CN103043249A - 一种可伸缩抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种可伸缩抓取装置，包括连接法兰、连接板、连接杆、吸盘连接杆、吸盘、电缸安装座、滑块、滑板、滑轨、支撑板、短连杆、长连杆、鱼眼轴承、电缸、主动滑板、固定滑板；工作时，本装置用吸盘抓取物料，电缸通过鱼眼轴承推动主动滑板向右移动，由于平行四边形的工作特性，七个滑板同时向固定滑板收拢，且每个滑板移动的距离都相等，吸盘又直接装在滑板上，这样就能够消除每个物料之间的间距，当抓取物料时，电缸通过鱼眼轴承推动主动滑板向左移动，七个滑板相对于固定滑板的位置同时向两边移动，物料间距被有效的拉开，且被拉开的距离相等。本发明结构简单、性能稳定，能够快速稳定的抓取物料，收缩到一定距离，再将物料放入纸箱内。
Description
技术领域
本发明属于包装机械领域，尤其是涉及一种机器人抓取装置。
背景技术
因市场需求的不断改进，对抓取式装箱设备的适应性提出了更高的要求，一台抓取式装箱机在不更换零部件的前提下要能满足更多规格物料的装箱需求。解决这个问题的关键点就在于设计可伸缩的机械抓取装置，以弥补因物料规格不同而产生的间距问题。
发明内容
本发明的目的就是提供一种结构简单、性能稳定的可伸缩抓取装置，能够快速稳定的抓取物料，收缩到一定距离，再将物料放入纸箱内。
本发明的技术方案是， 一种可伸缩抓取装置，包括连接法兰、连接板、连接杆、吸盘连接杆、吸盘、电缸安装座、滑块、滑板、滑轨、支撑板、短连杆、长连杆、鱼眼轴承、电缸、主动滑板、固定滑板；
所述的连接法兰与机器人手臂连接，所述的连接板与所述的连接法兰固定连接，所述的连接杆两端分别与所述的连接板和支撑板固定连接，所述的滑轨固定安装在所述的支撑板下底面上，所述的滑块可滑动地安装在所述的滑轨上，所述的滑板与所述的滑块固定连接，滑板通过滑块在所述的滑轨上滑动，所述的短连杆与长连杆活动连接，组成连在一起的四边形机构，所述的四边形机构与所述的滑板活动连接，所述的滑板中从左往右的第四个滑板为所述的主动滑板、第五个滑板为所述的固定滑板，所述的电缸安装座固定安装在所述的连接板上，所述的电缸固定安装在所述的电缸安装座上，所述的鱼眼轴承与主动滑板连接，所述的吸盘分别固定安装在所述的吸盘连接杆的一端上，该吸盘连接杆的另一端固定安装在所述的滑板上。
作为优选，所述的连接杆为五组，使得连接法兰、连接板及支撑板形成一个相对位置固定不变的整体。
作为优选，所述的滑轨9为两根，平行对称地固定安装在所述的支撑板10下底面上。
作为优选，所述的滑块7为八组，所述的滑板8为八个，分别所述的八组滑块7固定连接。
作为优选，所述的短连杆11与长连杆12通过销轴连接，所述的鱼眼轴承13与主动滑板15的销轴连接。
作为优选，所述的短连杆11为四个，所述的长连杆12为十四个，所述的四个短连杆11与十四个长连杆12通过销轴连接，组成七个连在一起的平行四边形机构。
作为优选，所述的滑板8上焊有销轴，八个所述的滑板8上的销轴分别套在所述的七个平行四边形连接处的八个销孔内。
作为优选，所述的鱼眼轴承13与所述的主动滑板15的销轴连接。
作为优选，所述的吸盘5为八组，所述的吸盘连接杆4为八组，所述的八组吸盘5分别固定安装在所述的八组吸盘连接杆4的一端上，该八组吸盘连接杆4的另一端固定安装在所述的八组滑板8上。
作为优选，所述的固定连接均由螺母、螺杆、垫片进行固定连接。
本发明结构简单、性能稳定，能够快速稳定的抓取物料，收缩到一定距离，再将物料放入纸箱内，有效解决了由于物料规格问题造成的抓取限制，实现了在不更换零部件的前提下满足更多规格物料的装箱需求。
附图说明
图1：为本发明的主视图。
图2：为本发明的左视图。
图3：为本发明的俯视图。
图4：为本发明的内部结构示意图。
具体实施方式
下面结合参考附图进一步描述本技术方案，但该描述仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
本发明如图1、图2、图3、图4所示，一种可伸缩抓取装置，包括：
连接法兰1、连接板2、连接杆3、吸盘连接杆4、吸盘5、电缸安装座6、滑块7、滑板8、滑轨9、支撑板10、短连杆11、长连杆12、鱼眼轴承13、电缸14、主动滑板15、固定滑板16；
连接法兰1与机器人手臂连接，连接板2与连接法兰1通过螺栓连接，连接杆3两端分别与连接板2和支撑板10通过螺栓固定，连接杆3为五组，使得连接法兰、连接板及支撑板形成一个相对位置固定不变的整体；滑轨9为两根，平行对称地固定安装在支撑板10下底面上，滑块7为八组，可滑动地安装在滑轨9上，滑板8为八个，通过螺栓与分别八组滑块7相连，滑板8通过滑块7在滑轨9上滑动，短连杆11为四个，长连杆12为十四个，四个短连杆11与十四个长连杆12通过销轴连接，组成七个连在一起的平行四边形机构，滑板8上焊有销轴，八个滑板8上的销轴分别套在七个平行四边形连接处的八个销孔内，八个滑板8中从左往右的第四个滑板为主动滑板15、第五个滑板为固定滑板16，电缸安装座6固定安装在连接板2上，电缸14固定安装在电缸安装座6上，鱼眼轴承13与主动滑板15的销轴连接，吸盘5为八组，吸盘连接杆4为八组，八组吸盘5分别通过螺栓安装在八组吸盘连接杆4的一端上，该八组吸盘连接杆4的另一端通过螺栓安装在八组滑板8上。
工作时，本装置用吸盘5抓取物料，电缸14通过鱼眼轴承13推动主动滑板15向右移动，由于平行四边形的工作特性，七个滑板8同时向固定滑板16收拢，且每个滑板8移动的距离都相等，吸盘5又直接装在滑板8上，这样就能够消除每个物料之间的间距，当抓取物料时，电缸14通过鱼眼轴承13推动主动滑板15向左移动，七个滑板8相对于固定滑板16的位置同时向两边移动，物料间距被有效的拉开，且被拉开的距离相等，滑板8移动的距离与电缸14的行程有关，可以根据物料的尺寸调节电缸14的行程。
在本实施例中，虽然示意的连接杆3为五组、滑轨9为两根、滑板8为八个、滑块7为八组、短连杆11为四个、长连杆12为十四个、吸盘5为八组、吸盘连接杆4为八组，但显然不应受到这些数量的限制，因为根据可伸缩抓取装置的具体状况可作适应性变化，所谓的适应性变化是指这些部件可增多可减少。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (10)
1.一种可伸缩抓取装置，包括连接法兰（1）、连接板（2）、连接杆（3）、吸盘连接杆（4）、吸盘（5）、电缸安装座（6）、滑块（7）、滑板（8）、滑轨（9）、支撑板（10）、短连杆（11）、长连杆（12）、鱼眼轴承（13）、电缸（14）、主动滑板（15）、固定滑板（16）；
所述的连接法兰（1）与机器人手臂连接，所述的连接板（2）与所述的连接法兰（1）固定连接，所述的连接杆（3）两端分别与所述的连接板（2）和支撑板（10）固定连接，所述的滑轨（9）固定安装在所述的支撑板（10）下底面上，所述的滑块（7）可滑动地安装在所述的滑轨（9）上，所述的滑板（8）与所述的滑块（7）固定连接，滑板（8）通过滑块（7）在所述的滑轨（9）上滑动，所述的短连杆（11）与长连杆（12）活动连接，组成连在一起的四边形机构，所述的四边形机构与所述的滑板（8）活动连接，所述的滑板（8）中从左往右的第四个滑板为所述的主动滑板（15）、第五个滑板为所述的固定滑板（16），所述的电缸安装座（6）固定安装在所述的连接板（2）上，所述的电缸（14）固定安装在所述的电缸安装座（6）上，所述的鱼眼轴承（13）与主动滑板（15）连接，所述的吸盘（5）分别固定安装在所述的吸盘连接杆（4）的一端上，该吸盘连接杆（4）的另一端固定安装在所述的滑板（8）上。
2.根据权利要求1所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的连接杆（3）为五组。
3.根据权利要求1所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的滑轨（9）为两根，平行对称地固定安装在所述的支撑板（10）下底面上。
4.根据权利要求1所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的滑块（7）为八组，所述的滑板（8）为八个，分别所述的八组滑块（7）固定连接。
5.根据权利要求1所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的短连杆（11）与长连杆（12）通过销轴连接，所述的鱼眼轴承（13）与主动滑板（15）的销轴连接。
6.根据权利要求1所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的短连杆（11）为四个，所述的长连杆（12）为十四个，所述的四个短连杆（11）与十四个长连杆（12）通过销轴连接，组成七个连在一起的平行四边形机构。
7.根据权利要求1所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的滑板（8）上焊有销轴，八个所述的滑板（8）上的销轴分别套在所述的七个平行四边形连接处的八个销孔内。
8.根据权利要求1所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的鱼眼轴承（13）与所述的主动滑板（15）的销轴连接。
9.根据权利要求1所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的吸盘（5）为八组，所述的吸盘连接杆（4）为八组，所述的八组吸盘（5）分别固定安装在所述的八组吸盘连接杆（4）的一端上，该八组吸盘连接杆（4）的另一端固定安装在所述的八组滑板（8）上。
10.根据权利要求1 、3、4或9任意一项所述的可伸缩抓取装置，其特征在于：所述的固定连接均由螺母、螺杆、垫片进行固定连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20130417 |