JPS62228332A

JPS62228332A - 部品組立装置

Info

Publication number: JPS62228332A
Application number: JP61073489A
Authority: JP
Inventors: Takao Karisasu; 狩佐須　孝夫
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1986-03-31
Filing date: 1986-03-31
Publication date: 1987-10-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は、直交する２軸上で部品を搬送し、パレットへ
の組付けを自動的に行なう部品組立装置に関する。

（従来の技術）部品の自動組イ」けを行なう部品組立装置は、水平方向
と垂直方向に動作して部品の搬送および組付けを行なう
構造が一般的である。第４図はこの部品組立装置の従来
例を示１斜６２図である。支持脚４１上部にシリンダ４
２が水平方向に取り付けられ、シリンダ４２のロッド先
端部に取り付けられたブラケット４３にシリンダ４４が
垂直方向に取り付けられている。シリンダ４４のロッド
先端部には部品の把持と組付作業とを行なう組付ヘッド
４５が取り付けられている。前記シリンダ４２は組付ヘ
ッド４５を部品供給装置（口承Ｕず）と部品が組付けら
れるパレット（図示せず）との間で往復移動させるもの
であり、シリンダ４５は組付ヘッド４５を昇降さぽて部
品供給装置から部品の取り出しおにびパレット上への部
品の組付けを行なうものである。これにより、組付ヘッ
ド４５は水平方向、垂直方向の２軸上を移動して部品の
自動組付けが行なわれる。

しかしながら、一般にシリンダは中間位置で作動を停止
ざＵることが困難であるため、従来装置では部品供給装
置から部品を取り出す高さとパレットへ部品を組イ」け
る高さとを同じにする必要がある。従って、部品の長さ
が異なる場合には、部品取り出し位置あるいは部品組付
は位置のいずれか一方の高さを他方の高さに合わせる必
要が生じている。

（発明が解決しようとする問題点）このように従来装置では部品取り出し位置の高さと部品
組付は位置の高さとを一致させる必要があるため、設計
上の制約が大きく、又、高さ調整作業が困難であるとい
う問題点を有している。

本発明の目的は上記問題点を解決して、組付ヘッドの下
降ストロークを調節することが可能な部品組立装置を提
供することにある。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段）本発明は長さ調整可能な調節ロッドを複数、組付ヘッド
に取り付けると共に、組付ヘッドの下降線に対してスラ
イドし、いずれか一方の調整ロッドが当接することで組
付ヘッドの下降を停止させるストローク切換手段を配設
したことを特徴とする。

（作　用〉ストローク切換手段がスライドすると、複数の調節ロッ
ドの内、一方がストローク切換手段に当接するが、他方
はストローク切換手段に当接せずストローク切換手段を
口過する。この一方の調節ロッドの当接によって昇降手
段が作動途中でも組付ヘッドは下降を停止する。従って
、当接する調節ロッドが切り換わるようにストローク切
換手段をスライドさせることにより、組付ヘッドの下降
ストロークを調整することができる。

（実施例）以下、本発明を図示する実施例を参照して具体的に３１
明す。

第１図は本発明の一実施例による部品組立装置の全体斜
視図、第２図および第３図はその作動を示ゴ斜視図であ
る。テーブル、フロア等の定位置に固定される支持板１
５から支持脚１６が立設さ゛れており、支持脚　１６上
に横長の支持台１７が水平方向に取りイ・Ｊけられてい
る。支持台１７は後述する組付ヘッド１が部品５を１個
ずつ整列状態で供給する部品供給装置６と部品５が取り
付けられるバレッ１−８との間を往復移動できるのに十
分な良さを有しでいる。

支持台１７上面には、この往復移動を行なう往復動手段
２と、往復動をガタつきのないように案内するガイドレ
ール１８とが設けられている。ここで、往復動手段゛２
はエアシリンダ、電動シリンダ等のシリンダあるいはモ
ータ等からなり、本実施例ではロッドレスシリンダが使
用されて装置の良さの縮小化が図られている。組付ヘッ
ド１は往復初手段２の作動によって、ガイドレール１８
に沿って水平方向に移動するが、ガイドレール１８の右
喘部にはストッパ１９が位置調整可能に取り付けられて
水平方向の移動ｕ１の調節が可能となっている。

組付ヘッド１はほぼ「コ」字形の支持ブラケット２０を
介してガイドレール１８にスライド可能に取り付けられ
てＪ３す、支持ブラケット２０に取り付けられたシリン
グ笠の昇降手段３と、７１降手段３を上下に貞通して上
下方向にスライドするガイドバー２１と、ガイドバー２
１のｒ端に取りイリけられたハンド９とからなっている
。ハンド９は部品供給装置６上の部品５を把持しで取り
出Ｊ゛と共に、コンベア等の搬送路７によって搬送され
たパレット８上に部品５を組み付けるものである。

又、昇降手段３はこの部品の取出しおよび組付けを行な
うため、ハンド９を上下移動させるものである。このよ
うな組付ヘッド１のガイドバー２１上端部には板状のブ
ラケツ１−２２が取り付けられ、ブラケット２２にはポ
ル１〜等からなる２本の調節ロッド１２．１３が螺合し
ている。各調節ロッド１２．１３は時計方向あるいは反
時計方向に回転されることで、ブラケット２２下方に突
出する長さが調整され、これにより、後述する組付ヘッ
ド１の下降ストロークの調整が行なわれるようになって
いる。又、ブラケツ］・２２にはナツト２３によってシ
ョックアブソーバ１０が取り付けられ、そのロッド１０
ａが調節ロッド１２．１３の下端よりも下方に延びてい
る。さらに調節ロッド１２゜１３に対応するストローク
切換手段４が支持ブラケット２０上部に配設されている
。ストローク切換手段４は組（ｊヘッド１の下降に際し
て、調節ロッド１２．１３の下降線に対してスライドし
て、いずれか一方の調節ロッド１２又は１３が当接し、
組付ヘッド１の下降を停止させるしのである。本実施例
において、ストローク切換手段４は支持ブラケット２０
上面に固定された固定板２３と、固定板２３に取り付け
られたシリンダ１４と、シリンダ１４のロッドに取り付
けられたスライド可能な切換板１１とからなっている。

そして、切換板１１には各調節ロッド１２．１３に対応
する挿入孔２４．２５が形成されている。各挿入孔２４
゜２５は切換板１１のスライドによって、一方の調節ロ
ッド１２又は１３が対応づる挿入孔２４又は２５に挿入
されるが、他方の調節ロッド１２又は１３は挿入されず
に切換板１１上に当接するように形成位置が定まってい
る。図示の実施例では調節ロッド１２に対応する挿入孔
２４がシリンダ１４側、すなわら切換板１１の赳９＾側
に、調節ロッド１３に対応する挿入孔２５が切換板１１
の先端側に形成されている。

次に以上の装置の作動を説明する。

組付ヘッド１が部品供給装置上方に水平移動すると、昇
降手段３が作動してハンド９を下降させる。この場合、
ス１−ローク切換手段４の切換板１１は第２図の位置に
セットされており、まず、ショックアブソーバ１０のロ
ッド１０ａが切換板１１上面に当接して下降速度が緩和
される。次に、一方の調節ロッド１２が切換板１１上面
に当接し、これによりハンド９の下降が停止し、部品５
の把持が行なわれる。この時、他方の調節ロッド１３は
挿入孔２５内に挿入されて切換板１１に当接せず、ハン
ド９の下降の停止に関与することはない。

組付ヘッド１がコンベアγ上のバレン１へ８上方に水平
移動すると、ストローク切換手段４のシリンダ１４が作
動して切換板２４は第３図のように進出する。この状態
でハンド９が下降すると、ショックアブソーバ１０の作
動の後、他方の調節ロッド１３が切換板１１上面に当接
して下降が停止する。この時は一方の調節ロッド１２は
挿入孔２４内に挿入されて下縫の停止には関与しない。

従って、調節ロッド１２．１３の長さ調整を行なうこと
で、ハンド９の下降ストロークが任意に調節できるから
部品の取出し位置の高さと部品の組付は位置の高さとを
異ならせることができ、部品５の大きさ、バレン１−８
の高さ、部品供給装四６の大ぎさに対応する調整を容易
に行なうことができる。

なお本発明は上記実施例に限定されず種々変更が可能で
ある。調節ロッド１２．１３に対応づ゛る挿入孔２４．
２５をスリットとしてもよく、切換板１１を調節ロッド
１２．１３にそれぞれ対応づる長さの棒体としてもよい
。又、調節【コツトを３本以上として、多段階にストロ
ーク調整するに゛うにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上のとおり本発明によれば、長さ調整可能な調節ロッ
ドと、調節ロッドが当接するストローク切換手段とによ
って組付ヘッドの下降ストロークを切り換えるようにし
たから、部品の取り出し位置と組イ」け位置との高さが
異なる場合にも簡単な操作で対応することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による部品組立装置の全体斜
視図、第２図Ｊ５よび第３図は同部品組立装置の作動を
示す要部の斜視図、第４図は従来の部品組立装置の斜視
図である。１・・・組付ヘッド、２・・・往復動手段、３・・・昇
降手段、４・・・ストローク切換手段、５・・・部品、
６・・・部品供給装置、８・・・パレット、９・・・ハ
ンド、１２゜１３・・・調節ロッド、１１・・・切換板
、１４・・・シリンダ、２４．２５・・・挿入孔。出願人代理人　　４Ｊｉ　　　藤　　−雄第２図　　　
　　　　［１茅４図

Claims

【特許請求の範囲】１、部品を把持すると共にパレットへの部品の組付けを
行なうハンドが取り付けられた組付ヘッドと、この組付ヘッドを部品供給装置と前記パレットとの間で
往復移動させる往復動手段と、前記組付ヘッドを昇降させる昇降手段と、前記組付ヘッドに長さ調整可能に取り付けられた少なく
とも２本の調節ロッドと、一方の調節ロッドが当接するように前記調節ロッドの下
降線に対してスライドして前記組付ヘッドの下降ストロ
ークを切り換えるストローク切換手段とを備えてなることを特徴とする部品組立装置。２、特許請求の範囲ｌ項記載の装置において、前記ストローク切換手段は、前記調節ロッドに対応
する挿入孔が形成された切換板と、この切換板をスライ
ドさせるシリンダとを有することを特徴とする部品組立
装置。３、特許請求の範囲第１項記載の装置において、前記往
復動手段がロッドレスシリンダであることを特徴とする
部品組立装置。