CN207192293U - 一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构,包括第一输送带和第二输送带,所述第一输送带和第二输送带之间设有机器人底座,机器人底座的顶板的底面中部固定有提升电机,提升电机的输出轴穿过机器人底座的顶板并螺接有主提升螺杆,主提升螺杆的顶端固定在主提升板的底面中部,主提升板的底面边部固定有多个下导向套,机器人底座的顶板上固定有多个升降导向杆,升降导向杆插套在下导向套中;所述主提升板的顶面中部固定有旋转油缸,旋转油缸的旋转轴竖直向上并固定有主旋转柱,主旋转柱的侧壁上固定有机械臂,机械臂的端部固定有抓取板。本实用新型可以将第一输送带上的加工件直接搬运到第二输送带上,非常方便,而且抓取准确。

Description

一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构
技术领域:
[0001] 本实用新型涉及机器人加工设备技术领域,更具体的说涉及一种具有自动夹持式 抓取机器手臂的搬运机构。
背景技术:
[0002] 现有的加工件输送一般是通过输送机构输送,当一处的输送机构中输送的加工件 输送到另一处的输送带时,需要由这一侧的加工件放置在过渡箱体中,再通过人工将过渡 箱体搬运到另一处的输送机构中,这样非常麻烦,而且效果也不理想。 实用新型内容:
[0003] 本实用新型的目的是克服现有技术的不足,提供一种具有自动夹持式抓取机器手 臂的搬运机构,它可以将第一输送带上的加工件直接搬运到第二输送带上,非常方便,而且 抓取准确。
[0004] 为实现上述目的,本实用新型解决所述技术问题的方案是:
[0005] —种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构,包括第一输送带和第二输送带, 所述第一输送带和第二输送带之间设有机器人底座,机器人底座的顶板的底面中部固定有 提升电机,提升电机的输出轴穿过机器人底座的顶板并螺接有主提升螺杆,主提升螺杆的 顶端固定在主提升板的底面中部,主提升板的底面边部固定有多个下导向套,机器人底座 的顶板上固定有多个升降导向杆,升降导向杆插套在下导向套中;
[0006] 所述主提升板的顶面中部固定有旋转油缸,旋转油缸的旋转轴竖直向上并固定有 主旋转柱,主旋转柱的侧壁上固定有机械臂,机械臂的端部固定有抓取板,抓取板的两侧固 定有侧夹持支撑板,侧夹持支撑板的外侧壁上固定有夹持气缸,夹持气缸的推杆穿过侧夹 持支撑板并固定有夹持块,两个夹持块与第一输送带上输送的工件相对应。
[0007]所述夹持块的壁面上固定有弹性摩擦块。
[0008] 所述主提升板的顶面中部固定有支撑架,旋转油缸处于支撑架中,支撑架的顶板 中部具有通孔,自润滑套体插套在通孔中,自润滑套体的外侧壁固定在通孔的内侧壁,主旋 转柱插套在自润滑套体中。
[0009] 所述机器人底座的顶板上固定有多个弹性限位柱,弹性限位柱的顶面对着主提升 板的底面。
[0010] 所述主提升板的后部两侧均固定有连接柱,连接柱的顶端侧壁固定有与机械臂相 对应的弹性限位块体。
[0011] 本实用新型的突出效果是:与现有技术相比,它可以将第一输送带上的加工件直 接搬运到第二输送带上,非常方便,而且抓取准确。
附图说明:
[0012] 图1是本实用新型的结构示意图;
[0013] 图2是本实用新型的机器人底座处的局部结构示意图。
具体实施方式:
[0014] 实施例,见如图1至图2所示,一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构,包括 第一输送带1和第二输送带2,所述第一输送带1和第二输送带2之间设有机器人底座10,机 器人底座10的顶板的底面中部固定有提升电机101,提升电机101的输出轴穿过机器人底座 10的顶板并螺接有主提升螺杆102,主提升螺杆102的顶端固定在主提升板103的底面中部, 主提升板103的底面边部固定有多个下导向套104,机器人底座10的顶板上固定有多个升降 导向杆105,升降导向杆105插套在下导向套104中;
[0015]所述主提升板103的顶面中部固定有旋转油缸11,旋转油缸11的旋转轴竖直向上 并固定有主旋转柱12,主旋转柱12的侧壁上固定有机械臂13,机械臂13的端部固定有抓取 板14,抓取板14的两侧固定有侧夹持支撑板141,侧夹持支撑板141的外侧壁上固定有夹持 气缸142,夹持气缸142的推杆穿过侧夹持支撑板141并固定有夹持块143,两个夹持块143与 第一输送带1上输送的工件相对应。
[0016] 进一步的说,所述夹持块143的壁面上固定有弹性摩擦块144。
[0017] 进一步的说,所述主提升板103的顶面中部固定有支撑架18,旋转油缸11处于支撑 架18中,支撑架18的顶板中部具有通孔181,自润滑套体182插套在通孔181中,自润滑套体 182的外侧壁固定在通孔181的内侧壁,主旋转柱12插套在自润滑套体182中。
[0018] 进一步的说,所述机器人底座10的顶板上固定有多个弹性限位柱106,弹性限位柱 106的顶面对着主提升板103的底面。
[0019]进一步的说,所述主提升板103的后部两侧均固定有连接柱15,连接柱15的顶端侧 壁固定有与机械臂13相对应的弹性限位块体16。
[0020]工作原理:使用时,通过第一输送带1输送工件时,到达抓取工位时,第一输送带i 和第二输送带2均停止运行,然后,通过旋转油缸11运行,将两个夹持块143处于此工件的正 上方,通过提升电机101运行,使得抓取板14下降,然后,通过夹持气缸142的推动,从而将 工件夹持在两个夹持块143之间,然后,提升电机1 〇 1运行,将抓取板14提升,然后,旋转油缸 11的转轴旋转180°,将工件移动至第二输送带2处的正上方,然后,提升电机1〇1运行,将工 件处于第二输送带2上,夹持气缸142的推杆回缩,完成搬运,然后,一切回位,第一输送带1 和第二输送带2继续运行,非常方便。
[0021]其中提升高度是已经设定好的,不会提高过度。
[0022]最后,以上实施方式仅用于说明本实用新型,而并非对本实用新型的限制,有关技 术领域的普通技术人员,在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下,还可以做出各种变 化和变型,因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴,本实用新型的专利保护范 围应由权利要求限定。

Claims (5)

1. 一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构,包括第一输送带(1)和第二输送带 (¾,其特征在于:所述第一输送带(1)和第二输送带(2)之间设有机器人底座(10),机器人 底座(10)的顶板的底面中部固定有提升电机(101),提升电机(101)的输出轴穿过机器人底 座(10)的顶板并螺接有主提升螺杆(102),主提升螺杆(102)的顶端固定在主提升板(103) 的底面中部,主提升板(103)的底面边部固定有多个下导向套(104),机器人底座(10)的顶 板上固定有多个升降导向杆(105),升降导向杆(105)插套在下导向套(104)中; 所述主提升板(103)的顶面中部固定有旋转油缸(11),旋转油缸(11)的旋转轴竖直向 上并固定有主旋转柱(12),主旋转柱(12)的侧壁上固定有机械臂(13),机械臂(13)的端部 固定有抓取板(14),抓取板(14)的两侧固定有侧夹持支撑板(141),侧夹持支撑板(141)的 外侧壁上固定有夹持气缸(142),夹持气缸(142)的推杆穿过侧夹持支撑板(141)并固定有 夹持块(143),两个夹持块(143)与第一输送带(1)上输送的工件相对应。
2. 根据权利要求1所述的一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构,其特征在于: 所述夹持块(143)的壁面上固定有弹性摩擦块(144)。
3. 根据权利要求1所述的一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构,其特征在于: 所述主提升板(103)的顶面中部固定有支撑架(18),旋转油缸(11)处于支撑架(18)中,支撑 架(18)的顶板中部具有通孔(181),自润滑套体(182)插套在通孔(181)中,自润滑套体 (182)的外侧壁固定在通孔(181)的内侧壁,主旋转柱(12)插套在自润滑套体(182)中。
4. 根据权利要求1所述的一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构,其特征在于: 所述机器人底座(10)的顶板上固定有多个弹性限位柱(106),弹性限位柱(1〇6)的顶面对着 主提升板(103)的底面。
5. 根据权利要求1所述的一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构,其特征在于: 所述主提升板(103)的后部两侧均固定有连接柱(15),连接柱(15)的顶端侧壁固定有与机 械臂(13)相对应的弹性限位块体(16)。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN112060209A (zh) * 2020-08-21 2020-12-11 仇涛 一种胶合板处理装置

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