IT202100013556A1 - Metodo e dispositivo per compire operazioni su articoli trasportati lungo una linea manifatturiera - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

dell'invenzione industriale dal titolo:

"Metodo e dispositivo per compire operazioni su articoli trasportati lungo una linea manifatturiera?

La presente invenzione si riferisce ad un metodo ed un dispositivo per compiere operazioni su articoli trasportati lungo una linea manifatturiera.

La presente invenzione si riferisce preferibilmente ad un metodo ed un dispositivo per compiere operazioni su articoli alimentari, quali ad esempio cioccolatini, praline, piccoli dolci eventualmente rivestiti da uno strato di zucchero, burro o altro, o prodotti alimentari simili, preferibilmente di piccole dimensioni, semilavorati o finiti, trasportati lungo una linea manifatturiera.

In una linea manifatturiera, gli articoli sono sottoposti a una pluralit? di operazioni o vengono realizzati compiendo una pluralit? di operazioni solitamente svolte da una pluralit? di stazioni operative che si susseguono lungo la linea manifatturiera.

Le stazioni operative della linea manifatturiera sono disposte all?interno di stabilimenti produttivi secondo un layout attentamente studiato per minimizzare lo spazio richiesto dalla linea manifatturiera e per massimizzare l?efficienza e la velocit? produttiva.

Molto spesso, due stazioni operative funzionalmente adiacenti sono tra loro collegate da nastri trasportatori che trasportano gli articoli da una stazione operativa alla stazione operativa successiva della linea manifatturiera.

Gli articoli possono essere adagiati in appoggio sui nastri trasportatori, eventualmente alloggiati in apposite sedi ricavate sui nastri trasportatori, e disposti in file ordinate.

Il posizionamento ed il percorso seguito dai nastri trasportatori sono anch?essi attentamente studiati per minimizzare lo spazio richiesto dalla linea manifatturiera e per massimizzare l?efficienza e la velocit? produttiva.

La Richiedente ha percepito che potrebbe essere necessario compiere ulteriori operazioni sugli articoli rispetto alle operazioni gi? pianificate e svolte nelle stazioni operative.

La Richiedente ha infatti notato che gli articoli realizzati lungo una linea manifatturiera potrebbero richiedere, per svariate ragioni, specifiche non inizialmente previste o comunque aggiuntive rispetto alle specifiche iniziali.

La Richiedente ha per esempio riscontrato che un articolo potrebbe richiedere un controllo dimensionale, e/o un controllo dell?aspetto superficiale, e/o un controllo del colore superficiale non inizialmente previsto, oppure o in combinazione potrebbe richiedere l?aggiunta di un componente non inizialmente previsto.

La Richiedente ha verificato che tali necessit? possono richiedere una riprogettazione del layout della linea manifatturiera per inserire nella stessa una nuova stazione operativa configurata per eseguire la nuova operazione richiesta.

La Richiedente ha tuttavia verificato che una riprogettazione del layout della linea manifatturiera non ? sempre possibile, per esempio a causa dei costi e tempi di riprogettazione o per esempio a causa di mancanza di spazio all?interno dello stabilimento produttivo.

La Richiedente ha quindi intuito che sarebbe vantaggioso poter inserire la nuova stazione operativa in modo che operi su un trasportatore interposto tra due stazioni operative gi? esistenti, in modo tale che la nuova stazione possa eseguire operazioni sugli articoli durante il loro trasporto senza dover modificare significativamente la linea manifatturiera esistente.

La Richiedente ha verificato che sarebbe per esempio possibile posizionare una o pi? telecamere lungo una linea di trasporto per operare ispezioni direttamente sugli articoli durante il loro trasporto.

La Richiedente ha tuttavia verificato che in alcune situazioni non ? possibile poter operare direttamente sugli articoli trasportati lungo una linea di trasporto.

In particolare, la Richiedente ha verificato che alcune delle ulteriori operazioni possono richiedere l?accesso a porzioni degli articoli che non sono direttamente accessibili durante il trasporto.

Ad esempio, la Richiedente ha verificato che non sarebbe possibile eseguire direttamente un?ispezione della porzione degli articoli in appoggio su un trasportatore.

La Richiedente ha quindi sentito la necessit? di poter compiere ulteriori operazioni sugli articoli trasportati in sequenza lungo una linea manifatturiera anche nel caso in cui le porzioni di articoli sulle quali devono essere compiute tali ulteriori operazioni non sono direttamente accessibili durante il loro trasporto.

La presente invenzione riguarda pertanto, in un suo primo aspetto, un metodo per compiere operazioni su articoli trasportati lungo una linea manifatturiera.

Preferibilmente, si prevede alimentare una sequenza di articoli lungo un primo percorso di alimentazione con rispettive porzioni di appoggio degli articoli in appoggio su una prima superficie di trasporto.

Preferibilmente, si prevede predisporre un equipaggio di presa comprendente prima testa di presa ed una seconda testa di presa;

Preferibilmente, si prevede prelevare un primo articolo dal primo percorso di alimentazione attraverso una porzione di prelievo differente dalla porzione di appoggio utilizzando la prima testa di presa.

Preferibilmente, si prevede ruotare il primo articolo intorno ad un primo asse di rotazione.

Preferibilmente, si prevede eseguire almeno un?operazione sull?articolo durante la sua rotazione intorno al primo asse di rotazione.

Preferibilmente, si prevede scambiare le posizioni della prima testa di presa e della seconda testa di presa.

Preferibilmente, si prevede appoggiare la porzione di appoggio del primo articolo su una seconda superficie di trasporto e rilasciare dalla prima testa di presa il primo articolo.

Preferibilmente, si prevede prelevare un ulteriore articolo dal primo percorso di alimentazione attraverso una porzione di prelievo differente dalla porzione di appoggio utilizzando la seconda testa di presa.

In un suo secondo aspetto, la presente invenzione riguarda un dispositivo per compiere operazioni su articoli trasportati lungo una linea manifatturiera.

Preferibilmente, si prevede una pluralit? di equipaggi di presa disposti lungo una direzione circonferenziale e girevoli intorno ad un primo asse di rotazione comune e trasversale ad un primo percorso di alimentazione di articoli.

Preferibilmente, ciascun equipaggio di presa comprende una prima testa di presa ed una seconda testa di presa ciascuna delle quali configurata per prelevare un articolo da una prima superficie di trasporto e per rilasciare l?articolo su una seconda superficie di trasporto.

Preferibilmente, la prima testa di presa ? ruotabile intorno al primo asse di rotazione tra una stazione di prelievo di un articolo ed una stazione di rilascio dell?articolo e tra la stazione di rilascio e la stazione di prelievo.

Preferibilmente, la seconda testa di presa ? ruotabile intorno al primo asse di rotazione tra la stazione di prelievo e la stazione di rilascio e tra la stazione di rilascio e la stazione di prelievo.

Preferibilmente, quando la prima testa di presa ? nella stazione di prelievo la seconda testa di presa ? nella stazione di rilascio e quando la prima testa di presa ? nella stazione di rilascio la seconda testa di presa ? nella stazione di prelievo.

Con l?espressione ?scambiare le posizioni della prima testa di presa e della seconda testa di presa? si intende: portare, in un primo intervallo di tempo compreso tra un istante iniziale ed un istante finale, la prima testa di presa da una prima posizione ad una seconda posizione e, contemporaneamente, portare, nello stesso primo intervallo di tempo, la seconda testa di presa da una terza posizione ad una quarta posizione, in cui la prima posizione coincide con la posizione occupata dalla prima testa di presa nell?istante iniziale, la terza posizione coincide con la posizione occupata dalla seconda testa di presa nell?istante iniziale, la seconda posizione coincide con la posizione che sarebbe occupata dalla seconda testa di presa nell?istante finale se la seconda testa di presa non fosse portata nella quarta posizione, la quarta posizione coincide con la posizione che sarebbe occupata dalla prima testa di presa nell?istante finale se la prima testa di presa non fosse portata nella seconda posizione.

La Richiedente ritiene che prelevando un articolo da un primo percorso di alimentazione, per esempio da una prima superficie di trasporto di un nastro trasportatore che collega due stazioni operative successive, per mezzo di una testa di presa, ? possibile impegnare l?articolo in corrispondenza di una propria porzione di prelievo differente dalla porzione che si trova in appoggio sul nastro trasportatore e quindi ? possibile esporre la parte di articolo non direttamente accessibile durante il suo trasporto lungo il primo percorso di alimentazione. Ruotando la testa di presa intorno ad un asse di rotazione sostanzialmente perpendicolare al percorso di alimentazione, ? possibile portare l?articolo in corrispondenza di una stazione operativa (eventualmente aggiuntiva rispetto alle stazioni operative inizialmente previste) la quale pu? operare sulla porzione di articolo esposta dalla testa di presa.

La Richiedente ritiene inoltre che dotando l?equipaggio di presa di un ulteriore testa di presa e scambiando le posizioni delle due teste di presa durante la rotazione intorno al citato asse di rotazione, ? possibile prelevare dal primo percorso di alimentazione un articolo con una delle due teste di presa e, contemporaneamente, depositare un articolo gi? prelevato e assoggettato alle operazioni della stazione operativa su un secondo percorso di alimentazione con l?altra testa di presa.

Predisponendo i due percorsi di alimentazione tra di loro paralleli, sul secondo percorso di alimentazione ? quindi possibile depositare gli articoli prelevati dal primo percorso di alimentazione sul secondo percorso di alimentazione nello stesso ordine di prelievo dal primo percorso di alimentazione e con la stessa orientazione (vale a dire con la stessa porzione di articolo in appoggio), garantendo continuit? di trasporto e di orientazione agli articoli.

La Richiedente ha trovato che questo consente di compiere operazioni su articoli trasportati in sequenza lungo una linea manifatturiera, senza alterare la sequenza di trasporto e senza modificare significativamente la linea manifatturiera anche nel caso in cui le porzioni di articoli sulle quali compiere operazioni non sono direttamente accessibili durante il loro trasporto lungo la linea manifatturiera.

La presente invenzione pu? presentare, in uno o entrambi gli aspetti sopra discussi, almeno una delle caratteristiche preferite descritte nel seguito.

Preferibilmente, il primo asse di rotazione ? perpendicolare al primo percorso di alimentazione di articoli.

Preferibilmente, rilasciare dalla prima testa di presa il primo articolo e prelevare un ulteriore articolo dal primo percorso di alimentazione attraverso una porzione di prelievo differente dalla porzione di appoggio utilizzando la seconda testa di presa avvengono contemporaneamente.

La Richiedente ha trovato che prelevare dal primo percorso di alimentazione un articolo con una delle due teste di presa e, contemporaneamente, depositare un articolo gi? prelevato e assoggettato alle operazioni della stazione operativa su un secondo percorso di alimentazione consente di ottenere una perfetta continuit? di trasporto degli articoli tra stazioni operative (per esempio tra due stazioni operative originarie).

Preferibilmente, quando la prima testa di presa ? nella stazione di prelievo la seconda testa di presa ? nella stazione di rilascio e quando la prima testa di presa ? nella stazione di rilascio la seconda testa di presa ? nella stazione di prelievo.

Gli articoli possono cos? essere prelevati e rilasciati contemporaneamente in regioni spaziali contigue tra loro.

Il prelievo ed il rilascio degli articoli ? preferibilmente attuato da organi pneumatici configurati per esercitare un?azione di suzione sulla porzione di prelievo degli articoli.

Preferibilmente, ciascuna prima e seconda testa di presa comprende un organo pneumatico configurato per esercitare un?azione pneumatica di suzione sulla porzione di presa volta a trattenere in modo comandato un articolo contro la testa di presa.

Preferibilmente, tra prelevare il primo articolo dal primo percorso di alimentazione e rilasciare dalla prima testa di presa il primo articolo, il primo articolo viene ruotato intorno al primo asse di rotazione di un angolo compreso tra 350? e 360?.

In questo modo il primo articolo descrive sostanzialmente una circonferenza completa o quasi e pu? essere rilasciato su una seconda superficie di trasporto sostanzialmente parallela e allineata alla prima superficie di trasporto.

Preferibilmente, si prevede di allontanare il primo articolo dalla prima superficie di trasporto dopo prelevare il primo articolo dal primo percorso di alimentazione.

Preferibilmente, scambiare le posizioni della prima testa di presa e della seconda testa di presa ? attuato dopo allontanare il primo articolo dalla prima superficie di trasporto e prima di appoggiare la porzione di appoggio del primo articolo su una seconda superficie di trasporto.

In questo modo, l?articolo ? allontanato sia dalla prima che dalla seconda superficie di trasporto durante lo scambio di posizioni tra le teste di presa, eliminando il rischio che l?articolo possa urtare una delle due superfici di trasporto.

Preferibilmente, ciascuna prima testa di presa e ciascuna seconda testa di presa si muovono lungo una traiettoria di trasporto la cui traccia su un piano perpendicolare al primo asse di rotazione comprende una porzione ad arco di cerchio ed almeno una porzione sostanzialmente rettilinea.

Preferibilmente, ruotare il primo articolo intorno ad un primo asse di rotazione comprende muovere il primo articolo lungo una traiettoria di trasporto la cui traccia su un piano perpendicolare al primo asse di rotazione comprende una porzione ad arco di cerchio ed almeno una porzione sostanzialmente rettilinea.

Preferibilmente la porzione sostanzialmente rettilinea ? parallela alla seconda superficie di trasporto.

Preferibilmente, detta stazione di prelievo e detta stazione di rilascio sono poste lungo detta porzione sostanzialmente rettilinea della traiettoria di trasporto.

Preferibilmente, prelevare un primo articolo dal primo percorso di alimentazione viene attuato quando la prima testa di presa (o la seconda testa di presa) percorre detta porzione sostanzialmente rettilinea della traiettoria di trasporto.

In questo modo, l?articolo, trasportato lungo la prima superficie di trasporto, percorre una traiettoria sostanzialmente parallela alla prima testa di presa (o alla seconda testa di presa) quando viene da essa prelevato.

Questo consente di avere a disposizione un intervallo di tempo di adeguata ampiezza (vale a dire maggiore di un solo istante) per prelevare gradualmente l?articolo dalla prima superficie di trasporto. In questo modo, pu? essere evitato di sottoporre ad elevati stress l?articolo durante il suo prelievo, preservandone l?integrit?.

Preferibilmente, quando l?articolo si muove lungo la prima superficie di trasporto in corrispondenza della porzione sostanzialmente rettilinea della traiettoria di trasporto, l?articolo ? posto ad una distanza da una prima testa di presa (o da una seconda testa di presa), che percorre la porzione sostanzialmente rettilinea della traiettoria di trasporto, compresa tra 0,01 centimetri e 2 centimetri, pi? preferibilmente compresa tra 0,1 centimetri e 1 centimetro.

Preferibilmente, quando la prima testa di presa e la seconda testa di presa percorrono la porzione sostanzialmente rettilinea della traiettoria di trasporto, la componente del vettore velocit? della prima testa di presa e della seconda testa di presa ? uguale alla velocit? della prima superficie di trasporto.

Questo consente di evitare scorrimenti relativi tra l?articolo e la testa di presa nel momento in cui l?articolo viene prelevato dalla prima superficie di trasporto, evitando quindi di danneggiare l?articolo al momento del suo prelievo.

Preferibilmente, appoggiare la porzione di appoggio del primo articolo sulla seconda superficie di trasporto e rilasciare dalla prima testa di presa il primo articolo vengono attuati quando il primo articolo percorre detta porzione sostanzialmente rettilinea della traiettoria di trasporto.

In questo modo, l?articolo percorre una traiettoria sostanzialmente parallela (e non semplicemente tangente) alla seconda superficie di trasporto quando viene su di essa rilasciata.

Questo consente di avere a disposizione un intervallo di tempo di adeguata ampiezza (vale a dire maggiore di un solo istante) per rilasciare gradualmente l?articolo sulla seconda superficie di trasporto. In questo modo, pu? essere evitato di sottoporre ad elevati stress l?articolo durante il suo rilascio, preservandone l?integrit?.

Preferibilmente, quando l?articolo si muove lungo la porzione sostanzialmente rettilinea della traiettoria di trasporto, l?articolo ? posto ad una distanza compresa tra 0,01 centimetri e 2 centimetri, pi? preferibilmente compresa tra 0,1 centimetri e 1 centimetro, dalla seconda superficie di trasporto.

Preferibilmente, quando il primo articolo percorre la porzione sostanzialmente rettilinea della traiettoria di trasporto, la componente del vettore velocit? del primo articolo in direzione parallela alla porzione sostanzialmente rettilinea della traiettoria di trasporto ? uguale alla velocit? della seconda superficie di trasporto.

Questo consente di evitare scorrimenti relativi tra l?articolo e la seconda superficie di trasporto nel momento in cui l?articolo viene rilasciato sulla seconda superficie di trasporto, evitando quindi di danneggiare l?articolo al momento del suo rilascio.

Preferibilmente, quando il primo articolo percorre la porzione sostanzialmente rettilinea della traiettoria di trasporto, la componente del vettore accelerazione del primo articolo in direzione parallela alla porzione sostanzialmente rettilinea della traiettoria di trasporto ? sostanzialmente nulla.

Preferibilmente, ciascuna prima testa di presa e ciascuna seconda testa di presa sono montate mobilmente sul rispettivo equipaggio di presa per scambiare la posizione della prima testa di presa con la seconda testa di presa e la posizione della seconda testa di presa con la prima testa di presa durante la rotazione dell?equipaggio di presa intorno al primo asse di rotazione.

Preferibilmente, scambiare le posizioni della prima testa di presa e della seconda testa di presa comprende ruotare contemporaneamente la prima testa di presa e la seconda testa di presa intorno ad un secondo asse di rotazione perpendicolare al primo asse di rotazione.

Preferibilmente, ruotare contemporaneamente la prima testa di presa e la seconda testa di presa intorno ad un secondo asse di rotazione avviene durante la rotazione del primo articolo intorno al primo asse di rotazione.

Preferibilmente, si prevede almeno una stazione operativa configurata per eseguire almeno un?operazione su un articolo trasportato dalla prima testa di presa e dalla seconda testa di presa; detta almeno una stazione operativa essendo posta tra la stazione di prelievo e la stazione di rilascio.

Preferibilmente, eseguire almeno un?operazione sull?articolo durante la sua rotazione intorno al primo asse di rotazione comprende eseguire almeno un?operazione sulla porzione di appoggio dell?articolo.

Preferibilmente, eseguire un?operazione sull?articolo comprende eseguire un?ispezione visiva della superficie della porzione di appoggio dell?articolo.

Preferibilmente, la stazione operativa comprende uno o pi? dispositivi di acquisizione di immagini.

La stazione operativa pu? essere configurata per operare sulla porzione di appoggio dell?articolo tra un primo punto ed un secondo punto della porzione ad arco di cerchio della traiettoria dell?articolo oppure per operare sostanzialmente in un punto della porzione ad arco di cerchio della traiettoria dell?articolo.

La rotazione attorno al primo asse di rotazione dell?articolo disimpegna la porzione di appoggio dalla prima superficie di trasporto e la rende accessibile per tale operazione.

Preferibilmente, quando la prima testa di presa ? nella stazione di prelievo, la prima testa di presa ? posta ad una prima distanza dalla seconda testa di presa lungo una direzione parallela al primo asse di rotazione, e quando la seconda testa di presa ? nella stazione di prelievo, la prima testa di presa ? posta a detta prima distanza dalla seconda testa di presa lungo una direzione parallela al primo asse di rotazione.

Le due teste di presa possono cos? essere utilizzate in modo intercambiabile per prelevare e depositare gli articoli.

Preferibilmente, per una rotazione di 360? di un equipaggio di presa intorno al primo asse di rotazione, la prima testa di presa si muove tra la stazione di prelievo e la stazione di rilascio e la seconda testa di presa si muove tra la stazione di rilascio e la stazione di prelievo, oppure la prima testa di presa si muove tra la stazione di rilascio e la stazione di prelievo e la seconda testa di presa si muove tra la stazione di prelievo e la stazione di rilascio.

Preferibilmente, si prevedono primi organi di attivazione della prima testa di presa commutabili tra una condizione di prelievo in cui la prima testa di presa trattiene un articolo e una condizione di rilascio in cui la prima testa di presa non trattiene un articolo.

Preferibilmente, si prevedono secondi organi di attivazione della seconda testa di presa commutabili tra una condizione di prelievo in cui la seconda testa di presa trattiene un articolo e una condizione di rilascio in cui la seconda testa di presa non trattiene un articolo.

Preferibilmente, si prevede un telaio di supporto girevole intorno a detto primo asse di rotazione; detti equipaggi di presa essendo montati su detto telaio di supporto per ruotare intorno al primo asse di rotazione.

Preferibilmente, si prevede un braccio di articolazione per ciascun equipaggio di presa.

Preferibilmente, ciascun braccio di articolazione ha una prima estremit? incernierata a detto telaio attorno ad un primo asse di articolazione parallelo a detto primo asse di rotazione ed una seconda estremit? incernierata al rispettivo equipaggio di presa attorno ad un terzo asse di articolazione parallelo a detto primo asse di articolazione.

Preferibilmente, detto braccio di articolazione ruota in una prima direzione angolare rispetto al telaio di supporto e detto equipaggio di presa ruota in una seconda direzione angolare, opposta alla prima direzione angolare, rispetto a detto braccio di articolazione per realizzare detta porzione rettilinea della traiettoria di trasporto della prima testa di presa e della seconda testa di presa.

Preferibilmente, ciascuna prima testa di presa e ciascuna seconda testa di presa sono montate girevolmente, intorno ad un secondo asse di rotazione perpendicolare al primo asse di rotazione, sul rispettivo equipaggio di presa.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno meglio dalla seguente descrizione dettagliata di una sue forme di attuazione preferite, fatta con riferimento ai disegni allegati e fornita a titolo indicativo e non limitativo, in cui:

- la figura 1 ? una vista prospettica di un dispositivo per compiere operazioni su articoli trasportati lungo una linea manifatturiera in accordo con la presente invenzione;

- la figura 2 ? una vista prospettica di un particolare realizzativo del dispositivo di figura 1;

- la figura 3 ? una rappresentazione schematica di un particolare realizzativo del dispositivo di figura 1;

- la figura 4 ? una rappresentazione schematica di una traiettoria di trasporto di un articolo prelevato dal dispositivo di figura 1.

Un dispositivo per compiere operazioni su articoli A trasportati lungo una linea manifatturiera in accordo con la presente invenzione ? stato indicato con il numero di riferimento 30.

Gli articoli A sono stati illustrati come solidi aventi una superficie sostanzialmente piana dalla quale di sviluppa una superficie curva di forma emisferica o sferica. Tuttavia, gli articoli A possono avere forme differenti, per esempio forma troncoconica a base rettangolare, forma cubica o altra forma prismatica, oppure possono avere una forma non regolare. Gli articoli A sono stati illustrati tutti uguali tra loro. In forme realizzative non illustrate, gli articoli A possono avere forme tra loro differenti.

In figura 1 ? illustrata una porzione di una linea manifatturiera di articoli preferibilmente posta tra due stazioni operative della linea manifatturiera (non illustrate) configurate per eseguire operazioni relative alla realizzazione o al confezionamento di articoli. Ad esempio, la porzione di linea manifatturiera ? disposta, rispetto alla direzione di movimentazione degli articoli lungo la linea manifatturiera, a valle di una prima stazione operativa che realizza articoli e a monte di una seconda stazione operativa di confezionamento degli articoli.

Un primo organo di alimentazione 10 ? configurato per alimentare una sequenza di articoli A lungo un primo percorso di alimentazione 11 da una stazione iniziale (non illustrata) a una stazione finale 11a. Preferibilmente, la stazione iniziale ? disposta in corrispondenza della prima stazione operativa ed ? configurata per ricevere gli articoli A in uscita da tale stazione operativa. Preferibilmente, la stazione finale 11a ? posta tra la prima stazione operativa e la seconda stazione operativa. La stazione finale 11a ? posta in corrispondenza del dispositivo 30.

Il primo organo di alimentazione 10 comprende un primo convogliatore 12 esteso dalla stazione iniziale alla stazione finale 11a e dotato di una pluralit? di prime sedi di trasporto 13 per articoli mobili lungo il primo percorso di alimentazione 11. Le prime sedi di trasporto 13 sono state illustrate come sedi aventi rispettive basi di appoggio atte ad accogliere gli articolo A in modo da supportarli durante il trasporto. In altre forme realizzative non illustrate, le prime sedi di trasporto 13 possono comprendere pareti verticali solidali al primo convogliatore 12 che separano tra loro gli articoli A spingendoli ad uno ad uno.

Ciascun articolo A ? posizionabile in una rispettiva prima sede di trasporto 13 in modo da presentare una rispettiva porzione d?appoggio almeno parzialmente a contatto con il primo convogliatore 12. Preferibilmente, le prime sedi di trasporto 13 sono equi-distanziate tra loro e si susseguono lungo il primo percorso di alimentazione 11. Il luogo dei punti su cui appoggiano gli articoli A durante il loro trasporto lungo il primo organo di alimentazione 10 definisce una prima superficie di trasporto 14 degli articoli A, preferibilmente giacente in un piano sostanzialmente orizzontale almeno in corrispondenza della stazione finale 11a. La prima superficie di trasporto 14 pu? coincidere con una superficie superiore del primo convogliatore 12 oppure con le basi di appoggio delle prime sedi di trasporto 13 (nel caso in cui, come nell?esempio illustrato, tali basi di appoggio non coincidano con la superficie superiore del primo convogliatore 12).

Un secondo organo di alimentazione 20 ? configurato per alimentare una sequenza di articoli lungo un secondo percorso di alimentazione 21 da una stazione iniziale 21a a una stazione finale (non illustrata). Preferibilmente, il secondo percorso di alimentazione 21 ? parallelo al primo percorso di alimentazione 11 ed ? affiancato, in corrispondenza di un proprio tratto iniziale, ad un tratto finale del primo percorso di alimentazione 21. Il primo percorso di alimentazione 11 ? distanziato dal secondo percorso di alimentazione 21 da una prima distanza D1. La stazione iniziale 21a del secondo organo di alimentazione 20 ? posta in corrispondenza del dispositivo 30. La stazione iniziale 21a del secondo organo di alimentazione 20 ? posta in prossimit? della stazione finale 11a del primo organo di alimentazione 10, preferibilmente in posizione affiancata ad essa, ed ? configurata per ricevere articoli A. Preferibilmente, la stazione finale del secondo percorso di alimentazione 21 ? disposta in corrispondenza della seconda stazione operativa.

Il secondo organo di alimentazione 20 comprende un secondo convogliatore 22 esteso dalla stazione iniziale 21a alla stazione finale e dotato di una pluralit? di seconde sedi di trasporto 23 per articoli mobili lungo il secondo percorso di alimentazione 21. Le seconde sedi di trasporto 23 sono state illustrate come sedi aventi rispettive basi di appoggio atte ad accogliere gli articolo A in modo da supportarli durante il trasporto. In altre forme realizzative non illustrate, le seconde sedi di trasporto 23 possono comprendere pareti verticali solidali al secondo convogliatore 22 che separano tra loro gli articoli A spingendoli ad uno ad uno. Preferibilmente, le seconde sedi 23 sono equi-distanziate tra loro e si susseguono lungo il secondo percorso di alimentazione 21. Preferibilmente, le prime sedi di trasporto 13 e le seconde sedi di trasporto 23 sono tra loro simili o identiche. Il luogo dei punti su cui appoggiano gli articoli A durante il loro trasporto sul secondo organo di alimentazione 20 definisce una seconda superficie di trasporto 24 degli articoli A, preferibilmente giacente in un piano sostanzialmente orizzontale almeno in corrispondenza della stazione iniziale 21a. La seconda superficie di trasporto 24 pu? coincidere con una superficie superiore del secondo convogliatore 22 oppure con le basi di appoggio delle secondi sedi di trasporto 23 (nel caso in cui, come nell?esempio illustrato, tali basi di appoggio non coincidano con la superficie superiore del secondo convogliatore 22).

Come detto, il dispositivo 30 ? posto in corrispondenza della stazione finale 11a del primo organo di alimentazione 10 e della stazione iniziale 21a del secondo organo di alimentazione 20.

Il dispositivo 30 comprende un telaio di supporto 31 girevole intorno a un primo asse di rotazione R1 perpendicolare al primo percorso di alimentazione 11 e al secondo percorso di alimentazione 21. Il telaio di supporto 31 pi? essere ad esempio collegato a un basamento (non illustrato) per ruotare intorno al primo asse di rotazione R1 rispetto ad esso.

Nella forma realizzativa illustrata, il telaio di supporto 31 ? posto al di sopra del primo percorso di alimentazione 11 e del secondo percorso di alimentazione 21 con il primo asse di rotazione R1 parallelo ad un piano (preferibilmente orizzontale) di giacitura del primo percorso di alimentazione 11 e/o del secondo percorso di alimentazione 21.

Il telaio di supporto 31 comprende un tamburo 32 sviluppato attorno al primo asse di rotazione R1. Il tamburo 32 ? preferibilmente un corpo scatolare contenente componenti meccanici e pneumatici.

Il dispositivo 30 comprende una pluralit? di bracci di articolazione 40 collegati al telaio di supporto 31, illustrati in dettaglio in figura 2. Preferibilmente, i bracci di articolazione 40 sono disposti su una superficie 31a del telaio di supporto 31 perpendicolare al primo asse di rotazione R1.

I bracci di articolazione 40 sono montati girevolmente sul telaio di supporto 31 per poter ruotare attorno ad un primo asse di articolazione A1. Il primo asse di articolazione A1 ? parallelo al primo asse di rotazione R1. Il moto di rotazione dei bracci di articolazione 40 attorno al primo asse di articolazione A1 pu? essere cinematicamente vincolato al moto di rotazione del telaio di supporto 31 attorno al primo asse di rotazione R1 oppure pu? essere cinematicamente svincolato da esso, per esempio ottenuto con un dedicato motore elettrico (non illustrato), il cui azionamento ? coordinato al moto di rotazione del telaio di supporto 31 attorno al primo asse di rotazione R1.

Ciascun braccio di articolazione 40 si estende da una prima estremit? 41 incernierata al telaio di supporto 31 attorno al primo asse di articolazione A1 a una seconda estremit? 42. Le prime estremit? 41 dei bracci di articolazione 40 sono collegate al telaio di supporto 31 tra loro equi-distanziate secondo una distribuzione circonferenziale rispetto al primo asse di rotazione R1. I primi assi di articolazione A1 sono equidistanti dal primo asse di rotazione R1.

Ciascun braccio di articolazione 40 comprende una prima biella 43 ed una seconda biella 44 incernierate tra loro. La prima biella 43 si estende dalla prima estremit? 41 del braccio di articolazione 40 lungo una direzione perpendicolare al primo asse di rotazione R1. La seconda biella 44 ? incernierata alla prima biella 43 attorno a un secondo asse di articolazione A2 parallelo al primo asse di articolazione A1 e non coincidente con esso. La seconda biella 44 si estende lungo una direzione perpendicolare al primo asse di rotazione R1 fino alla seconda estremit? 42 del braccio di articolazione 40.

Ciascuna seconda biella 44 ? ruotabile rispetto alla rispettiva prima biella 43 intorno al secondo asse di rotazione A2. Il moto di rotazione di ciascuna seconda biella 44 rispetto alla rispettiva prima biella 43 pu? essere cinematicamente vincolato e coordinato al moto di rotazione del telaio di supporto 31 attorno al primo asse di rotazione R1 oppure pu? essere cinematicamente svincolato da esso, per esempio ottenuto con un dedicato motore elettrico (non illustrato), il cui azionamento ? coordinato al moto di rotazione del telaio di supporto 31 attorno al primo asse di rotazione R1.

Una rotazione della prima biella 43 attorno al primo asse di articolazione A1 consente di avvicinare o allontanare (a seconda del verso di rotazione) il secondo asse di articolazione A2 al primo asse di rotazione R1. In altre parole, una rotazione della prima biella 43 attorno al primo asse di articolazione A1 consente di regolare la distanza della seconda estremit? 42 del braccio di articolazione 40 dal primo asse di rotazione R1.

Una pluralit? di equipaggi di presa 50, illustrati in dettaglio in figura 2, sono collegati al telaio di supporto 31. Gli equipaggi di presa 50 sono collegati al telaio di supporto 31 mediante i bracci di articolazione 40. In particolare, ciascun equipaggio di presa 50 ? incernierato ad un rispettivo braccio di articolazione 40 in corrispondenza della seconda estremit? 42. Ciascun equipaggio di presa 50 ? girevole attorno a un rispettivo terzo asse di articolazione A3 parallelo al primo asse di articolazione A1 e non coincidente con esso. Ciascun equipaggio di presa 50 ? montato girevolmente, attorno al rispettivo terzo asse di articolazione A3, sulla seconda biella 44 di un rispettivo braccio di articolazione 40. Preferibilmente, ciascun equipaggio di presa 50 comprende un corpo di supporto 51 incernierato al rispettivo braccio di articolazione 40 ed estendentesi in allontanamento dal braccio di articolazione 40 in direzione parallela al primo asse di rotazione R1.

Il moto di rotazione degli equipaggi di presa 50 attorno ai terzi assi di articolazione A3 pu? essere cinematicamente vincolato e coordinato al moto di rotazione del telaio di supporto 31 attorno al primo asse di rotazione R1, oppure pu? essere cinematicamente vincolato e coordinato al moto di rotazione dei bracci di articolazione 40 attorno ai primi assi di articolazione A1, oppure pu? essere cinematicamente vincolato e coordinato al moto di rotazione delle seconde bielle 44 rispetto alle prime bielle 43 attorno ai secondi assi di articolazione A2, oppure pu? essere ottenuto con un dedicato motore elettrico (non illustrato), il cui azionamento ? coordinato al moto di rotazione del telaio di supporto 31 attorno al primo asse di rotazione R1 o al moto di rotazione dei bracci di articolazione 40 attorno ai primi assi di articolazione A1 o al moto di rotazione delle seconde bielle 44 rispetto alle prime bielle 43.

Una prima testa di presa 52 e una seconda testa di presa 53 configurate per prelevare, trattenere e rilasciare un articolo A, sono collegate a ciascun equipaggio di presa 50. La prima testa di presa 52 e la seconda testa di presa 53 sono montate girevolmente sul rispettivo equipaggio di presa 50 intorno ad un secondo asse di rotazione R2 perpendicolare al primo asse di rotazione R1. La prima testa di presa 52 e la seconda testa di presa 53 sono tra di loro distanziate sul rispettivo equipaggio di presa 50 di una distanza che sostanzialmente coincide con la prima distanza D1 che separa la prima direzione di trasporto 11 dalla seconda direzione di trasporto 14.

Preferibilmente, ciascuna prima 52 e seconda testa di presa 53 di un medesimo equipaggio di presa 50 sono parte di un corpo a forcella 54 incernierato all?equipaggio di presa 50 e girevole intorno al secondo asse di rotazione R2. Il corpo a forcella 54 comprende un corpo centrale 55 incernierato all?equipaggio di presa 50 che si estende in allontanamento dall?equipaggio di presa lungo una direzione parallela al secondo asse di rotazione R2. La prima testa di presa 52 e la seconda testa di presa 53 definiscono rispettivi bracci 56 della forcella 54 tra di loro sostanzialmente paralleli e distanziati.

La prima testa di presa 52 e la seconda testa di presa 53 comprendono ciascuna una porzione di presa 52a, 53a configurata per trattenere e rilasciare un articolo A.

Il moto di rotazione delle prime 52 e seconde teste di presa 53 attorno ai rispettivi secondi assi di rotazione R2 pu? essere cinematicamente vincolato e coordinato al moto di rotazione del telaio di supporto 31 attorno al primo asse di rotazione R1, oppure pu? essere cinematicamente vincolato e coordinato al moto di rotazione dei bracci di articolazione 40 attorno ai primi assi di articolazione A1, oppure pu? essere ottenuto con un dedicato motore elettrico (non illustrato), il cui azionamento ? coordinato al moto di rotazione del telaio di supporto 31 attorno al primo asse di rotazione R1 o al moto di rotazione dei bracci di articolazione 40 attorno ai primi assi di articolazione A1.

Ciascuna prima testa di presa 52 e seconda testa di presa 53 comprende un organo pneumatico, non illustrato, configurato per esercitare un?azione di suzione o aspirazione sulla porzione di presa 52a, 53a volta a trattenere in modo comandato un articolo A contro la testa di presa. Preferibilmente, l?organo pneumatico comprende un condotto pneumatico aperto in corrispondenza della porzione di presa 52a, 53a e in comunicazione di fluido con un organo di aspirazione. L?organo di aspirazione pu? ad esempio essere situato nel basamento a cui ? collegato il telaio di supporto e una pluralit? di condotti possono collegare l?organo di aspirazione con gli organi pneumatici di ciascuna prima 52 e seconda testa di presa 53.

Primi organi di attivazione 57, schematicamente illustrati in figura 3, delle prime teste di presa 52 e secondi organi di attivazione 58, schematicamente illustrati in figura 3, delle seconde teste di presa 53, controllano l?aspirazione da ciascuna prima 52 e seconda testa di presa 53. I primi 57 e di secondi organi di attivazione 58 possono ad esempio comprendere valvole disposte in modo da interrompere selettivamente il collegamento di fluido tra ciascun organo pneumatico e l?organo di aspirazione. I primi 57 e i secondi organi di attivazione 58 sono commutabili tra una condizione di prelievo in cui la rispettiva prima 52 o seconda testa di presa 53 trattiene un articolo A e una condizione di rilascio in cui la rispettiva prima 52 o seconda testa di presa 53 non trattiene un articolo A.

Le prime 52 e seconde teste di presa 53 sono movimentabili lungo una traiettoria di trasporto T, schematicamente illustrata in figura 4, tra una stazione di prelievo 61, disposta in corrispondenza della stazione finale 11a del primo organo di alimentazione 10 e una stazione di rilascio 62, disposta in corrispondenza della stazione iniziale 21a del secondo organo di alimentazione 20.

La traiettoria di trasporto T ? definita dalla combinazione delle rotazione del telaio di supporto 31 attorno al primo asse di rotazione R1, dei bracci di articolazione 40 e degli equipaggi di presa 50 attorno al primo A1, al secondo A2 e al terzo asse di articolazione A3 e delle prime 52 e seconde teste di presa 53 attorno al secondo asse di rotazione R2.

La traccia della traiettoria di trasporto T su un piano perpendicolare al primo asse di rotazione R1 comprende una porzione ad arco di cerchio T1 ottenibile ruotando il telaio di supporto 31 attorno al primo asse di rotazione R1 e mantenendo i bracci di articolazione 40 fissi in posizione prestabilita rispetto al telaio di supporto 31 e gli equipaggio di presa 50 fissi in posizione prestabilita rispetto ai bracci di articolazione 40.

Lungo la porzione ad arco di cerchio T1 ? possibile predisporre una o pi? stazioni operative 70 configurate per eseguire operazioni su un articolo A. Una stazione operativa 70 pu? ad esempio comprendere uno o pi? dispositivi di acquisizione di immagini, quali telecamere o fotocamere. Le immagini acquisite possono quindi essere elaborate da una unit? centrale di controllo e confrontate con immagini di riferimento. Le immagini valutate rilevano se ciascun articolo A sia da considerare accettabile o non accettabile, prevedendo a valle della stazione di rilascio 62 una stazione di scarto degli articoli A valutati non accettabili, ad esempio in caso gli articoli A abbiano la superfice piana o la base che sia rotta o rovinata. La stazione di scarto pu? comprendere un dispositivo pneumatico di scarto, ad esempio includendo un ugello in grado di rimuovere l?articolo A con un soffio di aria compressa.

La traccia della traiettoria di trasporto T su un piano perpendicolare al primo asse di rotazione R1 comprende una porzione sostanzialmente rettilinea T2 lungo la quale le prime 52 e le seconde teste di presa 53 si muovono lungo una traiettoria rettilinea. Lungo la porzione sostanzialmente rettilinea T2 della traiettoria di trasporto T sono disposte la stazione di prelievo 61 e la stazione di rilascio 62.

Preferibilmente, la porzione sostanzialmente rettilinea T2 ? orientata parallelamente ad un piano (preferibilmente orizzontale) di giacitura del primo percorso di alimentazione 11 e/o del secondo percorso di alimentazione 21. La porzione sostanzialmente rettilinea T2 ? pertanto preferibilmente orizzontale e definisce la porzione ad altezza minore della traiettoria T (ovvero la porzione di traiettoria T in cui la distanza verticale tra la le prime 52 e le seconde teste di presa 53 e il primo 11 e/o secondo percorso di alimentazione 21 ? minima).

La porzione sostanzialmente rettilinea T2 ? ottenuta combinando alla rotazione del telaio di supporto 31 attorno al primo asse di rotazione R1, rotazioni dei bracci di articolazione 40 e degli equipaggi di presa 50 attorno al primo A1, al secondo A2 e al terzo asse di articolazione A3 in modo da sincronizzare i movimenti delle prime 52 e seconde teste di presa 53 con i movimenti del primo 10 e del secondo organo di alimentazione 20. Durante la percorrenza della porzione sostanzialmente rettilinea T2 della traiettoria di trasporto T, viene mantenuta costante l?orientazione spaziale delle prime 52 e seconde teste di presa 53 rispetto al primo 10 o al secondo organo di alimentazione 20. Preferibilmente, le prime 52 e le seconde teste di presa 53 sono mantenute orientate verticalmente e rivolte verso il basso durante la percorrenza della porzione sostanzialmente rettilinea T2.

A titolo di esempio, nella forma realizzativa illustrata, considerando una data velocit? di rotazione del telaio di supporto 31 attorno al primo asse di rotazione R1 in un primo verso di rotazione (ad esempio antiorario), ciascuna prima estremit? 41 dei bracci di articolazione 40 si muove lungo una traiettoria circonferenziale antioraria.

Facendo ruotare la prima biella 43 rispetto al primo asse di articolazione A1 in una prima direzione angolare (ad esempio antioraria) mentre il telaio di supporto 31 ruota intorno al primo asse di rotazione R1 nella stessa direzione angolare, il secondo asse di articolazione A2 si avvicina progressivamente al primo asse di rotazione R1. Facendo contemporaneamente ruotare la seconda biella lungo una seconda direzione angolare, opposta alla prima, intorno al secondo asse di articolazione A2, il terzo asse di articolazione A3 si muove seguendo una traiettoria rettilea.

Facendo inoltre contemporaneamente ruotare gli equipaggi di presa 50 intorno al terzo asse di articolazione A3 nella prima direzione angolare, l?orientazione spaziale delle prime 52 e seconde teste di presa 53 rimane costante e le prime 52 e seconde teste di presa 53 si muovono lungo un percorso rettilineo.

La traccia della traiettoria di trasporto T su un piano perpendicolare al primo asse di rotazione R1 pu? inoltre comprendere porzioni di raccordo T3 e T4 tra la porzione ad arco di cerchio T1 e la porzione sostanzialmente rettilinea T2. Nelle porzioni di raccordo T3 e T4, mentre il telaio di supporto 31 ruota attorno al primo asse di rotazione R1, i bracci di articolazione 40 e gli equipaggi di presa 50 vengono portati in posizioni prestabilite rispetto al primo A1, al secondo A2 e al terzo asse di articolazione A3 rispettivamente per iniziare la percorrenza della porzione sostanzialmente rettilinea T2 del percorso di trasporto T e per terminare la percorrenza della porzione sostanzialmente rettilinea T2 del percorso di trasporto T.

Le prime teste di presa 52 sono ruotabili con continuit? in una direzione angolare intorno ai rispettivi secondi assi di rotazione R2. La rotazione delle prime teste di presa 52 ? arrestata ogni 180? in modo tale che le prime teste di presa 52 ruotino tra una prima e una seconda posizione e tra la seconda posizione e la prima posizione. Quando nella prima posizione, la porzione sostanzialmente rettilinea T2 della traiettoria di trasporto T percorsa dalle prime teste di presa 52 passa dalla stazione di prelievo 61. Quando nella seconda posizione, la porzione sostanzialmente rettilinea T2 della traiettoria di trasporto T percorsa dalle prime teste di presa 52 passa dalla stazione di rilascio 62.

Le seconde teste di presa 53 sono ruotabili con continuit?, e nella stessa direzione angolare delle prime teste di presa 52, intorno ai rispettivi secondi assi di rotazione R2. La rotazione delle seconde teste di presa 53 ? arrestata ogni 180? in modo tale che le seconde teste di presa 53 ruotino tra una terza e una quarta posizione. Quando nella terza posizione, la porzione sostanzialmente rettilinea T2 della traiettoria di trasporto T percorsa dalle seconde teste di presa 53 passa dalla stazione di rilascio 62. Quando nella quarta posizione, la porzione sostanzialmente rettilinea T2 della traiettoria di trasporto T percorsa dalle seconde teste di presa 53 passa dalla stazione di prelievo 61.

Ciascuna seconda testa di presa 53 e prima testa di presa 52 di un dato equipaggio di presa 50 ruotano contemporaneamente, in modo tale che la seconda testa di presa 53 ? disposta nella terza posizione quando la rispettiva prima testa di presa 52 ? disposta nella prima posizione, e che la seconda testa di presa 53 ? disposta nella quarta posizione quando la rispettiva prima testa di presa 52 ? disposta nella rispettiva seconda posizione. Preferibilmente, per un dato equipaggio di presa 50 e relativamente al rispettivo secondo asse di rotazione R2, la terza posizione della seconda testa di presa 53 coincide con la seconda posizione della prima testa di presa 52 e la quarta posizione della seconda testa di presa 53 coincide con la prima posizione della prima testa di presa 52.

In altre parole, ruotare di 180? la prima 52 e la seconda testa di presa 53 di un dato equipaggio di presa consente di scambiare le posizioni della prima 52 e della seconda testa di presa 53.

La rotazione delle prime teste di presa 52 e delle seconde teste di presa 53 viene attuata ruotando di 180? il rispettivo corpo a forcella 54.

Per compiere operazioni su articoli A trasportati lungo la linea manifatturiera, si alimenta una sequenza di articoli A lungo il primo percorso di alimentazione 11 verso la stazione di prelievo 61. Le porzioni di appoggio degli articoli A sono in appoggio sulla prima superficie di trasporto 14, in particolare ciascuna ? in appoggio su una prima sede 13.

In corrispondenza della stazione di prelievo 61, si preleva un primo articolo A dal primo percorso di alimentazione 11 attraverso una porzione di prelievo dell?articolo A utilizzando una delle prime teste di presa 52. La porzione di prelievo ? una porzione superficiale dell?articolo differente rispetto alla porzione di appoggio sopra descritta e preferibilmente opposta alla porzione di appoggio.

Per prelevare il primo articolo A, la prima testa di presa 52 viene disposta nella prima posizione in corrispondenza della stazione di prelievo 61 lungo la porzione sostanzialmente rettilinea T2 della traiettoria di trasporto T. La velocit? lungo la porzione sostanzialmente rettilinea T2 della traiettoria di trasporto T della prima testa di presa 52 ? uguale alla velocit? del primo articolo A lungo il primo percorso di alimentazione 11. Nell?esempio realizzativo illustrato e descritto, tale velocit? del primo articolo A coincide con la velocit? della sede 13 che porta il primo articolo A. La prima testa di presa 52 ? posizionata al di sopra del primo articolo A ed in particolare ? sostanzialmente in contatto con la porzione di prelievo del primo articolo A. Vengono attivati i primi organi di attivazione 57 in modo tale che il primo articolo A venga trattenuto dalla prima testa di presa 52.

Successivamente, nella porzione di raccordo T3 della traiettoria di trasporto T, il primo articolo A ? allontanato dalla prima superficie di trasporto 14. In questa fase, la prima testa di presa 52 permane nella prima posizione e si allontana dalla prima superficie di trasporto 14.

In questa fase, la prima testa di presa 52 viene progressivamente disposta sostanzialmente perpendicolarmente al primo asse di rotazione R1, in modo da allinearsi ad una direzione radiale rispetto al primo asse di rotazione R1.

Nell?esempio illustrato questo viene ottenuto facendo ruotare la prima biella 43 intorno al primo asse di articolazione A1 nella seconda direzione angolare (oraria nell?esempio illustrato) mentre il telaio di supporto 31 ruota intorno al primo asse di rotazione R1 nella prima direzione angolare. Contemporaneamente viene fatta ruotare la seconda biella 44 nella prima direzione angolare intorno al secondo asse di articolazione A2. Inoltre, viene fatto contemporaneamente ruotare l?equipaggio di presa 50 della prima testa di presa 52 intorno al terzo asse di articolazione A3 nella seconda direzione angolare.

Viene successivamente imposto un moto esclusivamente rotatorio intorno al primo asse di rotazione R1 alla prima testa di presa 52 bloccando nella configurazione raggiunta gli equipaggi di presa 50 rispetto al telaio di supporto 31.

La prima testa di presa 52 incomincia a percorrere la porzione ad arco di cerchio T1 della traiettoria di trasporto T, con la porzione di appoggio dell?articolo A distale dal primo asse di rotazione R1 rispetto alla porzione di presa.

Viene quindi eseguita una o pi? operazione sul primo articolo A, in particolare sulla sua porzione di appoggio. Ad esempio ? possibile acquisire immagini o filmati della porzione di appoggio dell?articolo volti ad esempio ad individuarne, alternativamente o in combinazione, l?aspetto superficiale, la forma superficiale, eventuali difetti o altro.

Nella porzione ad arco di cerchio T1 della traiettoria di trasporto T, prima o dopo avere eseguito l?operazione sull?articolo, la prima testa di presa 52 viene portata nella seconda posizione ruotandola di 180? intorno al secondo asse di rotazione R2. Contemporaneamente, la seconda testa di presa 53 (alla quale non ? associato nessun articolo A) dello stesso equipaggio di presa 50 viene ruotata di 180? intorno al secondo asse di rotazione R2 portandosi dalla terza alla quarta posizione. In altre parole, si scambiano le posizioni della prima testa di presa 52 e della seconda testa di presa 53 ruotandole contemporaneamente di 180? intorno al secondo asse di rotazione R2. Questa rotazione ? preferibilmente attuata mentre la prima testa di presa 52 e la seconda testa di presa 53 ruotano intorno al primo asse di rotazione R1.

Continuando la rotazione intorno al primo asse di rotazione R1, la prima testa di presa 52 raggiunge la porzione di raccordo T4 della traiettoria di trasporto T. L?articolo A viene avvicinato gradualmente alla seconda superficie di trasporto 24.

In questa fase, la prima testa di presa 52 viene progressivamente disposta sostanzialmente parallela alla seconda superficie di trasporto 24.

Nell?esempio illustrato questo viene ottenuto facendo ruotare la prima biella 43 intorno al primo asse di articolazione A1 nella prima direzione angolare (antioraria nell?esempio illustrato) mentre il telaio di supporto 31 ruota intorno al primo asse di rotazione R1 nella prima direzione angolare. Contemporaneamente viene fatta ruotare la seconda biella 44 nella seconda direzione angolare intorno al secondo asse di articolazione A2. Inoltre, viene fatto contemporaneamente ruotare l?equipaggio di presa 50 della prima testa di presa 52 intorno al terzo asse di articolazione A3 nella prima direzione angolare.

Continuando la rotazione intorno al primo asse di rotazione R1, la prima testa di presa 52, e con essa l?articolo A, torna a seguire la porzione sostanzialmente rettilinea T1 della traiettoria di trasporto T fino alla stazione di rilascio 62.

La velocit? lungo la porzione sostanzialmente rettilinea T2 della traiettoria di trasporto T della prima testa di presa 52 ? uguale alla velocit? di avanzamento della seconda superficie di trasporto 24.

In corrispondenza della stazione di rilascio 62, l?articolo A ? depositato sulla seconda superficie di trasporto 24 attraverso la sua porzione di appoggio. In particolare, il primo articolo A ? depositato su una sede 24 del secondo organo di alimentazione 20. Il primo articolo A viene depositato rilasciandolo dalla prima testa di presa 52 disattivando i primi organi di attivazione 57.

Successivamente, il primo articolo A ? allontanato dal dispositivo 30 lungo il secondo percorso di alimentazione 21 e la prima testa di presa 52 ripercorre una rotazione di circa 350? (senza trasportare nessun articolo) eseguendo gli stessi movimenti che esegue quando trasporta un articolo A fino a ritornare alla stazione di prelievo 61 per prelevare un ulteriore articolo A.

Quando la prima testa di presa 52 percorre la traiettoria di trasporto T dalla stazione di prelievo 61 alla stazione di rilascio 62 trasportando un articolo A, la seconda testa di presa 53 del medesimo equipaggio di presa 50 precorre la traiettoria di trasporto T dalla stazione di rilascio 62 alla stazione di prelievo 61 senza trasportare articoli A.

Quando la prima testa di presa 52 percorre la traiettoria di trasporto T dalla stazione di rilascio 62 alla stazione di prelievo 61 senza trasportare alcun articolo A, la seconda testa di presa 53 dello stesso equipaggio di presa 50 trasporta un ulteriore articolo A lungo la traiettoria di trasporto T dalla posizione di prelievo 61 alla posizione di rilascio 62 esattamente come descritto in riferimento al primo articolo A trasportato dalla prima testa di presa 52.

In particolare, la seconda testa di presa 53 preleva l?ulteriore articolo A dalla stazione di prelievo 61 sostanzialmente in contemporanea con il rilascio del primo articolo A dalla prima testa di presa 52 nella stazione di rilascio 62.

Il moto degli articoli A ? cos? continuo tra il primo percorso di alimentazione 11 ed il secondo percorso di alimentazione 21.

Claims (21)

RIVENDICAZIONI

1. Metodo per compiere operazioni su articoli (A) trasportati lungo una linea manifatturiera comprendente:

- alimentare una sequenza di articoli (A) lungo un primo percorso di alimentazione (11) con rispettive porzioni di appoggio degli articoli (A) in appoggio su una prima superficie di trasporto (14);

- predisporre un equipaggio di presa (50) comprendente una prima testa di presa (52) ed una seconda testa di presa (53);

- prelevare un primo articolo (A) dal primo percorso di alimentazione (11) attraverso una porzione di prelievo dell?articolo (A) differente dalla porzione di appoggio utilizzando la prima testa di presa (52);

- ruotare il primo articolo (A) intorno ad un primo asse di rotazione (R1);

- eseguire almeno un?operazione sull?articolo (A) durante la sua rotazione intorno al primo asse di rotazione (R1);

- scambiare le posizioni della prima testa di presa (52) e della seconda testa di presa (53);

- appoggiare la porzione di appoggio del primo articolo (A) su una seconda superficie di trasporto (24) e rilasciare dalla prima testa di presa (52) il primo articolo (A);

- prelevare un ulteriore articolo (A) dal primo percorso di alimentazione (11) attraverso una porzione di prelievo dell?ulteriore articolo (A) differente dalla porzione di appoggio utilizzando la seconda testa di presa (53).

2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui rilasciare dalla prima testa di presa (52) il primo articolo (A) e prelevare un ulteriore articolo (A) dal primo percorso di alimentazione (11) attraverso una porzione di prelievo differente dalla porzione di appoggio utilizzando la seconda testa di presa (53) avvengono contemporaneamente.

3. Metodo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui tra prelevare il primo articolo (A) dal primo percorso di alimentazione (11) e rilasciare dalla prima testa di presa (52) il primo articolo (A), il primo articolo (A) viene ruotato intorno al primo asse di rotazione (R1) di un angolo compreso tra 350? e 360?.

4. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente allontanare il primo articolo (A) dalla prima superficie di trasporto (14) dopo prelevare il primo articolo (A) dal primo percorso di alimentazione (11); scambiare le posizioni della prima testa di presa (52) e della seconda testa di presa (53) essendo attuato dopo allontanare il primo articolo (A) dalla prima superficie di trasporto (14) e prima di appoggiare la porzione di appoggio del primo articolo (A) sulla seconda superficie di trasporto (24).

5. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui ruotare il primo articolo (A) intorno ad un primo asse di rotazione (R1) comprende muovere il primo articolo (A) lungo una traiettoria di trasporto (T) la cui traccia su un piano perpendicolare al primo asse di rotazione (R1) comprende una porzione ad arco di cerchio (T1) ed almeno una porzione sostanzialmente rettilinea (T2); detta porzione sostanzialmente rettilinea (T2) essendo parallela alla seconda superficie di trasporto (24).

6. Metodo secondo la rivendicazione 5, in cui appoggiare la porzione di appoggio del primo articolo (A) sulla seconda superficie di trasporto (24) e rilasciare dalla prima testa di presa (52) il primo articolo (A) vengono attuati quando il primo articolo (A) percorre detta porzione sostanzialmente rettilinea (T2) della traiettoria di trasporto (T).

7. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui scambiare le posizioni della prima testa di presa (52) e della seconda testa di presa (53) comprende ruotare contemporaneamente la prima testa di presa (52) e la seconda testa di presa (53) intorno ad un secondo asse di rotazione (R2) perpendicolare al primo asse di rotazione (R1).

8. Metodo secondo la rivendicazione 7, in cui ruotare contemporaneamente la prima testa di presa (52) e la seconda testa di presa (53) intorno ad un secondo asse di rotazione (R2) avviene durante la rotazione del primo articolo (A) intorno al primo asse di rotazione (R1).

9. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui eseguire almeno un?operazione sull?articolo (A) durante la sua rotazione intorno al primo asse di rotazione (R1) comprende eseguire almeno un?operazione sulla porzione di appoggio dell?articolo (A).

10. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui eseguire un?operazione sull?articolo (A) comprende eseguire un?ispezione visiva della superficie della porzione di appoggio dell?articolo (A).

11. Dispositivo per compiere operazioni su articoli trasportati lungo una linea manifatturiera comprendente:

una pluralit? di equipaggi di presa (50) disposti lungo una direzione circonferenziale e girevoli intorno ad un primo asse di rotazione (R1) comune e trasversale ad un primo percorso di alimentazione (11) di articoli (A);

in cui ciascun equipaggio di presa (50) comprende una prima testa di presa (52) ed una seconda testa di presa (53) ciascuna delle quali configurata per prelevare un articolo (A) da una prima superficie di trasporto (14) e per rilasciare l?articolo (A) su una seconda superficie di trasporto (24);

in cui la prima testa di presa (52) ? ruotabile intorno al primo asse di rotazione (R1) tra una stazione di prelievo (61) di un articolo (A) ed una stazione di rilascio (62) dell?articolo (A) e tra la stazione di rilascio (62) e la stazione di prelievo (61), ed in cui la seconda testa di presa (53) ? ruotabile intorno al primo asse di rotazione (R1) tra la stazione di prelievo (61) e la stazione di rilascio (62) e tra la stazione di rilascio (62) e la stazione di prelievo (61);

in cui quando la prima testa di presa (52) ? nella stazione di prelievo (61) la seconda testa di presa (53) ? nella stazione di rilascio (62) ed in cui quando la prima testa di presa (52) ? nella stazione di rilascio (62) la seconda testa di presa (53) ? nella stazione di prelievo (61).

12. Dispositivo secondo la rivendicazione 11, in cui ciascuna prima testa di presa (52) e ciascuna seconda testa di presa (53) sono montate mobilmente sul rispettivo equipaggio di presa (50) per scambiare la posizione della prima testa di presa (52) con la seconda testa di presa (53) e la posizione della seconda testa di presa (53) con la prima testa di presa (52) durante la rotazione dell?equipaggio di presa (50) intorno al primo asse di rotazione (R1).

13. Dispositivo secondo la rivendicazione 11 o 12, in cui quando la prima testa di presa (52) ? nella stazione di prelievo (61), la prima testa di presa (52) ? posta ad una prima distanza dalla seconda testa di presa (53) lungo una direzione parallela al primo asse di rotazione (R1), ed in cui quando la seconda testa di presa (53) ? nella stazione di prelievo (61), la prima testa di presa (52) ? posta a detta prima distanza dalla seconda testa di presa (53) lungo una direzione parallela al primo asse di rotazione (R1).

14. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 11 a 13, in cui per una rotazione di 360? di un equipaggio di presa (50) intorno al primo asse di rotazione (R1), la prima testa di presa (52) si muove tra la stazione di prelievo (61) e la stazione di rilascio (62) e la seconda testa di presa (53) si muove tra la stazione di rilascio (62) e la stazione di prelievo (61), oppure la prima testa di presa (52) si muove tra la stazione di rilascio (62) e la stazione di prelievo (61) e la seconda testa di presa (53) si muove tra la stazione di prelievo (61) e la stazione di rilascio (62).

15. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 11 a 14 comprendente primi organi di attivazione (57) della prima testa di presa (52) e secondi organi di attivazione (58) della seconda testa di presa (53), in cui i primi organi di attivazione (57) sono commutabili tra una condizione di prelievo in cui la prima testa di presa (52) trattiene un articolo (A) e una condizione di rilascio in cui la prima testa di presa (52) non trattiene un articolo (A), ed in cui i secondi organi di presa (58) sono commutabili tra una condizione di prelievo in cui la seconda testa di presa (53) trattiene un articolo (A) e una condizione di rilascio in cui la seconda testa di presa (53) non trattiene un articolo (A).

16. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 11 a 15, in cui ciascuna prima testa di presa (52) e ciascuna seconda testa di presa (53) si muovono lungo una traiettoria di trasporto (T) la cui traccia su un piano perpendicolare al primo asse di rotazione (R1) comprende una porzione ad arco di cerchio (T1) ed almeno una porzione sostanzialmente rettilinea (T2); detta stazione di prelievo (61) e detta stazione di rilascio (62) essendo poste lungo detta porzione sostanzialmente rettilinea (T2) della traiettoria di trasporto (T).

17. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 11 a 16, comprendente un telaio di supporto (31) girevole intorno a detto primo asse di rotazione (R1); detti equipaggi di presa (50) essendo montati su detto telaio di supporto (31) per ruotare intorno al primo asse di rotazione (R1).

18. Dispositivo secondo le rivendicazioni 16 e 17, comprendente un braccio di articolazione (40) per ciascun equipaggio di presa (50); ciascun braccio di articolazione (40) avendo una prima estremit? (41) incernierata a detto telaio di supporto (31) attorno ad un primo asse di articolazione (A1) parallelo a detto primo asse di rotazione (R1) ed una seconda estremit? (42) incernierata al rispettivo equipaggio di presa (50) attorno ad un terzo asse di articolazione (A3) parallelo a detto primo asse di articolazione (A1); detto braccio di articolazione (40) ruotando in una prima direzione angolare rispetto al telaio di supporto (31) e detto equipaggio di presa (50) ruotando in una seconda direzione angolare, opposta alla prima direzione angolare, rispetto a detto braccio di articolazione (40) per realizzare detta porzione rettilinea (T1) della traiettoria di trasporto (T) della prima testa di presa (52) e della seconda testa di presa (53).

19. Dispositivo secondo la rivendicazione 12, in cui ciascuna prima testa di presa (52) e ciascuna seconda testa di presa (53) sono montate girevolmente, intorno ad un secondo asse di rotazione (R2) perpendicolare al primo asse di rotazione (R1), sul rispettivo equipaggio di presa (50).

20. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 11 a 19, comprendente almeno una stazione operativa (70) configurata per eseguire almeno un?operazione su un articolo (A) trasportato dalla prima testa di presa (52) e dalla seconda testa di presa (53); detta almeno una stazione operativa (70) essendo posta tra la stazione di prelievo (61) e la stazione di rilascio (62).

21. Dispositivo secondo la rivendicazione 20, in cui detta stazione operativa (70) comprende uno o pi? dispositivi di acquisizione di immagini.