后，机械臂3得到相应的动作命令，进行特定的动作，将位于链板输送线1上的工件100进行吸取，吸取以后再将其放置在放置板20上；中转台2的作用是对工件100的朝向进行调整，以使其朝向与预设的朝向一致，以便于顺利地将工件100挂设在挂设架4上。

该生产线还包括悬挂线体5，挂设架4的上端挂设在悬挂线体5上，悬挂线体5用于将挂设架4上的工件运输到喷丸车间，在其他实施例中，具体车间根据实际工件所需要的处理工艺而定；本实施例中，悬挂线体5为往复式循环结构，为现有技术，具体结构不再赘述。

挂设架4上设有用于挂设工件100的挂杆40，具体的，挂设架4包括挂设轴41，挂杆40垂直挂设轴41设置，挂杆40周向间隔设有四个，为了保证单次挂设工件的数量，每四个周向间隔的挂杆40为一组，于挂设轴41上设置了若干组，若干组挂杆上下间隔排布，挂杆40的组数可根据挂设轴41的长度和机械臂3的有效动作范围来进行具体设定。

中转台2的上端转动设有放置板20，放置板20通过伺服电机驱动转动，在机械臂3将工件100吸取到放置板20上时，第二视觉相机8会采集工件100的朝向，当朝向与预设的朝向不一致时，放置板20会在检测信息的反馈下进行转动调整，直至第二视觉相机8检测到工件当前的朝向与预设朝向一致时，机械臂3再将工件吸取并挂设到挂杆上40。

机械臂3、中转台2、和悬挂线体5均位于链板输送线1的后侧，以便于对工件100的转移操作。

生产线还包括旋转、固定挂设架4的旋转夹紧组件42，旋转夹紧组件42采用伺服电机驱动旋转，旋转夹紧组件42包括用于夹紧挂设轴41下端的夹爪420；当挂设架4运动停止后，挂设轴41的下端将被夹爪420夹紧，以保证整个挂设架4的稳定性，由于挂设轴41上的挂杆40是周向间隔设置的，在将若干组中朝向一侧的挂杆40挂满工件100时，旋转夹紧组件42将会进行转动，从而将每组中未挂设工件100的挂杆40朝向与机械臂3配合挂设的位置上，旋转夹紧组件42的转动角度与每组中挂杆40的间隔角度有关。

旋转夹紧组件42的上方设有导向挂设架4处于正确待挂设位置的导向槽43，导向槽43的右端为喇叭状开口，以便于将挂设轴41导入到正确的挂设位置上。

在本实施例中，中转台2、机械臂3、挂设架4、第一视觉相机7和第二视觉相机8均对应设有两组，以保证链板输送线1上的工件100可以被及时进行挂设，在其他实施例中，也可以根据实际情况设有三组、四组或其他组。

该生产线还包括电控箱9，电控箱9用于控制机械臂3、链板输送线1、中转台2、悬挂线体5、旋转夹紧组件42的动作，整套生产线的运作均由预先设置的PLC程序所引导；需要特别注意的是，第一视觉相机7、第二视觉相机8对图像的采集和分析为现有技术，本实施例中不再赘述。

本技术方案基于图1所示的工件设计，由于链板输送线1上处于任意朝向(如附图2中所示)的工件100均可通过转动来调整为同一朝向，故于本技术方案中设置中转台2上的放置板20可以在电控箱9的控制下自由转动。需要特别说明的是，无论与链板输送线1的接触还是放置台20的接触，均是工件的侧面进行接触，即与图2中的放置方式相同。

工作原理：

链板输送线1将工件100从出料间6输送出来，输送方向为从右向左(如图2中所示)，第一视觉相机7检测到工件100位置后，机械臂3将工件100吸取到中转台2上端的放置板20上，此后第二视觉相机8对放置板20上的工件朝向进行检测，当与预设的朝向不一致时，放置板20将会转动，当第二视觉相机8检测到朝向正确时，机械臂3将会再次吸取工件，并将其挂设在挂杆40上，在挂设架4上朝向一侧的挂杆40挂满以后，旋转夹紧组件42会控制挂设架4进行转动，将未挂设工件100的挂杆40进行转向，以便于机械臂3的挂设。整个生产线在PLC程序的控制下有序进行，相比传统人工逐一手动将工件100进行挂设的方式，该方式在第一视觉相机7、第二视觉相机8和机械臂3的辅助作用下，降低了工作人员的劳动强度，提高了生产效率。

Claims (10)

1.一种基于视觉相机的工件转移生产线，其特征在于：包括输送组件、中转台、机械臂、挂设架；

所述输送组件用于将出料间的工件向外输送；

所述输送组件上方设有用于拍摄识别工件位置的第一视觉相机；

所述中转台上转动设有用于调整工件朝向的放置板；所述中转台上方设有用于拍摄检测工件朝向与预设朝向是否一致的第二视觉相机；

所述机械臂用于将工件从输送组件上转移到放置板上、并将调整好朝向的工件转移到挂设架上；

所述挂设架上设有用于挂设工件的挂杆。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉相机的工件转移生产线，其特征在于：

所述输送组件为链板输送线。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉相机的工件转移生产线，其特征在于：

所述生产线还包括悬挂线体，所述挂设架设置在悬挂线体上。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉相机的工件转移生产线，其特征在于：所述机械臂、所述中转台、所述悬挂线体均位于所述链板输送线的同一侧。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉相机的工件转移生产线，其特征在于：所述挂设架包括挂设轴，所述挂杆周向间隔设置在所述挂设轴上，设定若干周向间隔设置的所述挂杆为一组，所述挂设轴上设有若干组挂杆，若干组挂杆上下间隔设置。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉相机的工件转移生产线，其特征在于：

所述生产线还包括旋转、固定所述挂设架的旋转夹紧组件。

7.根据权利要求6所述的一种基于视觉相机的工件转移生产线，其特征在于：所述旋转夹紧组件上方设有用于导向挂设架处于正确待挂设位置的导向槽。

8.根据权利要求6所述的一种基于视觉相机的工件转移生产线，其特征在于：所述旋转夹紧组件包括用于夹紧所述挂设轴下端的夹爪。

9.根据权利要求1所述的一种基于视觉相机的工件转移生产线，其特征在于：所述中转台、机械臂、挂设架、第一视觉相机和第二视觉相机均对应设有若干组。

10.根据权利要求1所述的一种基于视觉相机的工件转移生产线，其特征在于：所述机械臂的工作端设有用于吸取工件的电磁铁。

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