CN215747605U - 一种自动拆装系统 - Google Patents

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CN215747605U CN202121802084.2U CN202121802084U CN215747605U CN 215747605 U CN215747605 U CN 215747605U CN 202121802084 U CN202121802084 U CN 202121802084U CN 215747605 U CN215747605 U CN 215747605U
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向大军
李保民
张忠辉
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Guangdong Robot Innovation Center Co ltd
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Abstract

本实用新型涉及自动化装配技术领域,公开了一种自动拆装系统,包括工作台、来料输送装置、抓取机器人、工件定位装置、物料识别装置、拆螺丝机器人和乱料输送装置;来料输送装置设于工作台上;抓取机器人设于工作台上且靠近所述来料输送装置后端的一侧;工件定位装置设于工作台上且位于所述抓取机器的后方;物料识别装置设于工作台上且位于所述工件定位装置的一侧,并靠近所述来料输送装置的后端;拆螺丝机器人位于工作台上;乱料输送装置设于工作台上且位于所述抓取机器人的一侧。本实用新型提供的自动拆装系统可以实现不同规格的物料的拆装,自动化高,能适应多种产品的柔性化产生,智能机器人自动化精密装配柔性制造系统的补充。

Description

一种自动拆装系统
技术领域
本实用新型涉及自动化装配技术领域,特别是涉及一种自动拆装系统。
背景技术
目前,目前,在现有的自动化组装生产线中,只能适用于单一规格的产品拆装,无法适应多种类型的产品拆装,而且自动化低,生产效率低下,无法实现柔性化生产。
实用新型内容
本实用新型的目的是克服了现有技术的问题,提供了一种可以实现不同规格的物料的拆装、自动化高且能适应多种产品的柔性化产生的自动拆装系统。
为了达到上述目的,本实用新型采用以下方案:
一种自动拆装系统,包括工作台;还包括:
来料输送装置,其设于所述工作台上;
抓取机器人,其设于所述工作台上且靠近所述来料输送装置后端的一侧;
工件定位装置,其设于所述工作台上且位于所述抓取机器的后方;
物料识别装置,其设于所述工作台上且位于所述工件定位装置的一侧,并靠近所述来料输送装置的后端;
拆螺丝机器人,其位于所述工作台上,用于对工件定位装置夹紧定位的物料进行拆螺丝;
乱料输送装置,其设于所述工作台上且位于所述抓取机器人的一侧。
进一步地,所述来料输送装置包括来料驱动器、滑轨和滑块载台;所述滑轨设于所述工作台上;所述来料驱动器设于所述工作台的下方且与所述滑轨连接;所述滑块载台可滑动连接在滑轨上;所述来料驱动器驱动所述滑块载台沿所述滑轨的长度方向往复移动。
进一步地,所述抓取机器人包括:
活动机械手,其设于所述工作台上且位于所述物料输送装置的一侧;
自动夹紧组件,其设于所述活动机械手上。
进一步地,所述工件定位装置包括:
定位压板,其设于所述工作台上;
伺服电缸,四个所述伺服电缸绕所述定位压板的四周均匀分布在所述工作台上;
驱动控制器,每个所述伺服电缸的上端面上具有一个与该伺服电缸电性连接的所述驱动控制器;
夹紧压头,每个所述伺服电缸的伸缩端上均设有一个所述夹紧压头;四个所述伺服电缸分别驱动四个夹紧压头同时向定位压板的中心处移动以夹紧定位工件。
进一步地,每个所述伺服电缸通过安装座固设于所述工作台上;所述安装座上设有用于相配合卡嵌定位所述伺服电缸的定位槽;所述伺服电缸的伸缩端上具有推压板;所述夹紧压头与所述推压板连接;所述安装座上设有位于所述定位槽两侧的导向滑孔部;所述安装座上设有穿过所述导向滑孔部与所述推压板连接的导向杆。
进一步地,所述物料识别装置包括:
安装支座,
摆动气缸,其设于所述安装支座上;
摆动转盘,其与所述摆动气缸连接;
摆臂,其一端设于所述摆动转盘的上端面连接;
视觉摄像组件,其与所述摆臂的另一端连接;所述摆动气缸驱动所述摆动转盘水平方向旋转以使所述摆臂分别带动所述视觉摄像组件水平方向摆动至所述来料输送装置后端的上方和所述工件定位装置的上方。
进一步地,所述视觉摄像组件包括:
相机架,其与所述摆臂的另一端连接;
竖向调节件,其设于所述相机架的上端;
相机,其连接在所述竖向调节件上;
视觉光管,其设于所述相机架的下端上;
所述竖向调节件可调节所述相机相对所述视觉光管上下方向移动。
进一步地,所述拆螺丝机器人包括:
基座,其设于所述工作台上;
摆臂旋转机构,其设于所述基座上;
竖向调节机构,其与所述摆臂旋转机构连接;
定位夹具,其与所述竖向调节机构连接;
拆螺丝组件,其卡套在所述定位夹具上。
进一步地,所述乱料输送装置包括物料输送线和乱料下料装置,所述乱料下料装置设于所述物料输送线的前端位置上;所述乱料下料装置包括:
固定机架,其设于所述物料输送线的前端位置上;
打乱下料结构,其可旋转设于所述固定机架上且所述物料输送线的上方,用于将物料打乱下料;
乱料旋转驱动装置,其设于所述固定机架上且与所述打乱下料结构传动连接,并驱动所述打乱下料结构在一定角度内往复旋转以打乱下物料。
进一步地,打乱下料结构包括:
第一旋转侧板,其通过第一轴承可旋转连接在所述固定机架的前端上;
第二旋转侧板,其相对所述第一旋转侧板的位置通过第二轴承可旋转连接在所述固定机架的后端上;
连接杆,其连接在所述第一旋转侧板和第二旋转侧板之间;
乱料板,至少两块所述乱料板连接在所述第一旋转侧板和第二旋转侧板之间且相对所述物料输送线朝下倾斜设置;
旋转轴,其与所述第一旋转侧板传动连接;所述乱料旋转驱动装置与所述旋转轴传动连接且驱动所述旋转轴在一定角度内往复旋转以带动第一旋转侧板在一定角度内往复旋转;
所述乱料旋转驱动装置包括推动气缸和摆动支臂;所述推动气缸设于所述固定机架的前端;所述摆动支臂的一端与所述推动气缸的伸缩端连接;另一端与所述旋转轴传动连接。
与现有的技术相比,本实用新型具有如下优点:
本实用新型通过在工作台上设置来料输送装置、抓取机器人、工件定位装置、物料识别装置、拆螺丝机器人、乱料输送装置,利用来料输送装置输送物料至抓取机器人的一侧,通过物料识别装置识别物料位置和状态信息,再利用抓取机器人根据物料位置和状态信息,抓取物料至工件定位装置内;然后利用工件定位装置对物料进行定位,再通过工件定位装置一侧的物料识别装置进行位置识别,便于拆螺丝机器人对物料进行螺丝拆除,可以实现不同规格的物料的拆装,自动化高,能适应多种产品的柔性化产生,智能机器人自动化精密装配柔性制造系统的补充。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
图1是本实用新型的自动拆装系统的局部立体结构示意图。
图2是本实用新型的工件定位装置的立体结构示意图。
图3是本实用新型的物料识别装置的立体结构示意图。
图4是本实用新型的视觉摄像组件的立体结构示意图。
图5是本实用新型的乱料输送装置的局部立体结构示意图。
图中包括:
工作台1、来料输送装置2、滑轨21、滑块载台22、抓取机器人3、活动机械手31、自动夹紧组件32、工件定位装置4、定位压板41、伺服电缸42、驱动控制器43、夹紧压头44、安装座45、定位槽451、推压板46、导向滑孔部47、导向杆48、物料识别装置5、安装支座51、摆动气缸52、摆动转盘53、摆臂54、视觉摄像组件55、相机架551、竖向调节件552、调节支板5521、调节长条孔55211、调节螺栓5522、相机553、视觉光管554、拆螺丝机器人6、基座61、摆臂旋转机构62、竖向调节机构63、定位夹具64、拆螺丝组件65、乱料输送装置7、物料输送线71、乱料下料装置72、固定机架721、打乱下料结构722、第一旋转侧板7221、第二旋转侧板7222、连接杆7223、乱料板7224、第一乱料板72241、第二乱料板72242、第三乱料板72243、旋转轴725、乱料旋转驱动装置726、推动气缸7261、摆动支臂7262、第一轴承727、第二轴承728、螺丝回收机构8。
具体实施方式
下面结合附图和实施例,对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型,但不用来限制本实用新型的范围。
如图1至图5所示,一种自动拆装系统,包括工作台1、来料输送装置2、抓取机器人3、工件定位装置4、物料识别装置5、拆螺丝机器人6、乱料输送装置7、螺丝回收机构8和控制系统。其中,来料输送装置2设于所述工作台1上,用于载送物料;抓取机器人3设于所述工作台1上且靠近所述来料输送装置2后端的一侧,用于抓取物料;工件定位装置4设于所述工作台1上且位于所述抓取机器的后方,用于对物料进行夹紧定位;物料识别装置5设于所述工作台1上且位于所述工件定位装置4的一侧,并靠近所述来料输送装置2的后端,可以摆动至来料输送装置2的后端用于拍照识别来料输送装置2后端的物料的位置和状态信息,以及也可以摆动至工件定位装置4的上方,以使工件定位装置4夹紧定位的物料的位置和状态信息;拆螺丝机器人6位于所述工作台1上,用于对工件定位装置4夹紧定位的物料进行拆螺丝;螺丝回收机构8设于拆螺丝机器人6的一侧;乱料输送装置7设于所述工作台1上且位于所述抓取机器人3的一侧,用于先将物料进行打乱,再对物料进行无序输送,避免物料堆料、叠料。所述控制系统可以为PLC控制系统;所述控制系统分别与来料输送装置2、抓取机器人3、工件定位装置4、物料识别装置5、拆螺丝机器人6和乱料输送装置7电性连接。其中,物料可以为零件、工件等,优选为工件。
当来料输送装置2将物料输送至其的后端上,此时物料识别装置5拍照识别来料输送装置2后端的物料的位置和状态信息,反馈至控制系统;根据控制系统的程序设定,判别需要拆装的工件;抓取机器人3依据物料识别装置5识别的信息调整位置去抓取工件;在抓取工件后,抓取机器人3移动到一定位置,将工件放入工件定位装置4中并移走;工件定位装置4对工件进行夹紧定位。定位好工件后,接着物料识别装置5拍照识别工件定位装置4夹紧定位的物料的位置和状态信息;拆螺丝机器人6根据物料识别装置5识别的信息运动到位,对工件进行螺丝拆卸,拆螺丝机器人6在螺丝拆卸完后吸取螺丝钉移动到螺丝回收机构8处,同时,工件定位装置4回到初始位置,解除对工件的夹紧,抓取机器人3依据物料识别装置5识别的信息移动到工件定位装置4内抓取工件,工件被抓取完成后,抓取机器人3移动到乱料输送装置7内。乱料输送装置7先对工件进行打乱,无序输送,避免物料堆料、叠料,可以实现不同规格的物料的拆装,自动化高,能适应多种产品的柔性化产生,智能机器人自动化精密装配柔性制造系统的补充。
来料输送装置2包括来料驱动器、滑轨21和滑块载台22;所述滑轨21设于所述工作台1上;所述来料驱动器设于工作台下方且与所述滑轨21连接;该来料驱动器为电机;所述滑块载台22可滑动连接在滑轨21上;所述来料驱动器驱动所述滑块载台22沿所述滑轨21的长度方向往复移动。将工件置于滑块载台22上,来料驱动器驱动滑块载台22沿滑轨21移动,移动至滑轨21的后端,便于工件的输送,不需要人工操作,操作简便,自动化高效,实现工件的自动化运输。
抓取机器人3包括活动机械手31和自动夹紧组件32。其中,活动机械手31设于所述工作台1上且位于所述物料输送装置的一侧;自动夹紧组件32设于所述活动机械手31上,用于自动夹紧抓取物料。该活动机械手31可以驱动自动夹紧组件32相对工作台1可以上下、左右、前后、360度旋转形成的任意方位移动,自动化高,抓取物料灵活性高,有助于抓取物料的位置移动。
工件定位装置4包括定位压板41、伺服电缸42、驱动控制器43和驱动控制器43。其中,定位压板41设于所述工作台1上;四个所述伺服电缸42绕所述定位压板41的四周均匀分布在所述工作台1上;每个所述伺服电缸42的上端面上具有一个与该伺服电缸42电性连接的所述驱动控制器43;每个所述伺服电缸42的伸缩端上均设有一个所述夹紧压头44;四个所述伺服电缸42分别驱动四个夹紧压头44同时向定位压板41的中心处移动以夹紧定位工件。在定位压板41的四周均匀分布有四个伺服电缸42,驱动控制器43的驱动控制下,四个伺服电缸42分别驱动四个夹紧压头44同时向定位压板41的中心处移动以夹紧定位工件,四个方向施加推力,适用于多种类型的工件夹紧固定,更换不同工件时,不需要更改夹具,保证夹紧工件后的稳定性,自动化高,便于生产。
其中,每个所述伺服电缸42通过安装座45固设于所述工作台1上;所述安装座45上设有用于相配合卡嵌定位所述伺服电缸42的定位槽451;所述伺服电缸42的伸缩端上具有推压板46;所述夹紧压头44与所述推压板46连接;所述安装座45上设有位于所述定位槽451两侧的导向滑孔部47;所述安装座45上设有穿过所述导向滑孔部47与所述推压板46连接的导向杆48。通过在安装座45上设置定位槽451,将伺服电缸42安装在定位槽451内,便于伺服电缸42的定位固定,以将伺服电缸42稳定安装在工作台1上。再在安装座45的定位槽451两侧设置导向滑孔部47,可以使导向杆48穿过导向滑孔部47与推压板46连接,起到良好的导向作用,实现对物料推压夹紧的稳定性。
物料识别装置5包括安装支座51、摆动气缸52、摆动转盘53、摆臂54和视觉摄像组件55。其中,摆动气缸52设于所述安装支座51上;摆动转盘53与所述摆动气缸52连接;摆臂54的一端设于所述摆动转盘53的上端面连接;视觉摄像组件55与所述摆臂54的另一端连接;所述摆动气缸52驱动所述摆动转盘53水平方向旋转以使所述摆臂54带动所述视觉摄像组件55水平方向摆动至所述来料输送装置2后端的上方和所述工件定位装置4的上方。在安装支座51上设置摆动气缸52,利用摆动气缸52摆动转盘53水平方向旋转,以使摆臂54带动视觉摄像组件55在水平方向旋转摆动,可以将视觉摄像组件55摆动到预定的位置,从而实现视觉摄像组件55对多工位视觉识别的功能,如物料输送装置的末端的物料拍照识别,以及工件定位装置4的物料拍照识别,实现对工位进行多角度拍摄,增加了视觉检测的灵活性,适用于多个视觉检测工位,同时,可以避免使用过多的工业相机553853检测工位,降低设备的成本,降低调试难度。同时,该单视觉模块的多工位识别装置整体结构紧凑,占用空间小,利用率高。
其中,视觉摄像组件55包括相机架551、竖向调节件552、相机553和视觉光管554。其中,相机架551与所述摆臂54的另一端连接;竖向调节件552设于所述相机架551的上端;相机553连接在所述竖向调节件552上;视觉光管554设于所述相机架551的下端上;所述竖向调节件552可调节所述相机553相对所述视觉光管554上下方向移动。所述视觉光管554呈圆盘状。通过竖向调节件552调节相机553相对视觉光管554的位置,利用视觉光管554增加亮度,实现对工位进行多角度拍摄,增加了视觉检测的灵活性,适用于多个视觉检测工位。
在本具体实施方式中,所述竖向调节件552包括调节支板5521和调节螺栓5522;所述调节支板5521设置在相机架551上;所述调节支板5521上具有沿其上下方向延伸的调节长条孔55211;所述调节螺栓5522穿过所述调节长条孔55211调节所述调节支板5521相对相机架551上下方向的位置与所述相机架551连接;所述相机553设于所述相机553的一侧上。在调节螺栓5522穿过调节长条孔55211后,可以上下移动调节该调节支板5521相对相机架551的位置,进而调节相机553相对视觉光管554的位置,从而实现视觉摄像组件55对多工位视觉识别的功能,对工位进行多角度拍摄,增加了视觉检测的灵活性,适用于多个视觉检测工位。
拆螺丝机器人6包括基座61、摆臂旋转机构62、竖向调节机构63、定位夹具64和拆螺丝组件65。其中,基座61设于所述工作台1上;摆臂旋转机构62设于所述基座61上,用于驱动竖向调节机构63、定位夹具64和拆螺丝组件65同步360度旋转;竖向调节机构63与所述摆臂旋转机构62连接;定位夹具64与所述竖向调节机构63连接;定位夹具64相对工作台1的位置,可以通过竖向调节机构63上下方向移动调节。拆螺丝组件65卡套在所述定位夹具64上,用于对工件定位装置4定位的工件进行拆除螺丝。通过摆臂旋转机构62驱动拆螺丝组件65摆动至工件废热上方,根据物料识别装置5拍照识别物料位置的信息,对工件进行拆除螺丝,自动化高效,能适应多种产品的柔性化生产。
乱料输送装置7包括物料输送线71和乱料下料装置72,所述乱料下料装置72设于所述物料输送线71的前端位置上;所述乱料下料装置72包括固定机架721、打乱下料结构722和乱料旋转驱动装置726。其中,固定机架721设于所述物料输送线71的前端位置上;打乱下料结构722可旋转设于所述固定机架721上且所述物料输送线71的上方,用于将物料打乱下料;乱料旋转驱动装置726设于所述固定机架721上且与所述打乱下料结构722传动连接,并驱动所述打乱下料结构722在一定角度内往复旋转以打乱下物料。该乱料输送装置7通过在物料输送线71的前端位置上设置乱料下料装置72,利用乱料旋转驱动装置726驱动打乱下料结构722在一定角度内往复旋转,在打乱下料结构722旋转的过程中,可以将物料打乱处理,使物料不易出现叠料、堆料的现象,做到随机出料的效果,进而使物料不规则地在物料输送线71上输送,展示该乱料输送装置7输送物料的随机性,不需要人工监测跟踪,节省人力物力,提高生产效率,有助于下一工位执行,能适应多种产品的柔性化产生,智能机器人自动化精密装配柔性制造系统的补充。
打乱下料结构722包括第一旋转侧板7221、第二旋转侧板7222、连接杆7223、乱料板7224、旋转轴725。其中,第一旋转侧板7221通过第一轴承727可旋转连接在所述固定机架721的前端上;第二旋转侧板7222相对所述第一旋转侧板7221的位置通过第二轴承728可旋转连接在所述固定机架721的后端上;连接杆7223连接在所述第一旋转侧板7221和第二旋转侧板7222之间;至少两块所述乱料板7224连接在所述第一旋转侧板7221和第二旋转侧板7222之间且相对所述物料输送线71朝下倾斜设置;旋转轴725与所述第一旋转侧板7221传动连接;所述乱料旋转驱动装置726与所述旋转轴725传动连接且驱动所述旋转轴725在一定角度内往复旋转以带动第一旋转侧板7221在一定角度内往复旋转。在下料时,乱料旋转驱动装置72623驱动旋转轴725在一定角度内往复旋转,进而带动第一旋转侧板7221、第二旋转侧板7222、连接杆7223和乱料板7224同步在一定角度内往复旋转,然后可以利用机器人将物料往乱料板7224上置放,乱料板7224在一定角度内往复旋转的过程中,往复摆动的动作,可以将物料打乱处理,使物料不易出现叠料、堆料的现象,做到随机出料的效果,进而使物料不规则地在物料输送线711上输送,展示该乱料输送装置7输送物料的随机性,不需要人工监测跟踪,节省人力物力,提高生产效率,有助于下一工位执行。其中,第一轴承727和第二轴承728的结构完全相同。
具体的,乱料旋转驱动装置726包括推动气缸7261和摆动支臂7262;所述推动气缸7261设于所述固定机架721的前端;所述摆动支臂7262的一端与所述推动气缸7261的伸缩端连接;另一端与所述旋转轴725传动连接。推动气缸7261的伸缩端可以伸缩移动,进而推动摆动支臂7262往复摆动,从而使乱料板7224在一定角度内往复旋转的过程中,往复摆动的动作,进而达到将物料打乱处理,使物料不易出现叠料、堆料的现象,结构简单,自动操作,有助于提高生产效率。
在本具体实施方式中,所述乱料板7224的数量具有3块;3块所述乱料板7224分别为第一乱料板72241、第二乱料板72242和第三乱料板72243;所述第一乱料板72241、第二乱料板72242和第三乱料板72243均连接在所述第一旋转侧板7221和第二旋转侧板7222之间;所述第一乱料板72241相对所述物料输送线71朝右下方倾斜设置;所述第二乱料板72242相对所述物料输送线71朝左下方倾斜设置且位于所述第一乱料板72241的右侧;所述第三乱料板72243相对所述物料输送线71朝右下方倾斜设置且位于所述第一乱料板72241的下方。通过设置第一乱料板72241、第二乱料板72242和第三乱料板72243的位置和倾斜方向,使第一乱料板72241、第二乱料板72242形成类似V字型的结构,在第一乱料板72241、第二乱料板72242和第三乱料板72243同步在一定角度内往复旋转的过程中,便于将物料集中向下流动,同时,第三乱料板72243可以对下落的物料进行进一步地阻挡,使物料集中下落至物料输送线711上达到将物料打乱处理的效果,使物料不易出现叠料、堆料的现象,结构简单,自动操作,有助于提高生产效率。在某些具体实施方式中,乱料板7224的数量、位置、方向可以根据需求合理进行设定。
本实用新型的工作过程为:
当来料输送装置2将物料输送至其的后端上,此时利用摆动气缸52驱动相机551摆转至拍照位,相机对工件进行拍照识别来料输送装置2后端的物料的位置和状态信息,拍照识别完后,摆动气缸52驱动相机551移开,反馈至控制系统;根据控制系统的程序设定,判别需要拆装的工件;抓取机器人3依据物料识别装置5识别的信息调整位置去抓取工件;在抓取工件后,抓取机器人3移动到一定位置,将工件放入工件定位装置4中并移走;工件定位装置4对工件进行夹紧定位。定位好工件后,接着利用摆动气缸52驱动相机551摆转至工件定位装置4上方的拍照位,相机551对工件进行拍照识别工件定位装置4夹紧定位的物料的位置和状态信息;拍照识别完后,摆动气缸52驱动相机552移开;拆螺丝机器人6根据物料识别装置5识别的信息运动到位,对工件进行螺丝拆卸,拆螺丝机器人6在螺丝拆卸完后吸取螺丝钉移动到螺丝回收机构8处,同时,工件定位装置4回到初始位置,解除对工件的夹紧,抓取机器人3依据物料识别装置5识别的信息移动到工件定位装置4内抓取工件,工件被抓取完成后,抓取机器人3移动到乱料输送装置7内。乱料输送装置7先对工件进行打乱,无序输送,避免物料堆料、叠料,可以实现不同规格的物料的拆装,自动化高,能适应多种产品的柔性化产生,智能机器人自动化精密装配柔性制造系统的补充。
以上所述仅是本申请的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本申请技术原理的前提下,还可以做出若干改进和替换,这些改进和替换也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动拆装系统,包括工作台;其特征在于,还包括:
来料输送装置,其设于所述工作台上;
抓取机器人,其设于所述工作台上且靠近所述来料输送装置后端的一侧;
工件定位装置,其设于所述工作台上且位于所述抓取机器的后方;
物料识别装置,其设于所述工作台上且位于所述工件定位装置的一侧,并靠近所述来料输送装置的后端;
拆螺丝机器人,其位于所述工作台上,用于对工件定位装置夹紧定位的物料进行拆螺丝;
乱料输送装置,其设于所述工作台上且位于所述抓取机器人的一侧。
2.根据权利要求1所述的自动拆装系统,其特征在于,所述来料输送装置包括来料驱动器、滑轨和滑块载台;所述滑轨设于所述工作台上;所述来料驱动器设于所述工作台的下方且与所述滑轨连接;所述滑块载台可滑动连接在滑轨上;所述来料驱动器驱动所述滑块载台沿所述滑轨的长度方向往复移动。
3.根据权利要求1所述的自动拆装系统,其特征在于,所述抓取机器人包括:
活动机械手,其设于所述工作台上且位于所述物料输送装置的一侧;
自动夹紧组件,其设于所述活动机械手上。
4.根据权利要求1所述的自动拆装系统,其特征在于,所述工件定位装置包括:
定位压板,其设于所述工作台上;
伺服电缸,四个所述伺服电缸绕所述定位压板的四周均匀分布在所述工作台上;
驱动控制器,每个所述伺服电缸的上端面上具有一个与该伺服电缸电性连接的所述驱动控制器;
夹紧压头,每个所述伺服电缸的伸缩端上均设有一个所述夹紧压头;四个所述伺服电缸分别驱动四个夹紧压头同时向定位压板的中心处移动以夹紧定位工件。
5.根据权利要求4所述的自动拆装系统,其特征在于,每个所述伺服电缸通过安装座固设于所述工作台上;所述安装座上设有用于相配合卡嵌定位所述伺服电缸的定位槽;所述伺服电缸的伸缩端上具有推压板;所述夹紧压头与所述推压板连接;所述安装座上设有位于所述定位槽两侧的导向滑孔部;所述安装座上设有穿过所述导向滑孔部与所述推压板连接的导向杆。
6.根据权利要求1所述的自动拆装系统,其特征在于,所述物料识别装置包括:
安装支座,
摆动气缸,其设于所述安装支座上;
摆动转盘,其与所述摆动气缸连接;
摆臂,其一端设于所述摆动转盘的上端面连接;
视觉摄像组件,其与所述摆臂的另一端连接;所述摆动气缸驱动所述摆动转盘水平方向旋转以使所述摆臂带动所述视觉摄像组件水平方向摆动至所述来料输送装置后端的上方和所述工件定位装置的上方。
7.根据权利要求6所述的自动拆装系统,其特征在于,所述视觉摄像组件包括:
相机架,其与所述摆臂的另一端连接;
竖向调节件,其设于所述相机架的上端;
相机,其连接在所述竖向调节件上;
视觉光管,其设于所述相机架的下端上;
所述竖向调节件可调节所述相机相对所述视觉光管上下方向移动。
8.根据权利要求1所述的自动拆装系统,其特征在于,所述拆螺丝机器人包括:
基座,其设于所述工作台上;
摆臂旋转机构,其设于所述基座上;
竖向调节机构,其与所述摆臂旋转机构连接;
定位夹具,其与所述竖向调节机构连接;
拆螺丝组件,其卡套在所述定位夹具上。
9.根据权利要求1所述的自动拆装系统,其特征在于,所述乱料输送装置包括物料输送线和乱料下料装置,所述乱料下料装置设于所述物料输送线的前端位置上;所述乱料下料装置包括:
固定机架,其设于所述物料输送线的前端位置上;
打乱下料结构,其可旋转设于所述固定机架上且所述物料输送线的上方,用于将物料打乱下料;
乱料旋转驱动装置,其设于所述固定机架上且与所述打乱下料结构传动连接,并驱动所述打乱下料结构在一定角度内往复旋转以打乱下物料。
10.根据权利要求9所述的自动拆装系统,其特征在于,打乱下料结构包括:
第一旋转侧板,其通过第一轴承可旋转连接在所述固定机架的前端上;
第二旋转侧板,其相对所述第一旋转侧板的位置通过第二轴承可旋转连接在所述固定机架的后端上;
连接杆,其连接在所述第一旋转侧板和第二旋转侧板之间;
乱料板,至少两块所述乱料板连接在所述第一旋转侧板和第二旋转侧板之间且相对所述物料输送线朝下倾斜设置;
旋转轴,其与所述第一旋转侧板传动连接;所述乱料旋转驱动装置与所述旋转轴传动连接且驱动所述旋转轴在一定角度内往复旋转以带动第一旋转侧板在一定角度内往复旋转;
所述乱料旋转驱动装置包括推动气缸和摆动支臂;所述推动气缸设于所述固定机架的前端;所述摆动支臂的一端与所述推动气缸的伸缩端连接;另一端与所述旋转轴传动连接。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN114951078A (zh) * 2022-06-02 2022-08-30 许昌学院 一种固体废物回收处理设备
CN115255912A (zh) * 2022-06-28 2022-11-01 北京轩宇智能科技有限公司 多功能装配测量系统

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