JPH08281521A - ベルトのようにつなぎ合わされた構成部品を加工品に取付けるための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ベルトのようにつなぎ合わされた構成部品を
加工品に取付けるための方法及び装置を提供することで
ある。 【構成】 ベルトのようにつなぎ合わされた構成部品を
加工品に取付けるための方法に関し、この方法では、構
成部品は間欠的に連続して各構成部品の分離位置に運ば
れる。分離位置で停止された構成部品は、最初、自由路
を分離位置まで運ばれた空間的に移動可能な接合工具に
よって把持され、接合工具は停止された構成部品によっ
て構成された位置に保持され、次いで、把持された構成
部品は、引き続く構成部品から切断され、最後に、接合
工具によって、分離位置から離れた夫々の所望の接合位
置へ搬送され、この接合位置で、構成部品は例えば電気
アーク溶接によって加工品に固定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ベルトのようにつなぎ
合わされた構成部品を加工品に取付けるための方法に関
し、この方法では、構成部品は間欠的に連続して分離位
置に運ばれる。本発明はまた、この方法を実施するため
の装置に関する。

【０００２】

【従来技術】ばね板ナットを加工品のペグに取付ける方
法がＤＥ−ＯＳ２７３７６０２ｗｙ知られ、この方法で
は、ベルトのようにつなぎ合わされたばね板ナットが、
装置の前の供給ダクトに間欠的に押し入れられ、この装
置により、各末尾のばね板ナットは、前進するばね板ナ
ットから切断され、スラスト作動により各ボルトに押し
つけられ、このボルト上には、装置が、最初はまだ切断
されていないぱね板ナットと共に予め配置されている。
圧力が加えられると、最初ペグによって保持されたばね
板ナットは、引き続くばね板ナットから切断され、これ
によって、ペグに完全に押しつけられ、これに取付けら
れる。従って、個々のばね板ナットを供給し、これらの
ナットをベルトから切断するためのに用いられる工具
は、夫々の取付け位置に配置され、次いで、接合位置に
おいて上述した作動が行われる。

【０００３】

【発明の目的】本発明の目的は、各末尾の構成部品を一
続きの構成部品から切断した後、各末尾の構成部品を接
合位置に確実に搬送する方法及び装置を提供することで
ある。本発明は、ベルトのようにつなぎ合わされた構成
部品を加工品に取付ける方法を提供し、この方法では、
構成部品は連続して間欠的に、特定の構成部品のための
分離位置に運ばれ、この方法の特徴は、最初に、切断位
置で停止された構成部品を、自由路を介して分離位置に
運ばれた空間移動可能接合工具によって把持し、接合工
具を停止された構成部品によって構成された位置に保持
し、次いで、把持された構成部品を、引き続く構成部品
から切断し、最後に、接合工具によって、分離位置から
離れており、構成部品を、例えば、電気アーク溶接によ
って加工品に固定する、所望の接合位置に運ぶことにあ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、本発明による
方法を実施するための装置を更に提供し、この装置は、
ベルトのようにつなぎ合わされた構成部品を供給するた
めの供給ダクトを備え、この供給ダクトが、分離位置を
決定する分離ブレードまで延び、分離ブレード後、接合
工具の受け取りダクトに移り（変わり）、該受け取りダ
クトが、接合工具を受け取り、構成部品を把持するとき
に接合工具を分離位置の前で支持するのに役立つことを
特徴とする。本発明による方法では、一続きの構成部品
の末尾の構成部品が、分離位置に運ばれた接合工具に或
る構成された位置を与えるのに利用される、というの
は、構成部品が接合工具によって把持されるときには、
構成部品はいまだ引き続く一続きの構成部品によって保
持され、この把持作動中、構成部品はいまだ一続きの構
成部品から切断されていないからである。末尾の構成要
素を接合工具に搬送するため、従って、構成部品及び接
合工具の両方のため構成された位置があり、これらの構
成された位置は、分離作業のため構成部品の正確な位置
を保証する。同時に、構成部品を把持する接合工具にお
ける構成部品の正確な位置がまた得られ、引き続き、構
成部品を所望の接合位置に搬送した後、接合工具それ自
体は、接合位置に差し向けられることができる、従っ
て、構成部品を位置決めすることができる。

【０００５】上述した方法を実施するため、本装置は、
ベルトのようにつなぎ合わせられた構成部品を供給する
ための供給ダクトを備え、この供給ダクトが、分離位置
を決定する分離ブレードまで延び、分離ブレード後、接
合工具の受け取りダクトに移り（変わり）、該受け取り
ダクトが、接合工具を受け取り、構成部品を把持すると
きに接合工具を分離位置の前で支持するのに役立つよう
に設計されるのが好ましい。供給ダクトと受け取りダク
トとの組合せは、ベルトのようにつなぎ合わされた構成
部品を分離位置を介して、受け取りダクトに静止する接
合工具で直接受け取る設計をもたらし、これは、望まし
い仕方での、個々の構成部品の切断を含む個々の構成部
品の正確な搬送を保証する。構成部品の間欠平気及び停
止のための前進構造体を供給ダクトに設けるのが遊離で
ある。本装置はまた、基本位置、切断位置、矯正位置の
間で供給ダクトに対して横方向に移動できる分離ブレー
ドが末尾から２番目の構成部品に対する矯正部材に連結
ように設計され、分離ブレードが、基本位置において構
成部品の変位の進行を妨げず、末尾の構成部品が切断位
置において切断され、末尾から２番目の構成部品、従っ
て、一続きの構成部品の位置が矯正位置において任意に
矯正されるのが好ましい。従って、構成部品の変位は分
離ブレードによる妨げなしに基本位置で行われ、末尾の
各構成部品は、該末尾の各構成部品が、前進構造体によ
って停止され、従って、接合工具によって把持されるの
に備える受け取りダクトの領域に入る。

【０００６】接合工具は、構成部品を把持したときに接
合工具によって構成部品を確実に保持するのを保証す
る、構成部品用クランプ構造体を備えるのが好ましい。
構成部品の前進、接合工具による構成部品の切断及び把
持に伴う作動を交互に行うため、受け取りダクトがセン
サを備え、このセンサが、接合工具を受け取りダクトに
導入し、把持位置を達成したときにシーケンス制御装置
をトリガし、このシーケンス制御装置によって、接合工
具による構成部品の把持、末尾の構成部品の切断、接合
工具による受け取りダクトからの構成部品の除去、次の
供給行程を連続してトリガする。残りの作動は、サンセ
によって、受け取りダクトへの接合工具の導入及び把持
位置の達成に応じて行われ、これらの作動は、シーケン
ス制御装置によって制御され、このシーケンス制御装置
は、サンセによってトリガされ、接合工具による構成部
品の把持、末尾の構成部品の切断、接合工具による構成
部品の受け取りダクトからの除去を連続して生じさせ、
次の構成部品を供給するための次の行程が最後にトリガ
される。従って、受け取りダクトで構成部品を把持する
接合工具の導入は、他の作動のシーケンスのインペトゥ
スであり、この仕方で、夫々の構成部品を接合位置に搬
送する接合工具が、所望の仕方で構成部品を連続的に処
理することができ、把持した構成部品を備えた接合工具
は、構成部品を加工品に固定する接合位置に案内され、
次いで、受け取りダクトの前に再び移動され、構成部品
を把持し、上述したように構成部品を処理し続ける。

【０００７】

【発明の実施の形態】図１は、ベルトのようにつなぎ合
わせられ、一続きにおいてベルト１を形成する構成部品
２を示す。ここでは、構成部品２は、個々の構成部品を
直接連結するウェブ３によってつなぎ合わされている。
構成部品２は成形薄板片によって形成され、その形成
中、隣接した２つの構成部品２を連結する各ウェブ３は
残存する、換言すると、ウェブ３は、ベルト１が長手方
向に安定した外形を有するように薄板部材２の付形（sh
aping)の基礎を形成する薄板ストリップから得られる。
ウェブ３による構成部品２の連結は１つの実施形態のみ
を明瞭に示すが、個々の構成部品のその他のいかなるベ
ルト状連結も可能である。図示した構成部品２も１つの
実施形態のみを示す。例えば、ベルトのようにコードに
よって連結されたプラスティック部品を、同様に、図１
による構成部品に使用することができる。図２は、図１
に示すのと同じ一続きの構成部品２を備えたベルト１を
示すが、ここでは、構成部品２は２つの横方向ストリッ
プ４、５を介してつなぎ合わせられ、構成部品２は、各
ブリッジ６、７を介して横方向ストリップ４、５に連結
される。

【０００８】図３は、図１による構造体につなぎ合わさ
れた個々の構成部品２の供給、切断及び把持のための装
置を示す。この装置は、供給ダトク８と、該供給ダクト
に横方向に配置された受け取りダクト９と、受け取りダ
クト９の正面で有用な接合工具２１とを有する。供給ダ
クト８及び受け取りダクト９は、内部に配置された部
品、特につなぎ合わされた構成部品を示すため、透明方
形体として図示されている。持ち上げ機構１１によって
上下に移動される分離ブレード１０が、受け取りダクト
９の直前で供給ダクト８に突入する。各前方構成部品、
ここでは、構成部品１２が、分離ブレードの下方移動に
より、ブレードの後ろで構成部品２から切断される。供
給ダクト８は、受け取りダクト９への供給の方向に構成
部品２を周期的に前進させるのに役立つ。２つのプッシ
ュ部材１３、１４が、この前進のため設けられ、構成部
品２から遠ざかるように移動され、また、構成部品２に
押しつけられるようにするため、図示された垂直方向の
矢印の方向に上下に移動されることができる。プッシュ
部材１３はまた、供給ダクト８の長手方向に受け取りダ
クト９に向けて示された矢印の方向に前後に移動される
ことができる。構成部品２を前進させるため、プッシュ
部材１４を構成部品２から持ち上げた状態に保持しなが
ら、プッシュ部材１３を構成部品２に押しつけ、プッシ
ュ部材１３の水平方向変位中、供給ダクト８に配置され
た構成部品２を受け取りダクト９に向けて前進させる。
次いで、プッシュ部材１４が夫々の構成部品２に圧接す
るまでプッシュ部材１４を下げ、従って、プッシュ部材
１４は、構成部品２を含むベルトを夫々に達成された状
態に保持する。次いで、プッシュ部材１３を夫々の構成
部品２から持ち上げ、前進方向とは逆に開始位置まで戻
るように移動させ、次いで、プッシュ部材１３を再び構
成部品２に向けて下げて新たな前進行程を行う。構成部
品２を含むベルトは、見ることのできない支持体によっ
て下から支持され、構成部品２はこの支持体上を前進中
摺動する。プッシュ部材１３、１４によって圧力が加え
られ、構成部品２は弾性特性の楔形突出部１５、１６を
利用することによって同伴され、これらの突出部１５、
１６は、例えば、ゴム、又は、同様な弾性材料からな
る。上下動及び前進移動に要求される機構は、明瞭化の
ため、図３から省略されている。この機構は在来の前進
機構であり、その設計は本発明とは関係がなく、ここで
は論じない。

【０００９】図３は装置を作動状態で示し、この作動状
態では、構成部品１２は受け取りダクト９に完全に突入
する。構成部品１２のこの状態はセンサ１７によって検
出され、センサ１７の機能は図８と関連して詳細に後述
する。次いで、構成部品１２を、図４と関連して後述す
るように、受け取りダクト９で接合工具２１の挿入によ
って把持する。図４は図３による装置を示し、接合工具
２１は、受け取りダクト９に挿入され、受け取りダクト
９に突入し、嵌合するネック片１８を有する。ネック片
１８は受け取りダクト９の接合工具２１に受け取りダク
ト９と整合した位置を与える。ネック片１８はジョー１
９、２０を備えたクランプ構造体を有し、下方ジョーと
してのジョー２０はジョー１９に対して回動するように
構成されている。クランプ構造体が作動状態で図４に示
され、この状態では、構成部品１２がジョー１９、２０
内に完全に位置するまでクランプ構造体を構成部品１２
に押し倒される。構成部品１２は上述したプッシュ部材
１３、１４の作用により停止され、接合工具２１は構成
部品１２に保持される。従って、構成部品２、１２を備
えたベルトの停止はまた、接合工具２１に、図４に示す
位置の受け取りダクト９内の構成された位置を与える。

【００１０】接合工具２１では、下方ジョー２０が上方
ジョー１９に回動される、すなわち、これらの２つのジ
ョーからなるクランプ構造体は図５に示すように閉じら
れる。図５は、ジョー１９、２０を閉じた図４に示す構
造体を示す、すなわち、構成部品１２は接合工具２１に
よって把持され、保持されている。接合工具２１による
構成部品１２のクランプ及びプッシュ部材１３、１４に
よる構成部品２を備えたベルトの停止は、図５に示す装
置の状態の全ての構成部品のための構成された位置を作
り、今、構成部品１２を引き続く構成部品２から分離ブ
レード１０によって切断することができる。図５では、
分離ブレード１０は図３及び図４による位置よりも下に
ある状態で示され、この位置では、分離ブレード１０は
切断刃２２が（図１のウェブ３に相当する）ウェブ２３
に載る。ウェブ２３は、分離ブレード１０の切断位置へ
の更に少しの下方移動によって切断され、今、構成部品
１２を引き続く構成部品から取り出すことができる。図
８と関連して述べるシーケンス制御装置を使用して、次
いで、接合工具２１を受け取りダクト９から取り除き、
接合工具２１は、ジョー１９、２０によってクランプさ
れた構成部品１２を同伴し、次いで、構成部品１２を接
合工具２１によって、図８と関連して詳細に説明する加
工品に留めることができる。

【００１１】図６は受け取りダクト９から離れた位置の
接合工具２１、詳細には、ジョー１９、２０によってク
ランプされた構成部品１２を備えた接合工具２１を示
す。図６に示すように、下方回動ジョー２０は、ジョー
１９の突出部３８及びジョー２０に配置されたベアリン
グブロック２５を通って延びる軸３９に取付けられる。
下方ジョー２０が上方ジョー２０から離れるように回動
するときには、ベアリングブロック２５は軸３９を中心
に回転し、２つのジョー１９、２０を有するクランプ構
造体を開け、図４に示す状態に移る。ベルトのようにつ
なぎ合わされた構成部品２の前進中の起こりうる誤りを
矯正すため、分離ブレード１０は、切断刃２２と対向す
る内方縁部２４に配置された２つの矯正ピン２６を有す
る矯正部材を備える。図７に示す位置では、円錐形にデ
ザインされた矯正ピン２６が、図２に示すストリップ
４、５に打ち抜かれた矯正穴３６に係合する。矯正穴２
８がまた図１による一続きのベルト状体の構成部品２に
直接設けられる。図７は、図２による実施形態のベルト
状の一続きの構成部品２を矯正位置で示し、この矯正位
置では、分離ブレード１０は頂位置に位置されている。
この矯正位置では、矯正ピン２６は、ストリップ４、５
を把持し、これらの位置、従って、分離ブレード１０の
位置に対する一続きの構成部品２の位置を任意に矯正
し、一続きの構成部品２は、分離ブレード１０の引き続
く切断位置（図５に示す位置の達成（到着）直後の位
置）への下方移動中、前方の夫々の構成部品の切断のた
めの正確な位置を取る。

【００１２】図７で選択された実施形態では、ストリッ
プ４、５は分離ブレード１０によって切断され、ストリ
ップ４、５の一部を備えたブリッジ６、７はいまだ夫々
の構成部品から切断されることになっており、必要であ
るならば、この作業も既知のいかなる仕方でも行うこと
ができる。図１によるベルトを作るときには、分離ブレ
ード１０の矯正ピン２６を、図１に示す矯正穴３６を矯
正的に把持させるため、分離ブレード１０上で、図７の
位置から幾分オフセットされた位置に位置させることに
なるのは明瞭であろう。図８は接合工具２１によって把
持された構成部品１２の取付けを関連したシーケンス制
御装置と一緒に示す。図８によれば、（図６の図示に対
応する）接合工具２１は受け取りダクト９から離れた位
置を取り、この目的のため、接合工具はロボット２９の
軸線方向に移動可能なアーム２８に配置されている。次
いで、ロボット２９はアーム２８を破線で示す接合位置
（アーム２８’）に回動させ、ここでは、接合工具２１
は、接合工具によって把持され、搬送された構成部品１
２を加工品３７に固定する、例えば、溶接することがで
きるように、加工品３７と向かい合う。

【００１３】ロボット２９の移動の順序はシーケンス制
御装置３０によって制御され、この装置３０は、接合工
具２１が受け取りダクト９に導入されたときに上述した
センサ１７からトリガー信号を受信する。次いで、受け
取りダクトで停止された構成部品（図５による構成部品
１２）を把持させるクランプ制御装置３１がシーケンス
制御装置３０を介して作動し、シーケンス制御装置３０
がロボット制御装置３２を作動させ、次いで、このロボ
ット制御装置３２によって、ロボット駆動部３３が把持
された構成部品１２を備えた接合工具２１を受け取りダ
クト９から取り除くための信号を作る。次いで、シーケ
ンス制御装置３０がロボット制御装置３２を作動させ続
け、ロボット制御装置３２は、２８’によって指示さ
れ、構成部品２８を加工品３７に取り付ける位置にロボ
ットアーム２８を回動させるように、ロボット駆動部３
３を制御する。最後に、上述した仕方で、シーケンス制
御装置は、ロボット制御装置３２を介して、接合工具２
１を受け取りダクト９に押し戻すことができる位置にロ
ボットアーム２８を戻させる。ロボットアーム２８を移
動させるこれらの作動中、シーケンス制御装置３０は前
進駆動部３４及び分離ブレード装置３５の両方を作動さ
せ、その結果、受け取りゴクト９から構成部品１２を除
去した後のロボット２９の上述の作業中、供給ダクトの
内部に配置されたベルトが前進され、ついには、次の構
成部品が、センサ１７の制御作用の下、受け取りダクト
内の位置を取り、シーケンス制御装置は、分離ブレード
１０を図３に示す基本位置と、切断位置（図５参照）
と、矯正位置（図７参照）との間で上下動させるよう
に、ブレード駆動部３５を制御し、分離ブレード１０
は、基本位置において構成部品２の移動の進行を妨げな
いようにし、切断位置（図５参照）において受け取りダ
クト９に配置された構成部品を切断する。供給ダクト８
に配置されたベルトの前進後、分離ブレード１０は矯正
位置に持ち上げられ（図７参照）、この矯正位置で、分
離ブレードは受け取りダクト９に前進された構成部品の
位置を任意に矯正する。

【００１４】作動はシーケンス制御装置３０の作用の
下、周期的に繰り返される。シーケンス制御装置は、ロ
ボットを制御するのに恒常的に使用されるタイプの在来
の電子制御装置である。

【図面の簡単な説明】

【図１】ベルトのように互いに直接連結された一続きの
構成部品を示す。

【図２】隣接したウェブによってベルトのように互いに
連結された一続きの構成部品を示す。

【図３】分離ブレードが基本位置にあり、構成部品が受
け取りダクトに配置され、接合工具が受け取りダクトか
ら一定距離にいまだ保持されている、装置を示す。

【図４】接合工具を受け取りダクトに導入した同じ構造
体を示す。

【図５】構成部品を受け取りダクトで接合工具によって
クランプした同じ構造体を示す。

【図６】構成部品をクランプして、受け取りダクトから
除去された接合工具を示す。

【図７】図１乃至図３による構造体を矯正位置で示す。

【図８】分離ブレードと受け取りダクト、及び、サンセ
によって制御されるシーケンス制御装置を備えた、ベル
トのように保持された構成部品を供給するための装置
と、受け取りダクトと加工品との間で接合工具を移動さ
せるためのロボットとの間の協働を示す概略図である。

【符号の説明】

２、１２ 構成部品 ２１ 接合工具 ３７ 加工品

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ベルトのようにつなぎ合わされた構成部
   品２、１２の加工品への取付け方法であって、構成部品
   ２、１２を、個々の構成部品２、１２の切断位置に連続
   して間欠的に運ぶ方法において、最初に、切断位置で停
   止された構成部品２、１２を、自由路を介して分離位置
   に運ばれた空間移動可能接合工具２１によって把持し、
   接合工具２１を停止された構成部品１２によって構成さ
   れた位置に保持し、次いで、把持された構成部品１２
   を、引き続く構成部品２から切断し、最後に、接合工具
   ２１によって、分離位置から離れており、構成部品２を
   加工品３７に固定する所望の接合位置２８’に運ぶこと
   を特徴とする方法。
2. 【請求項２】 請求項１による方法を実施するための装
   置において、ベルトのようにつなぎ合わされた構成部品
   ２を供給するための供給ダクト８を備え、この供給ダク
   ト８が、分離位置を決定する分離ブレード１０まで延
   び、分離ブレード１０後、接合工具２１の受け取りダク
   ト９に移り、該ダクト９が、接合工具２１を受け取り、
   構成部品２を把持するときに接合工具２１を分離位置の
   前で支持するのに役立つことを特徴とする装置。
3. 【請求項３】 構成部品２を間欠的に変位させ、停止さ
   せるための前進構造体１３、１４を供給ダクト８に設け
   たことを特徴とする、請求項２による装置。
4. 【請求項４】 基本位置と、切断位置と、矯正位置との
   間で供給ダクト８に対して横方向に移動することができ
   る分離ブレード１０が末尾から２番目の各構成部品２に
   対する矯正部材２６に連結され、分離ブレード１０は基
   本位置において構成部品２の移動の進行を妨げないよう
   にし、末尾の各構成部品２が切断位置で切断され、末尾
   から２番目の構成部品２の位置、従って、一続きの構成
   部品の位置が矯正位置で矯正されることを特徴とする、
   請求項１又は請求項２による装置。
5. 【請求項５】 接合工具２１が構成部品２、１２のクラ
   ンプ構造体１９、２０を備えていることを特徴とする、
   請求項２乃至４のうちのいずれか一項による装置。
6. 【請求項６】 受け取りダクト９が、接合工具２１が受
   け取りダクト９に導入され、把持位置が達成されたとき
   に、シーケンス制御装置３０をトリガするセンサ１７を
   備え、このシーケンス制御装置３０により、接合工具２
   １による構成部品２、１２の把持、末尾の構成部品１２
   の切断、接合工具２１による受け取りダクト９からの構
   成部品１２の除去、次の供給行程を連続してトリガさせ
   ることを特徴とする請求項２乃至５のうちのいずれか一
   項による装置。