CN112495818B - 基于机器视觉技术的农产品分拣装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，农产品依次经过移动模组、输送装置以及分拣执行设备；移动模组包括X‑Y轴简易机器人和供料托盘；分拣执行设备包括六轴机械手、分拣储备装置、视觉检测设备以及分拣托盘，视觉检测设备设置于输送装置上方，分拣储备装置与六轴机械手连接；农产品由分拣吸盘运至分拣储备装置，由六轴机械手移载至分拣托盘；分拣储备装置为第一托板和第二托板组成，第一托板底部设置若干导轨和驱动滑块，驱动滑块连接若干钎管，第二托板设有若干通孔；钎管为伸缩件，钎管两端分别连接驱动滑块内的负压抽吸泵和分拣吸盘。该装置满足供料、输送、检测、移载工序，采用机器视觉技术客观评价，极大提高分拣效率和精度。

Description

基于机器视觉技术的农产品分拣装置
技术领域
本发明涉及机器视觉分拣技术领域或农产品智能分拣技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置。
背景技术
农业是国民经济的基础，是经济社会稳定和发展的重要保证。现代企业生产自动化程度越来越高，渐渐的代替了传统的生产方式依靠人力进行搬运工作。
机器视觉技术，是一门涉及人工智能、神经生物学、心理物理学、计算机科学、图像处理、模式识别等诸多领域的交叉学科。机器视觉主要用计算机来模拟人的视觉功能，从客观事物的图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终用于实际检测、测量和控制。机器视觉技术最大的特点是速度快、信息量大、功能多。
传统的农产品的分拣主要通过人工主观评价，在分拣的精度、效率上都有所限制，已不能满足现代企业生产的要求，无法跟上时代发展的步伐，尤其是在要求运行频率高以及工件单件重量大的情况下，人工的分拣速度、准确度已经远远落后于现代化机械。
为了解决以上问题，需要研发一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，一套智能机械设备，满足了供料、输送、视觉检测、移载的所有工序，采用机器视觉技术的客观评价，极大提高了分拣的效率和准确度。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足，提供一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于，所述农产品依次经过移动模组、输送装置以及分拣执行设备；所述移动模组包括X-Y轴简易机器人和供料托盘；所述分拣执行设备包括六轴机械手、分拣储备装置、视觉检测设备以及分拣托盘，所述视觉检测设备设置于所述输送装置上方，所述分拣储备装置与所述六轴机械手连接；所述农产品由所述分拣吸盘运至所述分拣储备装置，并通过所述六轴机械手移载至所述分拣托盘；
所述分拣储备装置为第一托板和第二托板组成的双层结构，所述第一托板底部设置有若干导轨和驱动滑块，所述驱动滑块连接有若干钎管，所述第二托板开设有若干通孔；所述钎管为伸缩件，所述钎管两端分别连接所述驱动滑块内的负压抽吸泵和分拣吸盘。
本发明一个较佳实施例中，所述农产品分拣装置还设置有控制装置，所述控制装置包括控制柜、触摸屏和操作盘，所述操作盘和所述触摸屏能够切换自动模式、手动模式以及单步模式。
本发明一个较佳实施例中，所述视觉检测设备搭载视觉感应器和摄像机，所述农产品通过若干所述视觉检测设备，逐级分拣检测。
本发明一个较佳实施例中，所述钎管能够带动所述农产品伸缩至所述第一托板和所述第二托板之间，并沿所述导轨移动至相应位置排布。
本发明一个较佳实施例中，所述控制装置的电气配置控制部分均使用PLC控制，采用低压安全电路。
本发明一个较佳实施例中，所述自动模式包括在自动模式下所述农产品分拣装置做循环分拣；所述手动模式包括所述农产品分拣装置能够控制单个元件的动作；所述单步模式包括所述农产品分拣装置完成单个循环的分拣动作。
本发明一个较佳实施例中，所述农产品分拣装置的主体框架采用铝型材搭建并做氧化处理，并配备有能够拆装灵活的布线底板和按钮安装盒。
本发明一个较佳实施例中，所述通孔的排布方式与所述钎管一一对应，所述通孔大于所述农产品的大小。
本发明一个较佳实施例中，所述导轨的通道数量多于所述分拣托盘的行数或列数，以实现所述驱动滑块移动至相应位置排布。
本发明一个较佳实施例中，所述移动模组、所述输送装置以及所述分拣执行设备的驱动部分均设置有自锁装置，以实现自锁保护。
本发明一个较佳实施例中，所述操作盘上还设置有操作按钮，所述操作按钮能实现连动、点动、复位以及终止功能。
本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：
（1）本发明提供了一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，通过一套智能机械设备，满足了供料、输送、视觉检测、移载的所有工序，采用机器视觉技术的客观评价，避免人工主观评价的限制，减少了人工分拣成本，极大提高了分拣的效率和准确度。
（2）本发明将机器视觉技术应用于农产品的品质检测中，这相比于人工检测具有极大优势。农产品表面缺陷与大小、形状是农产品品质的重要特征，利用机器视觉进行检测不仅可以排除人的主观因素的干扰，而且还能够对这些指标进行定量描述,避免了因人而异的检测结果，减小了检测分级误差，提高了生产率和分级精度。本发明设置多个视觉检测设备，实现逐级分拣检测。
（3）本发明中分拣储备装置将符合标准的农产品按照一定排列顺序运至第一托板和第二托板之间，并通过六轴机械手移载至分拣托盘，一次性尽可能多的移载农产品，提高分拣的速度，同时降低产品的成本。
（4）本发明提供的分拣系统由移动模组、输送装置、分拣执行设备以及控制装置组成，体现了农业生产环节的智能化，充分运用现代农业生产技术、机器人应用技术、PLC控制技术、人机界面应用技术、智能视觉应用技术、气动应用技术、传动技术、数据采集分析技术等，实现设备自动化。
（5）本发明设有操作盘和触摸屏，可以进行程序的基本操作，快速有效的实现了农产品的分拣。农产品分拣装置设备通过触摸屏设置自动、手动、单步模式，在自动模式下设备做循环分拣，实现全自动化；手动模式后设备可控制单个元件的动作，以便维护调试；单步模式：在单步模式下设备完成单个循环以便调试。
（6）本发明借助摄像机，传感器，PLC，机械手的应用，提高分拣的准确行及效率，而且基于视觉技术智能分拣系统只需要改动较少的硬软件部分就可以完成不同产品的分拣，其可作为球形水果的分拣平台，也可进行柱形水果分拣。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；
图1是本发明的优选实施例的立体结构图；
图2是本发明的优选实施例的移动模组的立体结构图；
图3是本发明的优选实施例的分拣储备装置的立体结构图；
图4是本发明的优选实施例的第一托板的透视图；
图5是本发明的优选实施例的操作盘的立体结构图；
图中：100、移动模组；110、X-Y轴简易机器人；120、供料托盘；200、输送装置；
300、六轴机械手；310、分拣储备装置；311、第一托板；312、导轨；313、驱动滑块；314、负压抽吸泵；315、钎管；316、分拣吸盘；317、第二托板；318、通孔；320、视觉检测设备；330、分拣托盘；400、控制柜；410、触摸屏；420、操作盘；430、操作按钮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
如图1和图2所示，一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，待分拣的农产品放置在供料托盘120上，待分拣的农产品依次通过移动模组100、输送装置200以及分拣执行设备实现分拣。其中移动模组100包括X-Y轴简易机器人110和供料托盘120，X-Y轴简易机器人110在供料托盘120平面的X-Y轴上按照固定的程序抓取、搬运待分拣的农产品至输送装置200；分拣执行设备包括六轴机械手300、分拣储备装置310、视觉检测设备320以及分拣托盘330，视觉检测设备320设置于输送装置200上方，分拣储备装置310与六轴机械手300连接；农产品由分拣吸盘316运至分拣储备装置310，并通过六轴机械手300移载至分拣托盘330。
本发明的具体工作原理为：待分拣的农产品放置在供料托盘120，X-Y轴简易机器人110在供料托盘120平面的X-Y轴上按照固定的程序抓取、搬运待分拣的农产品至输送装置200；视觉检测设备320通过搭载视觉感应器和摄像机对农产品的品质进行检测，检测合格的农产品通过六轴机械手300连接的分拣储备装置310中分拣吸盘316抓取，钎管315收缩并在导轨312中移动调整排布位置，当分拣储备装置310排布完成后，将农产品一起移载至分拣托盘330上。通过一套智能机械设备，满足了供料、输送、视觉检测、移载的所有工序，采用机器视觉技术的客观评价，避免人工主观评价的限制，减少了人工分拣成本，极大提高了分拣的效率和准确度。
如图3、图4所示，分拣储备装置310为第一托板311和第二托板317组成的双层结构，第一托板311底部设置有若干导轨312和驱动滑块313，驱动滑块313连接有若干钎管315，钎管315为伸缩件，钎管315两端分别连接驱动滑块313内的负压抽吸泵314和分拣吸盘316。第二托板317开设有若干通孔318，通孔318的排布方式与钎管315一一对应，通孔318大于农产品的大小。钎管315上的分拣吸盘316抓取分拣合格的农产品，钎管315收缩，在导轨312中移动调整排布位置，当分拣储备装置310排布完成后，将农产品一起移载至分拣托盘330上，使得一次性尽可能多的移载农产品，提高分拣的速度，同时降低产品的成本。
需要说明的是，本发明中移动模组100、输送装置200以及分拣执行设备的驱动部分均设置有自锁装置，以实现自锁保护。其中，导轨312的通道数量多于分拣托盘330的行数和列数，使得钎管315能带动分拣合格的农产品在第一托板311和第二托板317之间运动，多余的轨道用于调整农产品的排布，以实现驱动滑块313移动至相应位置排布。钎管315排布的方式根据农产品的大小，可以为横向依次排布、四角排布、间隔排布。若农产品质量体积较大，适合采用四角排布或间隔排布，横向依次排布是对应于分拣托盘330铺满，农产品质量体积过大，会导致负压抽吸泵314提供的真空吸力较大，支持真空吸力的时间较长，并且农产品之间可能会发生碰撞。
如图5所示，农产品分拣装置还设置有控制装置，控制装置包括控制柜400、触摸屏410、操作盘420、操作按钮430，操作盘420和触摸屏410能够切换自动模式、手动模式以及单步模式。其中，自动模式：在自动模式下设备做循环分拣。手动模式：切换为手动模式后设备可控制单个元件的动作，以便维护调试。单步模式：在单步模式下设备完成单个循环以便调试。通过触摸屏410，以及操作按钮430来实现对设备的控制。
需要说明的是，本发明中控制装置的电气配置控制部分均使用PLC控制，采用24V低压安全电路，并设置人机界面方便操作。本发明采用了现代大规模集成电路技术和严格的生产工艺来制造内部电路，PLC具有先进的抗干扰能力，使用PLC的故障率相较于其他电气设备极低。本发明PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备的外部接线。同时具有很强的自我诊断能力，能随时查出自身的故障，并显示给技术人员，使技术人员能迅速检查、判断故障的原因。如果是PLC自身的原因，在维修时只需更换插入式模块及其它易损坏的部件即可，既方便又减少了影响生产的时间，使维护也变得容易。
本发明将机器视觉技术应用于农产品的品质检测中，视觉检测设备320搭载视觉感应器和摄像机，这相比于人工检测具有极大优势。农产品表面缺陷与大小、形状是农产品品质的重要特征，利用机器视觉进行检测不仅可以排除人的主观因素的干扰，而且还能够对这些指标进行定量描述,避免了因人而异的检测结果，减小了检测分级误差，提高了生产率和分级精度。本发明设置多个视觉检测设备320，实现逐级分拣检测。
需要说明的是，本发明还可以通过设置多个六轴机械手300，每个六轴机械手300均对应于一个视觉检测设备320，分拣储备装置310将符合标准的农产品按照一定排列后，再一次性移载至分拣托盘330，分拣的级别更高，农产品分级更加细化，分拣的准确性、可靠性更好，成本也极大降低。此外，本发明借助摄像机，传感器，PLC，机械手的应用，提高分拣的准确行及效率，而且基于视觉技术智能分拣系统只需要改动较少的硬软件部分就可以完成不同产品的分拣，其可作为球形水果的分拣平台，也可进行柱形水果分拣，本发明的适用性较好。
本发明中，农产品分拣装置的主体框架采用铝型材搭建，并配备有能够拆装灵活的布线底板和按钮安装盒，底部地脚组成，机械结构件采用铝件加工并做氧化处理。
本发明提供的分拣系统由移动模组100、输送装置200、分拣执行设备以及控制装置组成，体现了农业生产环节的智能化，充分运用现代农业生产技术、机器人应用技术、PLC控制技术、人机界面应用技术、智能视觉应用技术、气动应用技术、传动技术、数据采集分析技术等，实现设备自动化。
本发明使用时，待分拣的农产品放置在供料托盘120，X-Y轴简易机器人110在供料托盘120平面的X-Y轴上按照固定的程序抓取、搬运待分拣的农产品至输送装置200；视觉检测设备320通过搭载视觉感应器和摄像机对农产品的品质进行检测，检测合格的农产品通过六轴机械手300连接的分拣储备装置310中分拣吸盘316抓取，钎管315收缩并在导轨312中移动调整排布位置，当分拣储备装置310排布完成后，将农产品一起移载至分拣托盘330上。
以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。

Claims (8)

1.一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于，所述农产品依次经过移动模组、输送装置以及分拣执行设备；所述移动模组包括X-Y轴简易机器人和供料托盘；所述分拣执行设备包括六轴机械手、分拣储备装置、视觉检测设备以及分拣托盘，所述视觉检测设备设置于所述输送装置上方，所述分拣储备装置与所述六轴机械手连接；所述农产品由分拣吸盘运至所述分拣储备装置，并通过所述六轴机械手移载至所述分拣托盘；
所述分拣储备装置为第一托板和第二托板组成的双层结构，所述第一托板底部设置有若干导轨和驱动滑块，所述驱动滑块连接有若干钎管，所述第二托板开设有若干通孔；所述钎管为伸缩件，所述钎管两端分别连接所述驱动滑块内的负压抽吸泵和所述分拣吸盘；
所述钎管能够带动所述农产品伸缩至所述第一托板和所述第二托板之间，并沿所述导轨的通道移动至相应位置；
所述通道在所述第一托板表面横向和纵向交错排布，横向排布的所述通道的数量多于所述分拣托盘的行数，纵向排布的所述通道的数量多于所述分拣托盘的列数，以实现所述驱动滑块移动至相应位置排布。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于：所述农产品分拣装置还设置有控制装置，所述控制装置包括控制柜、触摸屏和操作盘，所述操作盘和所述触摸屏能够切换自动模式、手动模式以及单步模式。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于：所述视觉检测设备搭载视觉感应器和摄像机，所述农产品通过若干所述视觉检测设备，逐级分拣检测。
4.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于：所述控制装置的电气配置控制部分均使用PLC控制。
5.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于：所述自动模式包括在自动模式下所述农产品分拣装置做循环分拣；所述手动模式包括所述农产品分拣装置能够控制单个元件的动作；所述单步模式包括所述农产品分拣装置完成单个循环的分拣动作。
6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于：所述农产品分拣装置的主体框架采用铝型材搭建并做氧化处理，并配备有能够拆装灵活的布线底板和按钮安装盒。
7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于：所述通孔的排布方式与所述钎管一一对应，所述通孔大于所述农产品的大小。
8.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的农产品分拣装置，其特征在于：所述移动模组、所述输送装置以及所述分拣执行设备的驱动部分均设置有自锁装置，以实现自锁保护。
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基于流行排序的轨道扣件定位方法研究;孙睿等;《铁道科学与工程学报》;20200229(第02期);288-296 *

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