CN117508751A - 一种装箱装置及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于装箱设备的技术领域，具体涉及一种装箱装置及工作方法。本发明提供的装箱装置包括产品输送模块、产品抓取模块和箱体输送模块，产品抓取模块包括连接座、折叠驱动部件及第一抓手组和第二抓手组，第一抓手组或第二抓手组可对应抓取不同排状相邻分布的筒状产品单元组，经连接座可依次切换第一抓手组或第二抓手组将不同的筒状产品单元组移送至箱体输送模块；箱体输送模块的翻转托架可相对第三基架转动并定位于初始位或终止位，终止位的箱体以备接收排状相邻分布的筒状产品单元组。该装箱设置能防止先装入箱体的产品发生滚动，有效避免筒状产品装箱后的散乱，方便后续筒状产品的装箱操作，提高了装箱效率。

Description

一种装箱装置及工作方法

技术领域

本发明属于装箱设备的技术领域，具体涉及一种装箱装置及工作方法。

背景技术

在工业生产过程中，为了不断提高生产效率，涉及产品的各个工序都已包含自动化设备，其中，产品的装箱工序也是产业链中的关键环节。目前，市场中的圆筒状外形的产品在使用专用设备进行装箱时，存在着一些缺陷，先装入箱体内的产品易发生滚动，较易出现散乱的问题，在产品散乱的工况下，一方面产品会相互碰撞或摩擦，容易影响产品品质，另一方面也增大了后续产品装箱的操作难度，影响了生产效率。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明提供一种装箱装置及工作方法，目的在于解决先装入的筒状产品在箱体内易产生散乱的问题。

本发明提供的一种装箱装置，包括产品输送模块，用于传输筒状产品以对接产品抓取模块，包括第一基架和连接于所述第一基架的产品输送部件；产品抓取模块，用于将所述产品输送模块的筒状产品移送至箱体输送模块，包括第二基架、连接于所述第二基架的连接座、连接于所述连接座的折叠驱动部件和若干抓手，所述折叠驱动部件包括折叠组件和折叠气缸，所述折叠组件的固定端铰接于所述连接座，且所述折叠组件的活动端经所述折叠气缸连接于所述连接座以实现所述折叠组件伸展或收缩，所述抓手设置于所述固定端和所述活动端之间且铰接于所述折叠组件以实现所述抓手相对所述连接座移动，若干所述抓手包含第一抓手组和第二抓手组，所述第一抓手组或所述第二抓手组可对应抓取不同排状相邻分布的筒状产品单元组，经所述连接座可依次切换所述第一抓手组或所述第二抓手组将不同的所述筒状产品单元组移送至箱体输送模块；箱体输送模块，用于接收所述产品抓取模块移送的所述产品单元组，包括第三基架和用于承载箱体的翻转部件，所述翻转部件包括铰接于所述第三基架的翻转托架和翻转气缸，所述翻转气缸铰接于所述翻转托架以使承载所述箱体的所述翻转托架相对所述第三基架转动并定位于初始位或终止位，所述终止位的所述箱体相对所述初始位的所述箱体倾斜以备接收排状相邻分布的筒状产品单元组。

在其他实施例中，所述折叠组件由若干折叠连杆组成，所述折叠连杆首尾相连，每两个折叠连杆之间通过法兰轴承连接，所述折叠连杆成V字型交错设置，且每个折叠连杆的中端都与抓手通过转轴连接。

在其他实施例中，所述连接座经连接法兰可旋转连接于所述第二基架。

在其他实施例中，所述抓手包括滑动部和抓取部，所述滑动部和抓取部内部中空，并且二者使用撑爪座连接，所述滑动部内部安装小型气缸，所述抓取部内部安装有推动件和撑开爪，所述推动件一端与小型气缸连接，另一端与撑开抓的中部铰接，所述撑开爪的尾端与抓取部外壳旋转连接，所述撑开爪的撑开范围与撑爪座的环形端面取齐。

在其他实施例中，所述抓取部前端还设有圆锥形导头，所述导头前端磨圆角处理。

在其他实施例中，所述翻转托架包括第一翻板和铰接于所述第三基架的第二翻板，所述第一翻板为扇形结构，所述第一翻板含有弧形结构的一端铰接于所述翻转气缸，所述第一翻板含有扇形圆心角的一端连接于所述第二翻板。

在其他实施例中，所述箱体输送模块还包括箱体限位部件，所述箱体限位部件包括挡板和与挡板连接的挡板气缸，所述挡板气缸连接于箱体输送线且其自由端连接于所述挡板以实现所述挡板的升降动作。

在其他实施例中，所述箱体输送模块还包括用于撑开所述箱体的开口端的撑箱部件，所述撑箱部件包括至少一组撑箱爪模组，所述撑箱爪模组包括滑动连接于所述第三基架的基座、固定连接于所述基座的机械爪气缸和转动连接于所述基座的机械爪，所述机械爪气缸铰接于所述机械爪的第一端可移动所述机械爪以往复撑开所述开口端。

在其他实施例中，所述撑箱部件包括两组所述撑箱爪模组，两组所述撑箱爪模组分别对应所述开口端两个相对角的位置以实现两组所述机械爪同步往复撑开所述开口端。

一种用于上述任意一项的装箱装置的工作方法，所述工作方法包括如下步骤：S1、多个待装箱的筒状产品经所述产品输送模块移动至预设位置，所述预设位置用于对接所述产品抓取模块；S2、所述产品抓取模块根据所述箱体内所需的排列规律经所述连接座将所述抓手切换至所述第一抓手组或所述第二抓手组，并利用所述折叠气缸和所述折叠组件将多个所述抓手相对所述连接座移动至抓取位，所述抓取位的相邻所述抓手的中心间距与所述预设位置的相邻所述筒状产品的中心间距相等，通过所述第二基架移动所述抓手以对接所述筒状产品，继而对所述预设位置的所述筒状产品进行抓取；S3、利用所述折叠气缸和所述折叠组件将多个所述抓手相对所述连接座移动至移送位，所述移送位的相邻所述抓手的中心间距与所述筒状产品的外径相等，所述移送位的多个筒状产品为与步骤S2中所述第一抓手组或所述第二抓手组对应形成的排状相邻分布的筒状产品单元组，以备将其移送至所述箱体输送模块；S4、所述箱体输送模块中的所述翻转气缸带动所述翻转托架由初始位移动至终止位，以将箱体输送线上移送至装箱位的箱体进行倾斜翻转，所述第二基架移动所述抓手将所述移送位上形成的所述筒状产品单元组移送至所述箱体内；S5、重复上述步骤S1- S4，将与所述第二抓手组或所述第一抓手组对应的所述筒状产品单元组每排依次装入所述箱体直至所述箱体内达到设定数量，形成满载箱体，所述翻转托架回落至初始位，所述满载箱体经所述箱体输送线移送至下道工序。

有益效果：本发明提供的一种装箱装置包括产品输送模块、产品抓取模块和箱体输送模块，产品抓取模块中的若干抓手在折叠驱动结构的作用下能在产品输送模块上抓取多个筒状产品并能将一排筒状产品单元组移送至箱体输送模块装箱位的箱体内，装箱位的箱体在翻转部件作用下以倾斜状态接收筒状产品单元组，且若干抓手包括第一抓手组和第二抓手组，产品抓取模块中的连接座能实现不同抓手组之间的切换，产品抓取模块通过切换第一抓手组和第二抓手组依次将排状相邻分布的筒状产品单元组装入倾斜状态下的箱体，该设置能防止先装入箱体的产品发生滚动，有效避免了筒状产品装箱后的散乱，方便后续筒状产品的装箱操作，提高了装箱效率。

附图说明

图1为本发明实施例中一种装箱装置的整体结构示意图一；

图2为本发明实施例中一种装箱装置的整体结构示意图二；

图3为本发明实施例中产品抓取模块的结构示意图；

图4为本发明实施例中产品抓取模块的部分结构示意图一；

图5为本发明实施例中产品抓取模块的部分结构示意图二；

图6为图4中区域F的局部方法示意图；

图7为本发明实施例中箱体输送模块的部分结构示意图一；

图8为本发明实施例中箱体输送模块的部分结构示意图二；

图中，1产品输送模块、11第一基架、12产品输送部件、121链板输送组件、1211链条、1212链条挡板、122链板驱动组件、2产品抓取模块、21第二基架、22连接座、221导杆、连接法兰222、23抓手、231撑爪座、232滑动部、233抓取部、2321小型气缸、2332撑开爪、201第一抓手组、202第二抓手组、234圆锥形导头、24折叠驱动部件、241折叠组件、203活动端、204固定端、2411折叠连杆、2412法兰轴承、242折叠气缸、3箱体输送模块、31第三基架、32翻转部件、321翻转气缸、322翻转托架、3221第一翻板、3222第二翻板、33撑箱部件、331撑箱爪模组、3311机械爪、3312机械爪气缸、3313基座、332方向调整模组、34箱体限位部件、341挡板、342挡板气缸、35箱体输送线。

具体实施方式

一种装箱装置，如图1至8所示，包括产品输送模块1、产品抓取模块2和箱体输送模块3，其中，产品输送模块1，用于传输筒状产品以对接产品抓取模块2，包括第一基架11和连接于第一基架11的产品输送部件12；产品抓取模块2，用于将产品输送模块1的筒状产品移送至箱体输送模块3，包括第二基架21、连接于第二基架21的连接座22、连接于连接座22的折叠驱动部件24和若干抓手23，折叠驱动部件24包括折叠组件241和折叠气缸242，折叠组件241的固定端204铰接于连接座22，且折叠组件241的活动端203经折叠气缸242连接于连接座22以实现折叠组件241伸展或收缩，抓手23设置于固定端204和活动端203之间且铰接于折叠组件241以实现抓手23相对连接座22移动，若干抓手23包含第一抓手组201和第二抓手组202，第一抓手组201或第二抓手组202可对应抓取不同排状相邻分布的筒状产品单元组，经连接座22可依次切换第一抓手组201或第二抓手202组将不同的筒状产品单元组移送至箱体输送模块3；箱体输送模块3用于接收产品抓取模块2移送的筒状产品单元组，包括第三基架31和用于承载箱体的翻转部件32，翻转部件32包括铰接于第三基架31的翻转托架322和翻转气缸321，翻转气缸321铰接于翻转托架322以使承载箱体的翻转托架322相对第三基架31转动并定位于初始位或终止位，终止位的箱体相对初始位的箱体倾斜以备接收排状相邻分布的筒状产品单元组。产品抓取模块2可在装箱过程中依次切换第一抓手组201和第二抓手组202，以分别抓取不同的排状相邻分布的筒状产品单元组并将其依次移送至倾斜的箱体内，该设置能防止先装入箱体的产品发生滚动，有效避免了筒状产品装箱后的散乱，方便后续筒状产品的装箱操作，提高了装箱效率。

如图1-2所示，产品输送模块1的产品输送部件12包括链板输送组件121和链板驱动组件122，链板输送组件121包含链条1211和连接于链条1211上的链条挡板1212，链条1211可旋转的连接于第一基架11以同步带动链条挡板1212的移动，链条挡板1212能实现筒状产品的间隔并防止滚动，以便于产品抓取模块2的抓取。

如图3所示，产品抓取模块2包括第二基架21、安装于第二基架21一端的连接座22、若干抓手23和折叠驱动部件24。第二基架21为工业机器人手臂，能根据设定程序来控制连接座22、若干抓手23及折叠驱动部件24的移动。连接座22的两侧各安装有一组导杆221，两根导杆221为一组。若干抓手23滑动连接在导杆221上，能沿导杆221滑动，抓手23前端设有三个能从内向外伸出的撑开爪2332，撑开爪2332均匀周向分布在抓手23前端。折叠驱动结构24包括折叠组件241和折叠气缸242，折叠组件241的一端（固定端204）固定在连接座22上，另一端（活动端203）与折叠气缸242连接，折叠气缸242的另一端也固定在连接座22上，且与折叠组件241的固定端204位于连接座22的同一侧，抓手23均匀交错连接在折叠组件241上，折叠气缸242伸出时，抓手随折叠组件241对应展开，折叠气缸242收缩时，抓手随折叠组件241对应折叠，折叠驱动结构24设有两组，并且在连接座22上呈中心对称。若干抓手23通过导杆221滑动连接，而且前端具有三个均匀周向分布的撑开爪2332，这种设计可以确保抓手23在伸展或折叠时保持稳定，不易发生倾斜的情况，在抓取或固定圆芯筒状产品时，能够确保产品受到均匀的力。抓手23安装在折叠组件241上，并跟随折叠组件241展开或者折叠，这种结构使操作者可以方便地控制抓手23的状态，根据展开或者折叠的形态变化进而控制产品的摆放位置，对产品实现的精确控制。

如图4-6所示，折叠组件241由若干折叠连杆2411组成，折叠连杆2411首尾相连，每两个折叠连杆2411之间通过法兰轴承2412连接，折叠连杆2411设置为V字型交错设置，且每个折叠连杆2411的中端都与抓手23通过转轴连接。折叠连杆2411的连接方式决定了折叠组件241能够折叠的特点，折叠连杆2411设置为V字型交错设置，这种布局增加了折叠组件241的稳定性和均匀性，有助于在展开或折叠时减少不稳定和扭曲的风险，每个折叠连杆2411的中端都与抓手23通过转轴连接，因此抓手23相对于折叠组件241能够进行小角度的旋转，以保证抓手23的平衡。

抓手23分布在连接座22两侧，分别形成不同抓手组，在连接座22的同一侧能够安装四个抓手（第一抓手组201）或者三个抓手（第二抓手组202）作为一组进行作业。按照产品后续工序的排列规律组合决定排列抓手23的分布，因此抓手23数量能够根据实际的工作需求进行调整，大大增加了灵活性。连接座22的中间还设有连接法兰222。连接法兰222在连接座22的中间充当了一个连接和支撑点，有助于提高整个系统的结构稳定性，在第二基架21的控制下能旋转连接座22以实现第一抓手组201和第二抓手组202的切换。

抓手23包括滑动部232和抓取部233，滑动部232和抓取部233内部中空，并且二者使用撑爪座231连接，滑动部232内部安装小型气缸2321，抓取部233内部安装有推动件（未示出）和撑开爪2332，推动件一端与小型气缸2321连接，另一端与撑开爪2332的中部铰接，撑开爪2332的尾端与抓取部233外壳旋转连接，撑开爪2332的撑开范围与撑爪座231的环形端面取齐。撑开爪231通过小型气缸2321控制张开或者关闭，使得圆筒状产品在撑爪座231及均布三个撑开爪2332的共同作用下保持准确定位。抓取部233前端还设有圆锥形导头234，圆锥形导头234前端磨圆角处理。圆锥形导头234能够帮助定位和对准抓手23与目标产品或对象。圆锥形导头234更容易地进入圆芯筒状产品的内部，从而确保抓手23能够准确地抓取产品的指定位置。

如图7-8所示，箱体输送模块3中的翻转托架322可相对第三基架31转动，其中，初始位是指翻转托架322未相对第三基架31产生旋转时所处的位置，终止位是指翻转托架322相对第三基架31产生旋转至所需预设位时所处的位置，也即在倾斜状态下对接产品抓取模块2移送的筒状产品的位置。翻转托架322包括第一翻板3221和铰接于第三基架31的第二翻板3222，第一翻板3221为扇形结构，第一翻板3221含有弧形结构的一端铰接于翻转气缸321，第一翻板3221含有扇形圆心角的一端连接于第二翻板3222。第一翻板3221上用于承载箱体以同步带动其上的箱体转动至终止位或回转至初始位，扇形结构中带有弧形结构的一端铰接于翻转气缸321的设置减小了气缸尺寸，降低了设计成本，且采用板状结构来支撑箱体减少了与箱体底面的接触面积，可实现对箱体的线接触或点接触，能适应多种不同类型的箱体，提高了该装箱装置的适用性。第一翻板3221可拆卸连接于第二翻板3222，翻转托架322通过设置包含多个零件的组合结构，也方便零部件的更换，提高了该装箱装置的适用性。进一步地，还包括箱体限位部件34，箱体限位部件34包括挡板341和与挡板341连接的挡板气缸342，挡板气缸341连接于箱体输送线35且其自由端连接于挡板341以实现挡板341的升降动作。箱体限位部件34用于阻挡箱体输送线35上的箱体对翻转托架322上的箱体产生干涉，保证已移动至该装箱装置上箱体的位置稳定性，以便于该箱体能有效接收产品抓取模块2移送的筒状产品单元组，提高了该装箱装置的运行稳定性，进一步提高其装箱效率。

进一步地，还包括用于撑开箱体开口端的撑箱部件33，撑箱部件33包括至少一组撑箱爪模组331，撑箱爪模组331包括滑动连接于第三基架31的基座3313、固定连接于基座3313的机械爪气缸3312和转动连接于基座3313的机械爪3311，机械爪气缸3312铰接于机械爪3311的第一端可移动机械爪3311以往复撑开开口端。撑箱爪模组331使得在箱体倾斜的基础上再辅助撑开箱体的开口端，以更好地保证箱体的敞开度，便于箱体更好地有效接收筒状产品单元组，提高了装箱效率。优选的，撑箱部件33包括两组撑箱爪模组331，两组撑箱爪模组331分别对应开口端两个相对角的位置以实现两组机械爪3311同步往复撑开开口端。该设置可减少筒状产品单元组在进入开口端中产生的结构干涉，在保证敞开度的基础上提高了筒状产品单元组进出的通畅性，提高了装箱效率。撑箱部件33还包括用移动撑箱爪模组331的方向调整模组332，方向调整模组332包括固定连接于基架的滑轨、转动连接于基架的手轮和与滑轨滑动连接的滑块，手轮连接于滑轨的一端以移动滑块，滑块与撑箱爪模组331固定连接以实现同步移动。该设置能灵活调整撑箱爪模组331的位置以便于更好地对接箱体的开口端，能灵活适应开口端位置的变换，提高了该装箱装置的适用性。

基于上述装箱装置，提供一种用于该装箱装置的的工作方法，具体步骤如下：

S1、多个待装箱的筒状产品经产品输送模块1移动至预设位置，预设位置用于对接产品抓取模块2；

S2、产品抓取模块2根据箱体内所需的排列规律经连接座22将抓手23切换至第一抓手组201或第二抓手组202，并利用折叠气缸242和折叠组件241将多个抓手23相对连接座22移动至抓取位，抓取位的相邻抓手23的中心间距与预设位置的相邻筒状产品的中心间距相等，通过第二基架21移动抓手23以对接筒状产品，继而对预设位置的筒状产品进行抓取；

S3、利用折叠气缸242和折叠组件241将多个抓手23相对连接座22移动至移送位，移送位的相邻抓手的中心间距与筒状产品的外径相等，移送位的多个筒状产品为与步骤S2中第一抓手组201或第二抓手组202对应形成的排状相邻分布的筒状产品单元组，以备将其移送至箱体输送模块3；

S4、箱体输送模块3中的翻转气缸321带动翻转托架322由初始位移动至终止位，以将箱体输送线35上移送至装箱位的箱体进行倾斜翻转，第二基架21移动抓手23将移送位上形成的筒状产品单元组移送至箱体内；

S5、重复上述步骤S1- S4，将与第二抓手组202或第一抓手组201对应的筒状产品单元组每排依次装入箱体直至箱体内达到设定数量，形成满载箱体，翻转托架322回落至初始位，满载箱体经箱体输送线35移送至下道工序。

该装置方法利用第二基架21来依次切换第一抓手组件201和第二抓手组件202，并分别将对应抓手组抓取的排状相邻分布的筒状产品单元组移送至箱体输送模块3，利用翻转托架322将装箱位的箱体调整至倾斜状态，使箱体在倾斜状态下依次接收不同的排状相邻分布的筒状产品单元组，有效避免了筒状产品装箱后的散乱，方便后续筒状产品的装箱操作，提高了装箱效率。

以上实施方式是示例性的，其目的是说明本发明的技术构思及特点，以便熟悉此领域技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种装箱装置，其特征在于：包括

产品输送模块，用于传输筒状产品以对接产品抓取模块，包括第一基架和连接于所述第一基架的产品输送部件；

产品抓取模块，用于将所述产品输送模块的筒状产品移送至箱体输送模块，包括第二基架、连接于所述第二基架的连接座、连接于所述连接座的折叠驱动部件和若干抓手，所述折叠驱动部件包括折叠组件和折叠气缸，所述折叠组件的固定端铰接于所述连接座，且所述折叠组件的活动端经所述折叠气缸连接于所述连接座以实现所述折叠组件伸展或收缩，所述抓手设置于所述固定端和所述活动端之间且铰接于所述折叠组件以实现所述抓手相对所述连接座移动，若干所述抓手包含第一抓手组和第二抓手组，所述第一抓手组或所述第二抓手组可对应抓取不同排状相邻分布的筒状产品单元组，经所述连接座可依次切换所述第一抓手组或所述第二抓手组将不同的所述筒状产品单元组移送至箱体输送模块；

箱体输送模块，用于接收所述产品抓取模块移送的所述产品单元组，包括第三基架和用于承载箱体的翻转部件，所述翻转部件包括铰接于所述第三基架的翻转托架和翻转气缸，所述翻转气缸铰接于所述翻转托架以使承载所述箱体的所述翻转托架相对所述第三基架转动并定位于初始位或终止位，所述终止位的所述箱体相对所述初始位的所述箱体倾斜以备接收排状相邻分布的筒状产品单元组。

2.根据权利要求1所述的装箱装置，其特征在于：所述折叠组件由若干折叠连杆组成，所述折叠连杆首尾相连，每两个折叠连杆之间通过法兰轴承连接，所述折叠连杆成V字型交错设置，且每个折叠连杆的中端都与抓手通过转轴连接。

3.根据权利要求1所述的装箱装置，其特征在于：所述连接座经连接法兰可旋转连接于所述第二基架。

4.根据权利要求1所述的装箱装置，其特征在于：所述抓手包括滑动部和抓取部，所述滑动部和抓取部内部中空，并且二者使用撑爪座连接，所述滑动部内部安装小型气缸，所述抓取部内部安装有推动件和撑开爪，所述推动件一端与小型气缸连接，另一端与撑开抓的中部铰接，所述撑开爪的尾端与抓取部外壳旋转连接，所述撑开爪的撑开范围与撑爪座的环形端面取齐。

5.根据权利要求4所述的装箱装置，其特征在于：所述抓取部前端还设有圆锥形导头，所述导头前端磨圆角处理。

6.根据权利要求1所述的装箱装置，其特征在于：所述翻转托架包括第一翻板和铰接于所述第三基架的第二翻板，所述第一翻板为扇形结构，所述第一翻板含有弧形结构的一端铰接于所述翻转气缸，所述第一翻板含有扇形圆心角的一端连接于所述第二翻板。

7.根据权利要求1所述的装箱装置，其特征在于：所述箱体输送模块还包括箱体限位部件，所述箱体限位部件包括挡板和与挡板连接的挡板气缸，所述挡板气缸连接于箱体输送线且其自由端连接于所述挡板以实现所述挡板的升降动作。

8.根据权利要求1所述的装箱装置，其特征在于：所述箱体输送模块还包括用于撑开所述箱体的开口端的撑箱部件，所述撑箱部件包括至少一组撑箱爪模组，所述撑箱爪模组包括滑动连接于所述第三基架的基座、固定连接于所述基座的机械爪气缸和转动连接于所述基座的机械爪，所述机械爪气缸铰接于所述机械爪的第一端可移动所述机械爪以往复撑开所述开口端。

9.根据权利要求8所述的装箱装置，其特征在于：所述撑箱部件包括两组所述撑箱爪模组，两组所述撑箱爪模组分别对应所述开口端两个相对角的位置以实现两组所述机械爪同步往复撑开所述开口端。

10.一种用于权利要求1-9中任意一项所述的装箱装置的工作方法，其特征在于：所述工作方法包括如下步骤：

S1、多个待装箱的筒状产品经所述产品输送模块移动至预设位置，所述预设位置用于对接所述产品抓取模块；

S2、所述产品抓取模块根据所述箱体内所需的排列规律经所述连接座将所述抓手切换至所述第一抓手组或所述第二抓手组，并利用所述折叠气缸和所述折叠组件将多个所述抓手相对所述连接座移动至抓取位，所述抓取位的相邻所述抓手的中心间距与所述预设位置的相邻所述筒状产品的中心间距相等，通过所述第二基架移动所述抓手以对接所述筒状产品，继而对所述预设位置的所述筒状产品进行抓取；

S3、利用所述折叠气缸和所述折叠组件将多个所述抓手相对所述连接座移动至移送位，所述移送位的相邻所述抓手的中心间距与所述筒状产品的外径相等，所述移送位的多个筒状产品为与步骤S2中所述第一抓手组或所述第二抓手组对应形成的排状相邻分布的筒状产品单元组，以备将其移送至所述箱体输送模块；

S4、所述箱体输送模块中的所述翻转气缸带动所述翻转托架由初始位移动至终止位，以将箱体输送线上移送至装箱位的箱体进行倾斜翻转，所述第二基架移动所述抓手将所述移送位上形成的所述筒状产品单元组移送至所述箱体内；

S5、重复上述步骤S1- S4，将与所述第二抓手组或所述第一抓手组对应的所述筒状产品单元组每排依次装入所述箱体直至所述箱体内达到设定数量，形成满载箱体，所述翻转托架回落至初始位，所述满载箱体经所述箱体输送线移送至下道工序。