ES2824754T3

ES2824754T3 - Aparato y procedimiento para transferir artículos con dicha separación entre los mismos desde un transportador de suministro a contenedores en otro transportador con ajuste de separación

Info

Publication number: ES2824754T3
Application number: ES17704570T
Authority: ES
Inventors: Robert Kalany; Anthony Salvato; Matthew Lukes; Jerome Brugger
Original assignee: RA Jones and Co Inc
Current assignee: RA Jones and Co Inc
Priority date: 2016-01-20
Filing date: 2017-01-13
Publication date: 2021-05-13
Anticipated expiration: 2037-01-13
Also published as: MX2018008804A; EP3405395B1; WO2017127292A1; EP3405395A1; US20170203865A1; US20210229847A1; US11001400B2; US11724843B2; CA3011690A1

Abstract

Aparato de transferencia para transferir artículos entrantes (40) con dicha separación en un transportador de suministro de artículos y en grupos a contenedores en otro transportador con dicha separación diferente, y que comprende: al menos un transportador de suministro de artículos (14, 16) que transporta artículos con dicha separación en una dirección de máquina; al menos un transportador de contenedores (18) que transporta contenedores (48) con otra separación en una dirección; un herramental de extremo de brazo (10) que se puede mover operativamente entre dichos transportadores (14, 16, 18) pero que no se puede mover en dicha dirección de máquina; una pluralidad de elementos de agarre de recogida y agrupación de artículos individuales (20, 22, 24, 26) en dicho herramental de extremo de brazo (10); y motores lineales (28, 30, 32, 34) que accionan dichos elementos de agarre (20-26) de forma independiente a lo largo de dicho herramental de extremo de brazo (10) en una dirección de máquina con dicha una separación para recoger artículos desde dicho transportador de suministro de artículos (14, 16), y en grupos de artículos ajustados por separación para su colocación en contenedores (48) con dicha otra separación en dicho transportador de contenedores (18).

Description

DESCRIPCIÓN

Aparato y procedimiento para transferir artículos con dicha separación entre los mismos desde un transportador de suministro a contenedores en otro transportador con ajuste de separación

CAMPO DE LA INVENCIÓN

[0001] Esta invención se refiere a aparatos y procedimientos para la manipulación de materiales y, más en particular, a un herramental de extremo de brazo (“end-of-arm tooling” EOAT) para recoger artículos de un flujo de suministro, agrupar artículos, ajustar la separación de los grupos de artículos y colocar grupos de artículos ajustados por separación en contenedores o paquetes, tales como cajas de cartón, cuya separación se hace corresponder a los grupos de artículos ajustados por separación.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

[0002] En equipos de empaquetado, es común y necesario crear grupos de artículos, tales como bolsas u otros artículos. Los artículos agrupados se transfieren posteriormente a contenedores de empaquetado o cajas de cartón, donde la separación de los artículos agrupados se indexa con la separación de las cajas de cartón. Es típico suministrar artículos en un transportador de suministro de una manera ordenada con artículos con dicha separación común. Las cajas de cartón se desplazan en un transportador de cajas de cartón a lo largo de una trayectoria similar a los artículos con dicha separación fija común. Cuando los transportadores de suministro y de cajas de cartón se hacen funcionar de manera intermitente, las operaciones de recogida y colocación se pueden realizar mediante un robot que maneja una herramienta de extremo de brazo en dos ejes o direcciones. Sin embargo, a medida que aumenta la velocidad a la que se producen los artículos, a menudo es beneficioso hacer funcionar tanto el transportador de suministro como el transportador de cajas de cartón de manera continua, en particular para un rendimiento deseable sin un funcionamiento intermitente. En este caso de funcionamiento continuo, la operación de recogida de artículos desde el transportador de suministro y la posterior operación de colocación de artículos en cajas de cartón requerirán que la transferencia de productos tenga la capacidad de seguir el movimiento de los transportadores de suministro y de cajas de cartón en un tercer eje o en una dirección de máquina.

[0003] Dado que los patrones de grupo a menudo se cambian para proporcionar una variedad de paquetes diferentes, es necesario que el herramental de extremo del brazo (en el presente documento, "EOAT") puedan ajustarse o cambiarse. Esta capacidad de ajuste requiere a menudo procedimientos de ajuste manual o que los conjuntos mecánicos EOAT sean reemplazados por completo. Además, para adaptarse al movimiento continuo, el robot debe mover el EOAT en tres ejes de movimiento: vertical, horizontal y "eje X" o movimiento en la dirección de máquina o de transportador.

[0004] Se conocen varios procedimientos de empaquetado de la técnica anterior. Uno de dichos procedimientos usa una leva fija para ajustar los elementos de agarre de artículos individuales desde la separación del transportador de suministro de artículos a la configuración del grupo de paquetes y la separación de grupo indexada a la separación entre cajas de cartón receptoras. El seguimiento se logra mediante la utilización de un brazo robótico que se puede programar para moverse verticalmente, en la dirección de máquina transversal y en la dirección de máquina. Con estos tres grados de movimiento se consigue la recogida, la colocación y el seguimiento. Sin embargo, los cambios de separación y de agrupación para diversos parámetros de empaquetado requieren ajustes manuales y/o conjuntos de reemplazo totales, como se indicó anteriormente.

[0005] Otra preocupación con las transferencias de artículos de la técnica anterior para máquinas de empaquetado ha sido, durante mucho tiempo, la de tratar los artículos que faltan en la alimentación de suministro, y en grupos de artículos formados o en formación, las posiciones en las que faltan artículos, a veces denominadas "huecos" en la alineación de artículos. Por ejemplo, cuando los artículos se introducen típicamente en una estación de agrupación de artículos con dicha separación o separación constante de artículos entre las posiciones de los artículos, no es inusual observar una separación o espacio vacío donde no hay ningún artículo, aunque se esperaba que lo hubiera. Esto puede deberse a una pluralidad de operaciones o aberraciones de suministro o alimentación.

[0006] Por lo tanto, cuando el aparato de agrupación de artículos funciona para transferir un grupo numérico o patrón preferente de artículos en un proceso en el que los artículos se van a agrupar para su empaquetado, un artículo vacante o hueco, es decir, un artículo que falta, da como resultado un grupo con menos de un número total o complemento de artículos. Un grupo incompleto de este tipo que constituye menos de un patrón deseado, da como resultado soluciones generales adicionales o no deseables que incluyen, pero sin limitarse a, descartar el grupo incompleto, recoger un grupo incompleto para compensar los "huecos" posteriores en otros grupos o alimentar manualmente los artículos que faltan en un grupo.

[0007] Cada una de estas soluciones al problema de los huecos de artículos va acompañada de resultados no deseables, tales como un aumento de los costes, reducción de la tasa de producción, aparatos adicionales, costes de personal o similares.

[0008] Otra preocupación con las alimentaciones de artículos de la técnica anterior es que cuando los artículos se suministran en un transportador, o en bandejas, o entre lengüetas de un transportador, la posición exacta de los artículos en dichos transportadores o en bandejas o entre lengüetas no es exacta. Por tanto, cuando los artículos son recogidos por los elementos de agarre de artículos, la orientación de los artículos en los elementos de agarre y en el momento en que son colocados por los elementos de agarre no es exactamente repetible, lo que da lugar a artículos mal orientados en un contenedor final.

[0009] En consecuencia, un objetivo de la invención es proporcionar aparatos y procedimientos para la recogida de artículos, la formación de grupos de artículos, el ajuste de la separación de grupo de artículos, la transferencia de grupos de artículos y la colocación de artículos desde un transportador de suministro de artículos en contenedores, paquetes o cajas de cartón en un transportador de suministro de cajas de cartón, y tener la capacidad de proporcionar una variedad de operaciones de agrupación y de ajuste de la separación de grupo sin que un robot mueva un EOAT como un todo en un "eje X" o en una dirección de máquina.

[0010] Otro objetivo de la invención es proporcionar aparatos y procedimientos para transferir artículos con dicha separación desde un transportador de suministro a cajas de cartón con otra separación en un transportador de cajas de cartón sin requerir que un EOAT completo se mueva en una dirección de máquina al tiempo que, sin embargo, se proporciona una variedad de operaciones fácilmente ajustables de recogida, agrupación, ajuste de separación de grupo y colocación. Por tanto, otro objetivo de esta invención es proporcionar aparatos y procedimientos para subsanar automáticamente el problema de los huecos o artículos vacantes que, de otro modo, aparecerían en forma de grupo de artículos en una estación de transferencia.

[0011] Otro objetivo de la invención es registrar con precisión la posición de los artículos en una alimentación o suministro de artículos de modo que la colocación final de los artículos sea repetidamente precisa.

[0012] El documento US 2011 173930 divulga un sistema para empaquetar artículos, sistema que comprende un primer transportador para transportar artículos para formar un primer flujo de artículos, y un segundo transportador para transportar artículos para formar un segundo flujo de artículos, y una primera herramienta capaz de acoplar artículos de uno o más de los dos flujos y de transferir cualquier artículo así acoplado desde uno de los dos flujos, en una dirección sustancialmente transversal a esa flujo, y depositar esos artículos en un punto adyacente en el otro de los dos flujos mientras al menos uno de esos dos flujos está en movimiento continuo.

[0013] El documento WO 2006 015657 divulga un procedimiento para la transferencia de un grupo de productos dentro de una máquina de empaquetado que comprende varios productos, por medio de un dispositivo de transferencia, mediante el cual los productos se introducen en serie en una fila al dispositivo de transferencia por medio de un transportador de suministro y se retiran del transportador de suministro de este modo. Se reconoce y se cierra un hueco en la fila de productos suministrados, por lo que, en primer lugar, los productos del grupo de productos que preceden al hueco en la dirección de suministro se retiran del dispositivo de suministro por medio del dispositivo de transferencia y, a continuación, los productos que siguen al hueco se hacen avanzar por medio del dispositivo de suministro para cerrar el hueco. A continuación, los productos del grupo de productos que precede al hueco se reemplazan en el dispositivo de suministro, tras lo cual el grupo de productos se retira del dispositivo de suministro como una unidad por medio del dispositivo de transferencia.

BREVE EXPLICACIÓN DE LA INVENCIÓN

[0014] La invención está definida por las reivindicaciones.

[0015] La invención en un modo de realización preferente contempla un EOAT que tiene como componente del mismo una serie de elementos de agarre de artículos independientes que pueden moverse con respecto a los otros componentes del EOAT en un eje x o una dirección de máquina. En un modo de realización preferente, se proporciona así un sistema de transferencia en el que las funciones de recogida y agrupación utilizan un sistema de motor lineal de imán móvil con múltiples elementos móviles para mover los elementos de agarre individuales, montados en y llevados como parte de un EOAT móvil de dos ejes. El movimiento independiente de los elementos de agarre en el EOAT facilita la correspondencia de la separación del producto en el transportador de suministro para la recogida de artículos, así como también proporciona un medio para agrupar los artículos o productos para que coincidan con el patrón de grupo y la separación de las cajas de cartón o paquetes móviles deseados. Dado que el movimiento de los elementos de agarre se logra mediante la programación del control del motor lineal, el cambio de patrones de grupo es rápido y repetible sin la necesidad de reemplazar herramientas costosas, sin la necesidad de un ajuste manual de equipos y sin el requisito de que todo el EOAT tenga que moverse en un "eje X" o una dirección de máquina. Además, dado que los elementos móviles son, por tanto, programables, es posible que el sistema de motor lineal también gestione la función de seguimiento para la recogida de artículos, la agrupación, el ajuste de la separación de grupo y colocación de los grupos, reduciendo así el coste del brazo robótico que lleva el EOAT y eliminando la necesidad de una sustitución completa o de un ajuste manual del EOAT. En esta invención, el brazo robótico que lleva el EOAT solo necesita moverse en dos direcciones, verticalmente y en la dirección de máquina transversal, pero no en la dirección de máquina.

[0016] Por tanto, la invención, en un modo de realización, proporciona aparatos y procedimientos para:

• realizar un seguimiento de artículos con dicha separación común en un suministro de artículos en movimiento continuo o primera trayectoria en una dirección de máquina o en paralelo a la misma;

• recoger artículos de la trayectoria de suministro;

• agrupar los artículos recogidos;

• realizar un seguimiento de contenedores y de la separación entre contenedores en un contenedor o segunda trayectoria;

• ajustar la separación de los grupos de artículos; y

• colocar grupos de artículos ajustados por separación en los contenedores en la segunda trayectoria.

[0017] El seguimiento, la agrupación, el ajuste de la separación y la colocación de grupos se realizan mediante elementos de agarre de artículos montados y accionados por motores lineales en una dirección de máquina como componentes de un EOAT que, por sí mismo, no tiene un vector de movimiento como un todo en la dirección de máquina. Los cambios y variaciones en la agrupación de artículos, la separación de grupo y la colocación de grupos en un funcionamiento de movimiento continuo se logran mediante los motores lineales sin necesidad de ajustar el EOAT o cambiarlo. Se establece el contraflujo de la alimentación de artículos y del transporte de cajas de cartón.

[0018] En un modo de realización alternativo de la invención, los objetivos anteriores se logran con aparatos y procedimientos de transferencia, donde múltiples elementos móviles que llevan los elementos de agarre individuales se mueven de forma independiente con respecto a los componentes EOAT, que solo se pueden mover en dos ejes, y en una dirección de máquina no por el aparato de motor lineal anterior, sino más bien mediante servomotores controlados y activados de forma independiente que accionan engranajes de elementos independientes a lo largo de una cremallera común montada en y como parte del EOAT. El control, el movimiento y el funcionamiento de los elementos de agarre de artículos son como con el aparato de motor lineal en el modo de realización anterior, excepto con servomotores independientes en lugar de los motores lineales independientes.

[0019] Asimismo, la invención contempla el movimiento independiente de carros de elementos de agarre en una dirección aguas arriba y en un modo en el que se detectan huecos en la línea de artículos o en el grupo en formación y que, a continuación, se rellenan, eliminando los procesos correctivos de la técnica anterior mencionados anteriormente.

[0020] Estos y otros objetivos y ventajas resultarán evidentes a partir de la siguiente descripción escrita y de los dibujos, en los que:

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

[0021]

La FIG. 1 es una vista isométrica de un modo de realización de la invención que ilustra un EOAT que lleva elementos de agarre de artículos accionados de forma independiente por motores lineales en una primera estación de recogida de artículos asociada a un primer transportador de suministro de artículos.

La FIG. 2 es una vista de extremo tomada desde una perspectiva aguas abajo de la FIG. 1.

La FIG. 2A es una vista lateral del aparato de la FIG. 2 que ilustra elementos de agarre saliendo de la primera estación de recogida.

La FIG. 3 es una vista isométrica del EOAT de la FIG. 1 con elementos de agarre agrupados y ajustados por separación de grupo de la FIG. 1 colocadas sobre un transportador de cajas de cartón para una primera posición de lugar;

La FIG. 4 es una vista de extremo tomada desde una perspectiva aguas abajo de la FIG. 3.

La FIG. 4A es una vista lateral del aparato de la FIG. 4, que ilustra los elementos de agarre ajustados por separación de grupo sobre el transportador de cajas de cartón en una primera estación de colocación.

La FIG. 5 es una vista isométrica del EOAT de la FIG. 1 con elementos de agarre que han recogido artículos de una segunda estación de recogida de artículos asociada a un segundo transportador de suministro de artículos, y que ilustra ejes direccionales x, y y z;

La FIG. 6 es una vista de extremo tomada desde una perspectiva aguas abajo de la FIG. 5.

La FIG. 6A es una vista lateral del aparato de la FIG. 6 que ilustra elementos de agarre saliendo de una segunda estación de recogida.

La FIG. 7 es una vista isométrica del EOAT de la FIG. 1 que lleva elementos de agarre agrupados y ajustados por separación de grupo en una segunda estación de colocación de artículos sobre un transportador de cajas de cartón para colocar artículos en cajas de cartón con artículos del segundo transportador de suministro de artículos.

La FIG. 8 es una vista de extremo tomada desde una perspectiva aguas abajo de la FIG. 7.

La FIG. 8A es una vista lateral del aparato de la FIG. 8 que ilustra los elementos de agarre ajustados por separación de grupo de una segunda estación de colocación sobre el transportador de cajas de cartón.

La FIG. 9 es una vista isométrica de un modo de realización alternativo de la invención que ilustra un EOAT que incluye una pluralidad de elementos de agarre de artículos accionadas mediante servomotores.

La FIG. 10 es una vista ampliada del modo de realización alternativo de la FIG. 9.

La FIG. 11 es una vista en alzado de un modo de realización preferente de la invención de las FIGS. 1-8A que ilustra la función de "remedio para huecos" del mismo.

La FIG. 12 es una vista en alzado de un modo de realización preferente de la invención de las FIGS. 1-8A, que ilustra la función de registro posicional de artículos de la invención.

La FIG. 13 es una ilustración esquemática de un motor lineal, un riel y un carro de la invención de las FIGS.

1-8A y 12.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN

[0022] Haciendo referencia ahora a los dibujos, se apreciará que los dibujos ilustran sólo uno de los aparatos y procedimientos de la invención para su descripción, y que muchas otras variaciones de la invención son fácilmente evidentes a partir de esta solicitud. Por ejemplo, si bien esta descripción detallada ilustra un solo EOAT, con cuatro conjuntos de elementos de agarre, transportados por brazos robóticos y accionados por motores lineales, otros EOATs pueden incluir un número mayor o menor de elementos de agarre, de grupos de elementos de agarre y de motores lineales asociados.

[0023] Como se usa en el presente documento, el término abreviado "EOAT" y su forma plural "EOATs" no es más que una abreviatura de la expresión "herramienta de extremo de brazo (End of Arm Tool)" o "herramental de extremo de brazo (End of Arm Tooling)" e incluye los componentes del dispositivo montados en un robot apropiado mediante brazos de robot para su traslación o movimiento en dos ejes de libertad o movimiento, es decir, en la dirección vertical o de "eje Z", hacia arriba y hacia abajo con respecto a los transportadores de suministro de artículos y los transportadores de cajas de cartón, y en la dirección horizontal o de "eje Y" transversal a la dirección de máquina de los transportadores de suministro y de cajas de cartón en el "eje X "o dirección de máquina (X).

[0024] El EOAT, por lo tanto, se mueve como un todo solo en dos direcciones, vertical y horizontal, mediante brazos robóticos, pero no en la dirección de máquina.

[0025] Los carros y los elementos de agarre de artículos descritos en el presente documento son componentes del EOAT y, en un modo de realización, son accionados por motores lineales del EOAT. Estos carros y elementos de agarre tienen un componente de movimiento en el "eje X" o en la dirección de máquina MD, como se describe en el presente documento. Por tanto, el EOAT se mueve robóticamente como un todo sólo en dos ejes, y y z, mientras que los carros y elementos de agarre como los descritos en el presente documento se pueden mover en un eje x con respecto a otros componentes del EOAT.

[0026] Además, los términos "contenedores", "paquetes" o "cajas de cartón" se usan indistintamente en el presente documento.

[0027] En el presente documento se hace referencia a la divulgación de la patente de EE. UU. n.° 7.134.258, que divulga motores lineales que accionan bandejas o carros, independientes entre sí, que portan artículos en una trayectoria de transporte de artículos.

[0028] Se apreciará que si bien la patente de EE. UU. n.° 7.134.258 divulga la aplicación de motores lineales a transportadores que desplazan artículos en una trayectoria de transportador, no divulga ni sugiere el uso de motores lineales en dispositivos de transferencia de dos ejes que logran transferir artículos transversal o lateralmente entre dos transportadores, ya sea que los transportadores se muevan en la misma dirección o en direcciones opuestas.

[0029] En las Figuras 1-8A se ilustra un modo de realización de la invención. Con referencia a las mismas, se muestra un herramental de extremo de brazo (denominado EOAT) 10. El EOAT 10 está montado en brazos de palanca 11, 12 portados de manera giratoria por un robot (no mostrado). El robot (no mostrado) y los brazos de robot 11, 12 no forman parte de la invención del presente documento; se puede usar cualquier robot adecuado conocido en la industria para soportar y mover el EOAT 10 en dos ejes de movimiento como se describe en el presente documento.

[0030] Se apreciará que el EOAT 10 es portado y accionado por los brazos robóticos 11 y 12 solo en dos ejes de movimiento, verticalmente (eje Z) y horizontalmente (eje Y) como se describirá. El EOAT 10 no se puede mover como un todo, o en su totalidad, en un eje X o dirección de máquina.

[0031] En las Figs. 1-8A se ilustra además dos, es decir, un primer y un segundo, transportadores de suministro de artículos 14, 16 preferentemente paralelos, y un transportador de suministro de cajas de cartón 18, preferentemente paralelo a los transportadores de suministro de artículos 14, 16.

[0032] Como se ilustra, en este modo de realización, los transportadores 14, 16 y 18 se mueven en paralelo a y en una dirección de máquina MD; cada transportador 14, 16, 18 se acciona preferentemente de forma continua mediante cualquier medio adecuado en la dirección MD mediante cualquier medio convencional. Un elemento alargado o riel 13 de EOAT 10 se mueve solo con el EOAT 10 en dos direcciones, verticalmente (eje Z) y horizontalmente (eje Y) sobre y entre los transportadores 14, 16, 18, pero no en la dirección de máquina ^{M d}(eje X). De forma alternativa, el transportador 18 podría moverse de forma continua en una dirección opuesta a la dirección de máquina MD a lo largo del eje X.

[0033] El EOAT 10 incluye además el elemento de soporte alargado o riel 13, que soporta una pluralidad de conjuntos de elementos de agarre 20, 22, 24 y 26 portados en respectivos carros 28, 30, 32, 34, accionados por motores lineales.

[0034] Preferentemente, el riel 13 se extiende hacia abajo, es parte del EOAT 10 e incluye bobinas de motor lineal 8, ilustradas esquemáticamente en la Fig. 13. Los carros 28, 30, 32, 34 están montados sobre rodamientos 7 que ruedan en el elemento de riel 9. Los carros 28, 30, 32, 34 incluyen colectores de vacío controlables 6. Imanes de motor 5 están asegurados a los carros, como se muestra en la Fig. 13.

[0035] Los carros 28-34 y sus conjuntos de elementos de agarre asociados 20-26 son portados por rieles 13, 9 para su movimiento recíproco en la dirección de máquina MD con respecto al riel 13. Sin embargo, se entenderá que ni el elemento de riel 13 ni los brazos de palanca 11, 12 se mueven en la dirección de máquina MD a lo largo del eje X. Todo el EOAT 10 es portado por brazos de robot 11, 12 para su movimiento solamente en dos direcciones o ejes perpendiculares, z e y, como se ilustra mediante respectivas flechas verticales y transversales z e y (FIG.

1). Los brazos 11, 12 no se mueven en ninguna dirección aguas abajo o aguas arriba en ninguna tercera dirección o a lo largo del eje X paralelo a la dirección de máquina MD.

[0036] Los carros 28, 30, 32 y 34, junto con respectivos conjuntos de elementos de agarre asociados 20, 22, 24 y 26, tienen un componente de movimiento en el tercer eje o eje "x", en o paralelo a la dirección de máquina MD, con respecto a otros componentes del EOAT 10, incluidos los rieles 13, 9.

[0037] En el presente documento, los carros incluyen transductores de vacío respectivos o colectores programables neumáticos 6 que controlan los elementos de agarre para enganchar y transportar, o soltar, los artículos, como se describe en el presente documento, para recoger, agrupar, ajustar la separación y colocar artículos.

[0038] Los motores lineales, que portan o accionan los carros y conjuntos de elementos de agarre asociados, son de cualquier construcción y funcionamiento adecuados, como se describirá. Una forma de motor lineal útil en la aplicación de empaquetado con bolsas es el sistema de motor lineal de imán móvil XTS fabricado por Beckhoff Automation GmbH de Verl, Alemania. Podrían seleccionarse otros motores lineales para su uso en aplicaciones para artículos con otro tamaño y peso. Dichos motores se pueden programar mediante cualquier medio adecuado para accionar los respectivos conjuntos de elementos de agarre a lo largo del riel 13 de forma independiente entre sí, como se describe a continuación. Por lo tanto, todo el EOAT 10 se puede mover verticalmente hacia arriba y hacia abajo mediante los brazos 11, 12 para portar los conjuntos de elementos de agarre verticalmente en el eje Z, y también se puede mover transversalmente en la dirección del eje Y para portar los conjuntos de elementos de agarre transversalmente a través de y por encima de las trayectorias de los transportadores paralelos 14, 16, 18.

[0039] Artículos tales como bolsas 40a, 40b u otros artículos a empaquetar se suministran sobre transportadores 14, 16 en un movimiento preferentemente continuo en una dirección Md aguas abajo. A modo de ilustración, las bolsas 40a están en el transportador 14 mientras que las bolsas 40b están en el transportador 16.

[0040] Dependiendo de la configuración finalmente deseada del producto empaquetado, se pueden suministrar una bolsa o una pluralidad de bolsas 40 en serie en los transportadores 14, 16. Para mayor claridad, solo se suministra una bolsa 40a, 40b en los transportadores 14, 16 en cada bandeja de bolsa 42, 44, y con una separación o separación entre bandejas.

[0041] Además, en la Fig. 1, se muestran cuatro bolsas 40a que son elevadas mediante los conjuntos de elementos de agarre del transportador 14 desde su posición inicial.

[0042] Cajas de cartones tales como 48a-48d son portadas preferentemente de forma continua en la dirección de máquina MD y con una separación que varía de la separación entre bandejas en los transportadores 14, 16. De acuerdo con la invención, los conjuntos de elementos de agarre 20, 22, 24, 26 se agrupan y se ajustan por separación de grupo sobre el transportador de cajas de cartón 18 y las cajas de cartón 48a-48d, como se describe más adelante. Si bien se sugiere que la trayectoria de las cajas de cartón esté en la dirección de máquina MD, también debe observarse que siempre que la trayectoria de las cajas de cartón sea paralela a la dirección de máquina, el flujo de las cajas de cartón puede estar en la dirección opuesta a la alimentación de artículos.

[0043] Por consiguiente, puesto que el EOAT 10 se puede mover hacia arriba, hacia abajo y transversalmente, los conjuntos de elementos de agarre y los carros del EOAT 10 pueden moverse, además, en la dirección de máquina MD (eje X).

FUNCIONAMIENTO

[0044] Se apreciará que los conjuntos de elementos de agarre 20-26 como en la Fig. 1 están típicamente separados a una misma separación (igualmente espaciados) en una primera estación de recogida 50 (Fig. 2A) sobre el transportador 14 y como en la Fig. 5 a una misma separación en una segunda estación de recogida 52 (Fig. 5) sobre el transportador 16 para recoger artículos o bolsas 40a, 40b igualmente espaciados desde los respectivos transportadores 14, 16. Para lograr esto, el sistema realiza un seguimiento de artículos entrantes donde los carros 28-34 están separados para coincidir con la separación entre artículos y están programados para seguir el movimiento de los transportadores 14 y 16. Se ofrecerá más información de esto más adelante.

[0045] Sin embargo, una vez que las bolsas se hayan recogido del transportador 14, los carros y los conjuntos de elementos de agarre de la Fig. 3 se han agrupado y ajustado por separación para colocar dos grupos de dos artículos o bolsas 40a cada uno al lado del otro del transportador 14 en dos cajas de cartón en una primera estación de colocación 54 (Fig. 4A) en el transportador 18 y como se ilustra además en la Fig. 3. Los carros y conjuntos de elementos de agarre se ajustan entonces por separación para colocar grupos de dos artículos o bolsas 40b del transportador 16 en dos cajas de cartón en una segunda estación de colocación 56, Fig. 8A (y en este modo de realización se apilan encima de las bolsas 40a del primer transportador 14).

[0046] De forma alternativa, se pueden colocar múltiples capas y una cantidad de artículos en contenedores, según se desee.

[0047] En consecuencia, durante el funcionamiento de la invención, artículos igualmente espaciados suministrados en serie en ambos transportadores 14, 16 se recogen, se agrupan, se ajustan por separación de grupo y se colocan, proporcionando cajas de cartón llenas 48a-48d, en este modo de realización de cada caja de cartón con cuatro artículos, con una capa de dos artículos encima de una capa subyacente de dos artículos, y donde la separación o la separación de las cajas de cartón es diferente de la separación de cualquier artículo en los transportadores de suministro 14, 16. Los artículos suministrados individualmente se agrupan y la separación de grupo se ajusta para indexarse con respecto a la separación o separación entre cartones detectados o sometidos a un seguimiento, todo sin ningún movimiento de todo el EOAT 10 en la dirección de máquina MD y mientras todos los transportadores 14, 16, 18 se mueven de forma continua en esa dirección. Los carros y los elementos de agarre se mueven en la dirección de máquina, MD, lo que facilita la recogida y la colocación junto con los transportadores móviles 14, 16 y 18.

[0048] Más en particular, se sigue el funcionamiento paso a paso del modo de realización mostrado en las figuras.

[0049] Se apreciará que los transportadores 14, 16, 18 en este modo de realización están dispuestos paralelos entre sí, extendiéndose en la dirección de máquina, MD, y preferentemente, pero no necesariamente, son accionados de forma continua. Los transportadores de suministro 14, 16 transportan de forma continua artículos tales como bolsas 40a, 40b a través de respectivas estaciones de recogida de bolsas 50, 52, mientras que el transportador 18 transporta de forma continua cajas de cartón receptoras de bolsas 48a-48b hacia y a través de la primera y la segunda estación de colocación 54, 56.

[0050] Todo el EOAT 10 es capaz de moverse solo verticalmente y también transversalmente a la dirección MD. Sin embargo, los carros 28-34 y los conjuntos de elementos de agarre 20-26 del EOAT 10, se pueden mover con respecto a otros componentes del EOAT 10 en la dirección de máquina MD para la recogida, agrupación, ajuste de separación de grupo y colocación particulares de bolsas 40, como se describe en el presente documento.

[0051] Las etapas de funcionamiento particulares descritas en el presente documento son principalmente dos etapas, es decir, suministrar bolsas desde el primer transportador de suministro 14 a cajas de cartón en el transportador 18 y después suministrar bolsas desde el segundo transportador de suministro 16 a cajas de cartón en el transportador 18.

[0052] En primer lugar, los sistemas de control y detección de cualquier fabricante y programación realizan un seguimiento de bolsas que entran continuamente en una primera estación de recogida 50 asociada al transportador 14. A continuación, los conjuntos de elementos de agarre 20-26 se mueven mediante motores lineales para realizar un seguimiento y, después, agarrar cuatro bolsas 40a en la primera estación de recogida 50. los elementos de agarre se extienden para agarrar las cuatro bolsas en sus separacións respectivamente seguidas y se elevan desde el transportador 14 (Figs. 1, 2 y 2A). A continuación, los carros 28-34 y sus elementos de agarre 20-26 se agrupan en dos grupos de modo que cada grupo comprenda dos bolsas. Los motores lineales y los carros ajustan los grupos por separación y el EOAT 10 los mueve transversalmente (eje Y) sobre el transportador de cajas de cartón 18, donde la separación entre cajas de cartón coincide ahora con el ajuste de la separación de grupo de los carros y elementos de agarre. La separación entre cajas de cartón del transportador de cajas de cartón en movimiento 18 se hace corresponder de esta manera y se coloca un primer grupo de dos bolsas en cada una de dos cajas de cartón (véanse las Figs. 3, 4 y 4A) en una primera estación de colocación 54 (Fig. 4A). Esto da como resultado dos cajas de cartón parcialmente llenas en el transportador 18, con dicha separación diferente a la de las bolsas en el transportador 14, donde cada caja está provista de una primera capa de dos bolsas colocadas en su interior.

[0053] En este momento, el EOAT 10 vuelve transversalmente (eje Y) mediante brazos robóticos 11, 12 sobre el transportador 16, donde el seguimiento, la recogida, la agrupación y ajuste de la separación de grupo se realiza de manera similar, pero con bolsas 40b del transportador 16 en movimiento continuo, todo como se muestra en las Figs. 5, 6 y 6A. Después de que la separación de estos grupos de bolsas se ajuste para que coincida con la separación de las cajas de cartón sometidas a seguimiento, los elementos de agarre bajan las bolsas recogidas desde el transportador 16 a las cajas de cartón en el transportador 18 en una segunda estación de colocación 56, todo mientras los transportadores 14, 16 se mueven continuamente para presentar nuevas bolsas a las estaciones de recogida 50, 52, todo como se ilustra en las Figs. 7, 8 y 8A.

[0054] En consecuencia, las cajas de cartón en movimiento en el transportador 18 en este modo de realización se llenan con cuatro bolsas cada una, con bolsas de ambos transportadores de suministro 14, 16, una capa encima de la otra.

[0055] A este respecto, se apreciará que los elementos de agarre 20-26 son verticalmente recíprocos y pueden ser de cualquier medio y construcción adecuados, tales como medios y ventosas accionados de forma neumática o por vacío. Se pueden usar muchas formas y estructuras de pinzas de agarre. Por tanto, el término "elementos de agarre" es, en el presente documento una expresión genérica para describir cómo se agarran y sujetan las bolsas. Puede ser por medio de una pieza deslizante de vacío, ventosa, mordazas de agarre, agujas de recogida, un medio magnético o cualquier otro dispositivo para capturar, levantar y soltar artículos o bolsas. Se puede usar cualquier sensor y cualquier control de motor lineal adecuado para realizar un seguimiento del suministro de bolsas en movimiento y de las cajas de cartón en movimiento, para ajustar y cronometrar los elementos de agarre para indexarlos sobre las bolsas suministradas, después bajarlos sobre las mismas y elevar las bolsas suministradas, después agruparlas, ajustar la separación de grupo y colocarlas, mediante cualquier motor lineal adecuado, en las cajas de cartón en movimiento en el transportador 18.

[0056] En aún otro aspecto de la invención, aplicable a los modos de realización anteriores, los conjuntos de elementos de agarre 110-115 se portan en carros separados accionados de forma independiente no por motores lineales, sino por servomotores separados 130-135, por ejemplo. Cada uno de estos motores acciona un engranaje 140-145 dispuesto operativamente a lo largo de una cremallera extendida 150 que comprende parte del EOAT 100. Cuando los motores 130-135 hacen girar su engranaje respectivo 140-145, el carro asociado al motor se mueve a lo largo de la cremallera 150 en la dirección de máquina o en el eje x, de manera similar a los carros accionados por los motores lineales del modo de realización anterior.

[0057] Aparte de estas diferencias, la detección, el control, la función y el resultado son, por lo demás, los mismos que en el modo de realización anterior descrito anteriormente.

[0058] Con más particularidad, las Figs. 9 y 10 ilustran un EOAT 100 en el que están montados seis conjuntos de elementos de agarre 110-115, donde cada conjunto tiene dos elementos de agarre de artículos preferentemente neumáticos, como se describe anteriormente. Cada conjunto de dos elementos de agarre de dos elementos de agarre individuales se transporta en un carro respectivo 120-125, cada carro accionado por un servomotor respectivo 130-135, como se muestra. Cada motor acciona de forma independiente un engranaje de accionamiento respectivo 140-145. Cada engranaje 140-145 está montado en acoplamiento operativo con una cremallera dentada alargada 150. La cremallera 150 comprende parte de un EOAT 100, tal como el EOAT 10 del modo de realización anterior y de cualquier construcción adecuada. La cremallera 150 está asegurada al EOAT 100 mediante soportes adecuados 151, también parte del EOAT 100.

[0059] Con respecto a esta invención, el EOAT 100 es portado en brazos robóticos 101, 102 y se puede mover verticalmente en un eje Z y horizontalmente en un eje Y pero no en una dirección de máquina a lo largo de un eje X como se indica en las Figs. 9 y 10, de manera similar al EOAT 10 de las Figs. 1-8A.

[0060] Se apreciará que el EOAT 100 está montado sobre transportadores de suministro de artículos, tales como los transportadores 14, 16 y el transportador de contenedores 18 de las Figs. 1-8A de manera similar.

[0061] Por tanto, cada conjunto de elementos 110-115 de dos elementos de agarre y los respectivos carros 120 125 se accionan a lo largo de la cremallera 150 mediante un respectivo servomotor 130-135, y de forma independiente de los otros motores y carros, y en un eje X o dirección de máquina preferentemente paralelos a los transportadores de contenedores y de suministro de artículos como en las Figs. 1-8A.

[0062] Además, se observa que aunque las Figs. 1-8A muestran cuatro carros 28, 30, 32 y 34, en este modo de realización se muestran seis carros 120-125. Se pueden usar dos carros adicionales para tasas o volúmenes de cajas de cartón más altos, o los carros situados más aguas arriba para desplazarse aguas arriba vuelven para rellenar "huecos" o artículos que faltan, como se describe.

[0063] En este modo de realización, los servomotores se controlan de manera similar a los accionamientos de motor lineal del modo de realización anterior para las mismas funciones. Aquí, sin embargo, los carros que portan los elementos de agarre no son accionados por motores lineales independientes, sino por servomotores independientes, controlados para los mismos fines mediante cualquier función adecuada de registro y detección de control fácilmente evidente para cualquier experto en la técnica que tenga esta divulgación.

[0064] Como se muestra en el modo de realización de las Figs. 1-8A, los carros se pueden mover a lo largo en una dirección x con el EOAT 100 no completamente móvil en esa dirección como un todo, logrando así las funciones y beneficios del modo de realización anterior.

[0065] Además, la invención contempla el aparato anterior en los modos de realización anteriores usados para subsanar el problema de los artículos que faltan y proporcionar un "remedio para huecos", un término usado en el presente documento para describir una ausencia o vacío en un grupo formado de artículos. Por varias razones, un grupo formado de artículos en un sistema de empaquetado puede ser menos que un complemento lleno de artículos. Solo a modo de ejemplo, un grupo previsto de cuatro artículos puede contener solo dos o tres, o un grupo previsto de ocho artículos puede contener solo seis o siete. Por tanto, existe un "hueco" donde faltan uno o más artículos en un grupo formado en un contenedor.

[0066] La invención contempla el remedio para huecos o el llenado de un grupo incompleto de artículos, donde la alineación de los artículos entrantes no es uniforme, como cuando los artículos no están con dicha separación constante sino que hay "huecos", o espacios vacantes, en el flujo de artículos entrante. A pesar de tales aberraciones, se desea un patrón de artículos final sin artículos vacantes para su empaquetado o transferencia. De acuerdo con la invención, esto se logra llevando de forma independiente uno o más de los conjuntos de elementos de agarre de artículos, descritos anteriormente, a una posición aguas arriba de cualquier espacio vacío en el flujo de artículos entrante. Estos elementos de agarre recogen uno o más artículos aguas arriba y, a continuación, orientan un complemento lleno de artículos hacia una ubicación adecuada en un grupo formado por completo para su transferencia. A continuación, el grupo completo se transfiere y se coloca en un contenedor, con dicha separación diferente, con un complemento lleno o "patrón" de artículos de ese grupo formado anteriormente. Por tanto, se apreciará que esta operación de remedio para huecos se lleva a cabo preferentemente mientras todos los artículos del grupo se recogen de los transportadores de suministro de artículos.

[0067] Por tanto, un carro de elementos de agarre aguas arriba puede moverse hacia un artículo sucesivo aguas arriba de un "hueco" y, a continuación, agrupar ese artículo sucesivo en el grupo que se forma mediante los carros de elementos de agarre aguas abajo. Además, y haciendo referencia al modo de realización de las Figs. 1-8A y la Fig. 11, con el elemento de soporte en el riel 13 con una longitud de suficiente tamaño, los elementos de carro 28, 30, 32, 34 pueden programarse para desplazarse aguas arriba para registrarse con el flujo de productos entrante y evitar partes del flujo de productos en las que no hay ningún producto presente. La Fig. 11 ilustra una vista en alzado lateral donde el carro 34 ha sido programado para moverse aguas arriba para evitar 3 huecos consecutivos (por ejemplo) en el flujo de productos detectados por un sensor S a medida que el transportador de suministro de artículos se mueve aguas abajo. Se entenderá que el elemento de soporte 13 puede dimensionarse para ampliar las áreas de recogida 50 y 52 con el fin de permitir todos los escenarios posibles de productos que faltan dentro de los límites del patrón de paquetes deseado y el espacio disponible en la máquina. Es probable que los huecos que se producen sean equivalentes a un cambio en la tasa de entrada y darán lugar a un ajuste temporal a la tasa de operaciones aguas abajo.

[0068] La capacidad de mover los carros aguas arriba desde los puntos de recogida normales o la estación permite el remedio para huecos.

[0069] Además, cuando se lleva a cabo el remedio para huecos, las tasas de procesamiento o empaquetado aguas abajo se pueden reducir para adaptarse al tiempo adicional requerido y luego volver a la normalidad. El movimiento constante se puede retener sin que se produzca un movimiento intermitente.

[0070] Mientras que la Fig. 11 ilustra la función de remedio para huecos en lo que respecta al modo de realización de las Figs. 1-8a, se puede lograr un remedio para huecos parecido de una manera similar en el modo de realización alternativo de las Figs. 9 y 10.

[0071] Se evita así el rechazo de grupos, el malgasto, la demora, los costes, etc. asociados a las soluciones de la técnica anterior.

[0072] Finalmente, la Fig. 12 ilustra el registro del producto aguas arriba para proporcionar una posición y orientación precisas de productos cuando son recogidos por los elementos de agarre. La Fig. 12 ilustra una posible posición de producto entrante en bandejas o entre lengüetas, donde los artículos se colocan de forma aleatoria con referencia a posiciones que no se repiten con exactitud. Por tanto, cabe destacar que con la capacidad de mover de forma independiente cada uno de los carros, los carros pueden registrarse en la posición de cada artículo entrante. A menudo se observa que la precisión posicional del producto que llega puede variar en cierta medida y la necesidad de corregir esta variación es importante para los procesos aguas abajo. De nuevo, con referencia al modo de realización preferente de las Figs. 1-8A, la Fig. 12 muestra un producto entrante cuya posición varía y los carros 28, 30, 32, 34 ubicados en la dirección de máquina con respecto al producto. Un sensor de cualquier tipo adecuado está ubicado aguas arriba en una posición adecuada para detectar artículos que llegan, tales como los artículos 300, 301, 302, 303, 304. El sensor proporciona información acerca de la ubicación de los artículos entrantes a la función de registro que, a su vez, define correcciones en las ubicaciones de recogida de los carros individuales, como se ilustra en la Fig. 12.

[0073] Por supuesto, se pueden realizar operaciones similares mediante el modo de realización alternativo de las Figs. 9 y 10.

[0074] Por tanto, en otras palabras o en detalle, los modos de realización descritos contemplan el movimiento independiente de los carros de elementos de agarre, programados para registrar la ubicación del producto entrante en el transportador de suministro de artículos. Un sensor aguas arriba detecta la ubicación (o ausencia) de un producto y proporciona datos de entrada a una función de registro de un controlador para los carros, una función de registro proporciona ajustes a las ubicaciones de "recogida" y el controlador prescribe correcciones a los perfiles de movimiento de los carros independientes para ubicar con exactitud los artículos en los puntos de recogida.

[0075] Se apreciará que la invención contempla muchas variaciones de la invención descrita, incluida la variación en el número de transportadores de cajas de cartón y de suministro de bolsas, su relación posicional, el número de grupos, el número de bolsas en un grupo, el número y orientación de las bolsas colocadas en una caja de cartón, la selección del orden de recogida desde transportadores de suministro respectivos, la agrupación variada en cajas de cartón para pedidos personalizados, el contraflujo de artículos y cajas de cartón y muchas otras configuraciones y procedimientos. Si bien se prefieren transportadores de cajas de cartón y de suministro de movimiento continuo, la invención proporciona la entrega de artículos para un rendimiento mejorado de esta manera, e incluye la provisión de elementos de agarre accionados por motores lineales en el EOAT para la transferencia de productos, lo que permite una gran variedad de estructuras y procedimientos operativos para el empaquetado no contemplados hasta ahora.

[0076] También se apreciará que cualquier forma de función de registro y de protocolos de controlador puede ser elaborada y programada por los expertos en la técnica, las cuales incluyen y siguen las directrices y la divulgación aquí proporcionadas.

[0077] Además, la invención se puede aplicar para realizar la transferencia de artículos entre los transportadores de contenedores y de suministro de artículos en diferentes direcciones de máquina con un EOAT controlable pero que aún no se mueve completamente en la dirección de máquina.

[0078] Además, la invención es útil tanto en operaciones continuas como intermitentes de control de artículos y de contenedores, aunque son preferentes los procesos de movimiento continuo.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Aparato de transferencia para transferir artículos entrantes (40) con dicha separación en un transportador de suministro de artículos y en grupos a contenedores en otro transportador con dicha separación diferente, y que comprende:

al menos un transportador de suministro de artículos (14, 16) que transporta artículos con dicha separación en una dirección de máquina;

al menos un transportador de contenedores (18) que transporta contenedores (48) con otra separación en una dirección;

un herramental de extremo de brazo (10) que se puede mover operativamente entre dichos transportadores (14, 16, 18) pero que no se puede mover en dicha dirección de máquina;

una pluralidad de elementos de agarre de recogida y agrupación de artículos individuales (20, 22, 24, 26) en dicho herramental de extremo de brazo (10); y

motores lineales (28, 30, 32, 34) que accionan dichos elementos de agarre (20-26) de forma independiente a lo largo de dicho herramental de extremo de brazo (10) en una dirección de máquina con dicha una separación para recoger artículos desde dicho transportador de suministro de artículos (14, 16), y en grupos de artículos ajustados por separación para su colocación en contenedores (48) con dicha otra separación en dicho transportador de contenedores (18).

2. Aparato de transferencia de acuerdo con la reivindicación 1, en el que dichos elementos de agarre (20-26) se pueden accionar en una dirección opuesta con dicha dirección de máquina.

3. Aparato de transferencia de acuerdo con la reivindicación 1, en el que dichos elementos de agarre (20-26) se pueden mover en una dirección opuesta con dicha dirección de máquina para recoger un artículo siguiente de dicho transportador de suministro de artículos y, a continuación, se pueden mover en una dirección de máquina para añadir dicho artículo siguiente a un grupo en formación.

4. Aparato de transferencia para transferir artículos entrantes (40) con dicha separación en un transportador de suministro de artículos (14, 16) y en grupos a contenedores (48) en otro transportador (18) con dicha separación diferente, y que comprende:

una herramienta de extremo de brazo (101, 102) que se puede mover operativamente entre dichos transportadores (14, 16, 18) pero que no se puede mover en dicha dirección de máquina;

elementos de agarre para recoger y agrupar artículos individuales (110-115) en dicho herramental de extremo de brazo (101 -102); y

servomotores (130-135) que accionan dichos elementos de agarre (110-115) de forma independiente a lo largo de dicho herramental de extremo de brazo (101, 102) en una dirección de máquina con dicha separación para recoger artículos desde dicho transportador de suministro de artículos (14, 16), y en grupos de artículos ajustados por separación para su colocación en contenedores (48) con dicha otra separación en dicho transportador de contenedores (18).

5. Aparato de transferencia de acuerdo con la reivindicación 4, que incluye además una cremallera alargada (150) en dicha herramienta de extremo de brazo (101,102) y un engranaje giratorio (140-145) accionado por cada servomotor (130-135) en acción conjunta con dicha cremallera (150) para mover de forma independiente dichos elementos de agarre (110-115) cuando dichos servomotores (130-135) hacen girar dichos engranajes (140-145).

6. Aparato de transferencia de acuerdo con la reivindicación 4, en el que dichos servomotores (130-135) accionan dichos elementos de agarre (110-115) de forma independiente en una dirección aguas arriba opuesta con dicha dirección de máquina con dicha una separación para recoger un artículo siguiente desde dicho transportador de suministro de artículos (14, 16) y, a continuación, en la dirección de máquina para añadir dicho artículo siguiente a un grupo en formación.

7. Aparato de transferencia de acuerdo con la reivindicación 1 o la reivindicación 4, en el que dicha una dirección está en dicha dirección de máquina.

8. Aparato de transferencia de acuerdo con la reivindicación 1 o la reivindicación 4, en el que dicha una dirección es opuesta a dicha dirección de máquina.

9. Aparato de transferencia de acuerdo con la reivindicación 1 o la reivindicación 4, que incluye al menos dos transportadores de suministro de artículos (14, 16), donde dichos elementos de agarre (110-115) transfieren dichos artículos a dichos contenedores (48) en grupos de artículos (40) ajustados por separación que comprenden artículos de cada transportador de suministro (14, 16) de artículos (40).

10. Aparato de transferencia de acuerdo con la reivindicación 1 o la reivindicación 4, en el que dicho transportador de suministro de artículos (14, 16) y dicho transportador de contenedores (18) se pueden mover de forma continua.

11. Aparato de transferencia de acuerdo con la reivindicación 1 o la reivindicación 4, en el que dicho transportador de suministro de artículos (14, 16) y dicho transportador de contenedores (18) se pueden mover de forma intermitente.

12. Aparato de transferencia de acuerdo con la reivindicación 1 o la reivindicación 4, en el que uno de dicho transportador de suministro de artículos (14, 16) y dicho transportador de contenedores (18) se puede mover de forma continua mientras que el otro se puede mover de forma intermitente.

13. Un procedimiento para transferir artículos desde un suministro de artículos a contenedores (48) de grupos de artículos, y que comprende:

transportar artículos (40) en al menos un transportador de suministro (14, 16) con una separación; realizar un seguimiento de dichos artículos;

recoger artículos (40) desde dicho transportador de suministro (14, 16);

agrupar artículos en grupos discretos;

realizar un seguimiento de contenedores (48) en al menos un transportador de contenedores (18); ajustar la separación de dichos grupos de artículos para que coincida con la separación entre contenedores; y

colocar grupos de artículos en dichos contenedores (48), donde dicha agrupación y ajuste de separación de dichos grupos se realiza mediante elementos de agarre de artículos individuales (20-26) accionados de forma independiente mediante motores lineales (28-34) montados en un aparato de extremo de herramental (10), dichos motores lineales (28-34) se pueden mover en una dirección de máquina excluyendo cualquier movimiento del propio herramental de extremo de brazo (10).

14. Un procedimiento para transferir artículos desde un suministro de artículos a contenedores (48) de grupos de artículos, comprendiendo el procedimiento:

transportar artículos (40) en al menos un transportador de suministro (14, 16) con una separación; realizar un seguimiento de dichos artículos (40);

recoger artículos (40) desde dicho transportador de suministro (14, 16);

agrupar los artículos (40) en grupos discretos;

colocar grupos de artículos en dichos contenedores (48),

en el que dicha agrupación y ajuste de separación de dichos grupos se realiza accionando elementos de agarre de artículos individuales (110-115) de forma independiente mediante servomotores (130-135) montados cerca de una cremallera (150) extendida en una dirección de máquina y dichos servomotores (130-135) pueden moverse en una dirección de máquina excluyendo cualquier movimiento del propio herramental de extremo de brazo (101, 102).

15. Un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 14, que incluye acoplar con dicha cremallera (150) engranajes giratorios (140-145) accionados por dichos servomotores (130-135) para su movimiento a lo largo de la misma.

16. Un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 13 o la reivindicación 14, que incluye la etapa de recoger artículos (40) desde al menos dos transportadores de suministro de artículos (14, 16) y que incluye colocar artículos (40) de cada transportador de suministro (14, 16) en cada contenedor (48).

17. Un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 13 o la reivindicación 14, que incluye realizar un seguimiento de contenedores (48) que se mueven en una dirección opuesta a la dirección de dichos artículos (40) que se están transportando, y mover dichos elementos de agarre de artículos (110-115) en una dirección opuesta con dicha dirección de máquina para agrupar artículos en dichos contenedores (48) que se mueven en dicha dirección opuesta.

18. Un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 13 o la reivindicación 14, que incluye las etapas de mover dicho transportador de suministro (14, 16) y dicho transportador de contenedores (18) de forma continua.

19. Un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 13 o la reivindicación 14, que incluye las etapas de mover dicho transportador de suministro (14, 16) y dicho transportador de contenedores (18) de forma intermitente.

20. Un procedimiento para hacer funcionar un aparato de empaquetado para transferir artículos (40) con dicha separación en un transportador de suministro de artículos (14, 16) en grupos completos de artículos y colocar dichos grupos completos de artículos en contenedores (48) en un transportador de contenedores (18) y con otra separación, con lo que la transferencia se realiza mediante un aparato de transferencia de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, donde el procedimiento está destinado para formar un grupo completo de artículos en dicho contenedor (40) e incluye las etapas de procedimiento de:

recoger artículos (40) en una estación de recogida desde dicho transportador de suministro de artículos (14, 16); y

formar un grupo de artículos y detectar un número incompleto de artículos en dicho grupo, lo que incluye

recoger un artículo siguiente desde dicho transportador de suministro de artículos (14, 16); y

colocar dicho artículo siguiente (40) dentro de dicho grupo de artículos que de otro modo estaría incompleto; y

en respuesta con dicha detección, se incluye además la etapa de mover un elemento de agarre de artículos individual y accionado de forma independiente (20-26) hacia una posición aguas arriba de dicha estación de recogida desde donde se retiraron artículos previos (40) de dicho grupo incompleto desde dicho transportador de suministro de artículos (14, 16), llevando a continuación dicho artículo siguiente (40) a dicho grupo incompleto de artículos.

21. Un procedimiento para llenar grupos incompletos de artículos en contenedores (48), en el que los grupos de artículos comprenden artículos (40) con dicha separación en un transportador de suministro de artículos (14, 16), se recogen desde el mismo en una estación de recogida, se agrupan y a continuación se colocan en contenedores (48) con dicha separación diferente en un transportador de contenedores (18) pero en el que un grupo de artículos tiene menos que un complemento lleno de artículos, por lo que la transferencia se realiza mediante un aparato de transferencia de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, comprendiendo el procedimiento:

detectar un número incompleto de artículos en dicho grupo y, por tanto, un artículo que falta en dicho transportador de suministro de artículos (14, 16);

mover de forma independiente un elemento de agarre de artículos individual (20, 22, 24, 26) aguas arriba de dicha estación de recogida (14, 16);

recoger un artículo siguiente (40) desde dicho transportador de suministro de artículos (14, 16); y

colocar dicho artículo siguiente (40) en dicho grupo que tiene menos que un complemento lleno de artículos (40).

22. Un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 21, que incluye las etapas de mover respectivos elementos de agarre de artículos (20-26) de forma independiente entre sí, recoger artículos y colocar artículos (40) en dichos contenedores (48) y mover dichos elementos de agarre de artículos (20-26) aguas arriba de forma independiente de otros elementos de agarre de artículos (20-26).

23. Un procedimiento para transferir artículos (40) con dicha separación en contenedores (48) con dicha separación diferente y en grupos de artículos, que comprende las etapas de:

recoger artículos (40) dispuestos a una primera separación en un suministro de artículos (14, 16);

formar con los artículos recogidos (40) grupos que tienen una segunda separación de grupo diferente de dicha primera separación; y

colocar grupos formados de artículos en contenedores (48) dispuestos en un transportador de contenedores (18) con dicha segunda separación;

donde dichas etapas de recogida, agrupación y colocación se llevan a cabo mediante elementos de agarre de artículos individuales accionados de forma independiente (20-26 o 110-115) que pueden moverse unos respecto de otros.

24. Un procedimiento de acuerdo con la reivindicación 23, que incluye la etapa de remedio para huecos en un proceso de manipulación de artículos agarrando artículos subsiguientes (40) en un suministro de artículos (14, 16) y llevando dichos artículos agarrados posteriormente a un grupo lleno de artículos en formación.