CN207192293U - 一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构，包括第一输送带和第二输送带，所述第一输送带和第二输送带之间设有机器人底座，机器人底座的顶板的底面中部固定有提升电机，提升电机的输出轴穿过机器人底座的顶板并螺接有主提升螺杆，主提升螺杆的顶端固定在主提升板的底面中部，主提升板的底面边部固定有多个下导向套，机器人底座的顶板上固定有多个升降导向杆，升降导向杆插套在下导向套中；所述主提升板的顶面中部固定有旋转油缸，旋转油缸的旋转轴竖直向上并固定有主旋转柱，主旋转柱的侧壁上固定有机械臂，机械臂的端部固定有抓取板。本实用新型可以将第一输送带上的加工件直接搬运到第二输送带上，非常方便，而且抓取准确。
Description
技术领域：
本实用新型涉及机器人加工设备技术领域，更具体的说涉及一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构。
背景技术：
现有的加工件输送一般是通过输送机构输送，当一处的输送机构中输送的加工件输送到另一处的输送带时，需要由这一侧的加工件放置在过渡箱体中，再通过人工将过渡箱体搬运到另一处的输送机构中，这样非常麻烦，而且效果也不理想。
实用新型内容：
本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构，它可以将第一输送带上的加工件直接搬运到第二输送带上，非常方便，而且抓取准确。
为实现上述目的，本实用新型解决所述技术问题的方案是：
一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构，包括第一输送带和第二输送带，所述第一输送带和第二输送带之间设有机器人底座，机器人底座的顶板的底面中部固定有提升电机，提升电机的输出轴穿过机器人底座的顶板并螺接有主提升螺杆，主提升螺杆的顶端固定在主提升板的底面中部，主提升板的底面边部固定有多个下导向套，机器人底座的顶板上固定有多个升降导向杆，升降导向杆插套在下导向套中；
所述主提升板的顶面中部固定有旋转油缸，旋转油缸的旋转轴竖直向上并固定有主旋转柱，主旋转柱的侧壁上固定有机械臂，机械臂的端部固定有抓取板，抓取板的两侧固定有侧夹持支撑板，侧夹持支撑板的外侧壁上固定有夹持气缸，夹持气缸的推杆穿过侧夹持支撑板并固定有夹持块，两个夹持块与第一输送带上输送的工件相对应。
所述夹持块的壁面上固定有弹性摩擦块。
所述主提升板的顶面中部固定有支撑架，旋转油缸处于支撑架中，支撑架的顶板中部具有通孔，自润滑套体插套在通孔中，自润滑套体的外侧壁固定在通孔的内侧壁，主旋转柱插套在自润滑套体中。
所述机器人底座的顶板上固定有多个弹性限位柱，弹性限位柱的顶面对着主提升板的底面。
所述主提升板的后部两侧均固定有连接柱，连接柱的顶端侧壁固定有与机械臂相对应的弹性限位块体。
本实用新型的突出效果是：与现有技术相比，它可以将第一输送带上的加工件直接搬运到第二输送带上，非常方便，而且抓取准确。
附图说明：
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的机器人底座处的局部结构示意图。
具体实施方式：
实施例，见如图1至图2所示，一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构，包括第一输送带1和第二输送带2，所述第一输送带 1和第二输送带2之间设有机器人底座10，机器人底座10的顶板的底面中部固定有提升电机101，提升电机101的输出轴穿过机器人底座10的顶板并螺接有主提升螺杆102，主提升螺杆102的顶端固定在主提升板103的底面中部，主提升板103的底面边部固定有多个下导向套104，机器人底座10的顶板上固定有多个升降导向杆105，升降导向杆105插套在下导向套104中；
所述主提升板103的顶面中部固定有旋转油缸11，旋转油缸11 的旋转轴竖直向上并固定有主旋转柱12，主旋转柱12的侧壁上固定有机械臂13，机械臂13的端部固定有抓取板14，抓取板14的两侧固定有侧夹持支撑板141，侧夹持支撑板141的外侧壁上固定有夹持气缸142，夹持气缸142的推杆穿过侧夹持支撑板141并固定有夹持块143，两个夹持块143与第一输送带1上输送的工件相对应。
进一步的说，所述夹持块143的壁面上固定有弹性摩擦块144。
进一步的说，所述主提升板103的顶面中部固定有支撑架18，旋转油缸11处于支撑架18中，支撑架18的顶板中部具有通孔181，自润滑套体182插套在通孔181中，自润滑套体182的外侧壁固定在通孔181的内侧壁，主旋转柱12插套在自润滑套体182中。
进一步的说，所述机器人底座10的顶板上固定有多个弹性限位柱106，弹性限位柱106的顶面对着主提升板103的底面。
进一步的说，所述主提升板103的后部两侧均固定有连接柱15，连接柱15的顶端侧壁固定有与机械臂13相对应的弹性限位块体16。
工作原理：使用时，通过第一输送带1输送工件时，到达抓取工位时，第一输送带1和第二输送带2均停止运行，然后，通过旋转油缸11运行，将两个夹持块143处于此工件的正上方，通过提升电机 101运行，使得抓取板14下降，然后，通过夹持气缸142的推动，从而将工件夹持在两个夹持块143之间，然后，提升电机101运行，将抓取板14提升，然后，旋转油缸11的转轴旋转180°，将工件移动至第二输送带2处的正上方，然后，提升电机101运行，将工件处于第二输送带2上，夹持气缸142的推杆回缩，完成搬运，然后，一切回位，第一输送带1和第二输送带2继续运行，非常方便。
其中提升高度是已经设定好的，不会提高过度。
最后，以上实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴，本实用新型的专利保护范围应由权利要求限定。
Claims (5)
1.一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构，包括第一输送带(1)和第二输送带(2)，其特征在于：所述第一输送带(1)和第二输送带(2)之间设有机器人底座(10)，机器人底座(10)的顶板的底面中部固定有提升电机(101)，提升电机(101)的输出轴穿过机器人底座(10)的顶板并螺接有主提升螺杆(102)，主提升螺杆(102)的顶端固定在主提升板(103)的底面中部，主提升板(103)的底面边部固定有多个下导向套(104)，机器人底座(10)的顶板上固定有多个升降导向杆(105)，升降导向杆(105)插套在下导向套(104)中；
所述主提升板(103)的顶面中部固定有旋转油缸(11)，旋转油缸(11)的旋转轴竖直向上并固定有主旋转柱(12)，主旋转柱(12)的侧壁上固定有机械臂(13)，机械臂(13)的端部固定有抓取板(14)，抓取板(14)的两侧固定有侧夹持支撑板(141)，侧夹持支撑板(141)的外侧壁上固定有夹持气缸(142)，夹持气缸(142)的推杆穿过侧夹持支撑板(141)并固定有夹持块(143)，两个夹持块(143)与第一输送带(1)上输送的工件相对应。
2.根据权利要求1所述的一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构，其特征在于：所述夹持块(143)的壁面上固定有弹性摩擦块(144)。
3.根据权利要求1所述的一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构，其特征在于：所述主提升板(103)的顶面中部固定有支撑架(18)，旋转油缸(11)处于支撑架(18)中，支撑架(18)的顶板中部具有通孔(181)，自润滑套体(182)插套在通孔(181)中，自润滑套体(182)的外侧壁固定在通孔(181)的内侧壁，主旋转柱(12)插套在自润滑套体(182)中。
4.根据权利要求1所述的一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构，其特征在于：所述机器人底座(10)的顶板上固定有多个弹性限位柱(106)，弹性限位柱(106)的顶面对着主提升板(103)的底面。
5.根据权利要求1所述的一种具有自动夹持式抓取机器手臂的搬运机构，其特征在于：所述主提升板(103)的后部两侧均固定有连接柱(15)，连接柱(15)的顶端侧壁固定有与机械臂(13)相对应的弹性限位块体(16)。
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|---|---|---|---|---|
| CN109175822A (zh) * | 2018-11-12 | 2019-01-11 | 江阴市液压油管有限公司 | 一种油箱焊接快速提取协作机构 |
| CN112060209A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-12-11 | 仇涛 | 一种胶合板处理装置 |
| CN114261742A (zh) * | 2021-12-09 | 2022-04-01 | 广东恒鑫智能装备股份有限公司 | 一种将机器自动送下流水线的机构 |
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