CN219448488U - 一种七轴伺服热转印机自动上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种七轴伺服热转印机自动上下料装置，其包括双主臂上下料装置、半成品流入输送带、成品流出输送带、分料机构和热转印机设备，双主臂上下料装置包括伺服理料机构、第一上下料机械臂、第二上下料机械臂和机架，机架上设有公用导轨，第一和第二上下料机械臂均滑动设置在公用导轨上，半成品流入输送带上设有分料工位和上料工位，热转印机设备上设有热转印工位，成品流出输送带上设有下料工位。本实用新型的七轴伺服热转印机自动上下料装置，双主臂上下料装置的机械手双臂为连体结构，且公用一条导轨，解决了生产速度慢、效率低的问题，并与各装置构件有序配置，节约了空间和成本，提高了设备的合理性，降低了发生安全事故的概率。

Description

一种七轴伺服热转印机自动上下料装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是指一种七轴伺服热转印机自动上下料装置。

背景技术

随着工业的进一步发展，以及人工成本的不断增加，大部分工厂都在进行自动化升级和改造，逐步用设备代替人工，自动上下料设备就是其中必不可少的工站，在自动上下料设备中最常见的就是上下料机械手。

在一些塑料容器包装印刷加工技术领域中(丝印、热转印工艺)，需要完成一些腔类的塑料包装制品表面的标签、图案、LOGO等印刷，由于这类产品在印刷工艺生产过程中存在有多方面的不足之处，如：热转印、丝印工艺需要比较多的人工进行上下料操作，操作速度慢、生产周期长、效率低，且长时间工作人容易产生疲劳感，容易发生机器伤人的意外事故。其次，印刷的标签是贴到产品外壁上的，人工操作时难免会触碰到印刷的标签纸，且标签纸上的油墨为化学制品，含有对人体有害的化学物质，在高温印刷环境中，散发异味，并易挥发产生有毒有害的气体，危害到人的身体健康。虽然目前印刷工艺过程中有部分采用三轴双臂上下料机械手或者多关节机器人，但效率低下，价格昂贵，运行不稳定，因此有必要提供一种新的上下料机械手来解决上述问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种七轴伺服热转印机自动上下料装置，其解决了目前印刷工艺过程中成本高、生产效率低、生产周期长、设备操作繁杂、废品率高、机器稳定性差、易发生人和机器损伤等的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下之技术方案：

本实用新型的一种七轴伺服热转印机自动上下料装置，其包括双主臂上下料装置、半成品流入输送带、成品流出输送带、分料机构和热转印机设备，所述双主臂上下料装置包括伺服理料机构、第一上下料机械臂、第二上下料机械臂和机架，所述机架上设有公用导轨，所述第一上下料机械臂和第二上下料机械臂均滑动设置在公用导轨上，所述半成品流入输送带、成品流出输送带和热转印机设备均设置在双主臂上下料装置侧旁，所述半成品流入输送带上设有分料工位和上料工位，所述分料工位和上料工位沿半成品流入输送带的送料方向依次设置，并且所述上料工位设置在双主臂上下料装置上，所述热转印机设备上设有热转印工位，所述成品流出输送带上设有下料工位，所述分料机构设置在分料工位的上方。

作为一种优选方案，所述机架上还设有电控箱，所述电控箱与所述第一上下料机械臂和第二上下料机械臂电性连接。

作为一种优选方案，所述第一上下料机械臂上设有半成品取放治具，所述第二上下料机械臂上设有成品取放治具，所述半成品取放治具和成品取放治具上均设有吸盘。

作为一种优选方案，所述第一上下料机械臂上设有半成品取放治具，所述第二上下料机械臂上设有成品取放治具，所述半成品取放治具和成品取放治具上均设有吸盘。

作为一种优选方案，所述第一上下料机械臂通过第一滑动座与公用导轨连接，所述第二上下料机械臂通过第二滑动座与公用导轨连接，所述第一滑动座和第二滑动座均沿公用导轨的延伸方向活动；所述第一滑动座和第二滑动座之间通过连接杆固定连接。

作为一种优选方案，所述分料机构包括感应检测器、卡爪和驱动卡爪活动的伸缩气缸，所述分料工位上方设有龙门架，所述伸缩气缸设置在龙门架上，所述卡爪至少有两个，所述卡爪与所述伸缩气缸的活动端连接。

作为一种优选方案，所述伺服理料机构包括理料机械手和来料取放治具，所述伺服理料机构用于将分料工位上的产品移送至所述上料工位上，所述理料机械手包括双轴移动机构和安装在双轴移动机构的理料机械臂，所述理料机械臂上设有旋转机构，所述来料取放治具与所述旋转机构连接。

作为一种优选方案，所述伺服理料机构包括伺服定位机构，所述伺服定位机构设置在半成品流入输送带输送方向的末端，所述上料工位设置在伺服定位机构上，所述伺服定位机构包括转盘、驱动转盘转动的伺服电机和设置在转盘上的多个定位杆，所述定位杆与转盘滑动连接。

作为一种优选方案，所述伺服理料机构上设有位置传感器。

作为一种优选方案，所述半成品流入输送带包括传送带和调节支杆，所述调节支杆有两条，均设置在传送带上方。

本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知，其主要是通过双主臂上下料装置将半成品从伺服理料机构转置到热转印机设备中印刷，再将成品转置于成品流出输送带上。双主臂上下料装置的双臂为连体结构，解决了单臂单轴速度慢、效率低的问题，也使得控制系统的费用大幅度的减少了，在伺服理料机构中采用了三向月牙尖卡爪，提升了产品抓取的稳固性，理料机构二合一结构，大大的提升了设备的利用率和降低了生产成本，同时也提高了设备的操控性和稳定性，使得印刷生产的生产速度提升、缩短了生产周期，提升了生产效率、降低了废品率和人工成本、同时提高了设备的稳定性，机器更容易操作和维护，也降低了人和机器损伤等生产事故的发生率，让产品生产工艺更加简便、快捷，生产效率得到了更大的提升、操作使用人员更加安全。

为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1是本实用新型之实施例的组装结构示意图；

图2是本实用新型之实施例的另一视角的组装结构示意图；

图3是本实用新型之实施例的组装结构之A处放大图；

图4是本实用新型之实施例的组装结构之B处放大图；

图5是本实用新型之实施例的另一视角的组装结构之C处放大图。

图6是本实用新型之实施例的另一视角的组装结构之D处放大图。

附图标记说明：

1、双主臂上下料装置；2、半成品流入输送带；3、成品流出输送带；4、分料机构；5、热转印机设备；6、伺服理料机构；7、第一上下料机械臂；8、第二上下料机械臂；9、机架；10、公用导轨；11、分料工位；12、上料工位；13、热转印工位；14、下料工位；15、电控箱；16、半成品取放治具；17、成品取放治具；18、吸盘；19、翻转结构；20、第一滑动座；21、第二滑动座；22、连接杆；23、感应检测器；24、卡爪；25、伸缩气缸；26、龙门架；27、理料机械手；28、来料取放治具；29、双轴移动机构；30、理料机械臂；31、旋转机构；32、伺服定位机构；33、转盘；34、定位杆；35、位置传感器；36、传送带；37、调节支杆。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

请参阅图1至图6，本实用新型实施例提供了一种七轴伺服热转印机自动上下料装置，其包括双主臂上下料装置1、半成品流入输送带2、成品流出输送带3、分料机构4和热转印机设备5，所述双主臂上下料装置1包括伺服理料机构6、第一上下料机械臂7、第二上下料机械臂8和机架9，所述机架上设有公用导轨10，所述第一上下料机械臂7和第二上下料机械臂8均滑动设置在公用导轨10上，所述半成品流入输送带2、成品流出输送带3和热转印机设备5均设置在双主臂上下料装置1侧旁，所述半成品流入输送带2上设有分料工位11和上料工位12，所述分料工位11和上料工位12沿半成品流入输送带2的送料方向依次设置，并且所述上料工位12设置在双主臂上下料装置1上，所述热转印机设备5上设有热转印工位13，所述成品流出输送带3上设有下料工位14，所述分料机构4设置在分料工位11的上方，所述半成品流入输送带2将半成品运输至所述伺服理料机构6内，所述伺服理料机构6将产品的正反方向进行区分和整理，然后所述第一上下料机械臂7工作，将伺服理料机构6上的半成品取走放入所述热转印机设备5中进行印刷，产品印刷完毕后，所述第二上下料机械臂8将成品放置在所述成品流出输出带3上，所述第一上下料机械臂7和第二上下料机械臂8安装在一条公用导轨10上，节约了空间和设备制造成本，提高了设备的合理利用性，所述第一上下料机械臂7和第二上下料机械臂8可以同时动作，第一上下料机械臂7进行上料操作的同时，第二上下料机械臂8可进行下料操作提高工作效率。

在本实施例中，所述机架9上还设有电控箱15，所述电控箱15与所述第一上下料机械臂7和第二上下料机械臂8电性连接，所述电控箱15为所述第一上下料机械臂7和第二上下料机械臂8提供电能，驱动第一上下料机械臂7和第二上下料机械臂8运动工作。所述第一上下料机械臂7上设有半成品取放治具16，所述第二上下料机械臂8上设有成品取放治具17，所述半成品取放治具16和成品取放治具17上均设有吸盘18，半成品取放治具16用于将所述上料工位12上的产品移送至所述热转印工位13，成品取放治具17用于将所述热转印工位13上的产品移送至所述下料工位14。所述第一上下料机械臂7和第二上下料机械臂8均设有翻转结构19，所述翻转结构19与所述半成品取放治具16和成品取放治具17连接，与所述翻转结构19连接的半成品取放治具16和成品取放治具17，可实现90°角度的翻转，对产品进行取放，提高作业效率。所述第一上下料机械臂7通过第一滑动座20与公用导轨10连接，所述第二上下料机械臂8通过第二滑动座21与公用导轨10连接，所述第一滑动座20和第二滑动座21均沿公用导轨10的延伸方向活动，所述第一滑动座20和第二滑动座21之间通过连接杆22固定连接，第一上下料机械臂7和第二上下料机械臂8均通过滑动座同时沿公用导轨10的长度方向活动。所述分料机构4包括感应检测器23、卡爪24和驱动卡爪活动的伸缩气缸25，所述分料工位11上方设有龙门架26，所述伸缩气缸25设置在龙门架26上，所述卡爪24至少有两个，所述卡爪24与所述伸缩气缸25的活动端连接，所述感应检测器23感应到有半成品到达所述分料机构4前，所述分料机构4的爪卡24动作，拆分堆叠好的半成品，所述卡爪24通过伸缩气缸25沿产品的中轴线方向进行伸缩活动。所述伺服理料机构6包括理料机械手27和来料取放治具28，所述伺服理料机构6用于将分料工位11上的产品移送至所述上料工位12上，所述理料机械手27包括双轴移动机构29和安装在双轴移动机构的理料机械臂30，所述理料机械臂30上设有旋转机构31，所述来料取放治具28与所述旋转机构31连接，所述来料取放治具28通过双轴移动机构29带动移动至分料工位11侧旁，对产品进行吸取，然后将吸取后的产品带动至上料工位12，然后通过旋转机构31控制所述来料取放治具28翻转，使输送带上的半成品旋转变换方向后放置在伺服理料机构6上。

更进一步的，所述伺服理料机构6包括伺服定位机构32，所述伺服定位机构32设置在半成品流入输送带2输送方向的末端，所述上料工位12设置在伺服定位机构32上，所述伺服定位机构32包括转盘33、驱动转盘转动的伺服电机(图中未示)和设置在转盘上的多个定位杆34，所述定位杆34与转盘33滑动连接，所述定位杆34在转盘33的带动下沿转盘33的径向活动，通过定位杆34沿远离转盘33中心点的方向活动达到定位产品的效果。所述伺服理料机构6上设有位置传感器35，所述传感器35用于识别上料工位12上是否有产品。所述半成品流入输送带2包括传送带36和调节支杆37，所述调节支杆37有两条，均设置在传送带36上方，所述调节支杆37可依据产品大小的不同调整间距，保证产品能准确地输送到下一个工位。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等均应包含本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种七轴伺服热转印机自动上下料装置，其特征在于：包括双主臂上下料装置、半成品流入输送带、成品流出输送带、分料机构和热转印机设备，所述双主臂上下料装置包括伺服理料机构、第一上下料机械臂、第二上下料机械臂和机架，所述机架上设有公用导轨，所述第一上下料机械臂和第二上下料机械臂均滑动设置在公用导轨上，所述半成品流入输送带、成品流出输送带和热转印机设备均设置在双主臂上下料装置侧旁，所述半成品流入输送带上设有分料工位和上料工位，所述分料工位和上料工位沿半成品流入输送带的送料方向依次设置，并且所述上料工位设置在双主臂上下料装置上，所述热转印机设备上设有热转印工位，所述成品流出输送带上设有下料工位，所述分料机构设置在分料工位的上方。

2.根据权利要求1所述的一种七轴伺服热转印机自动上下料装置，其特征在于：所述机架上还设有电控箱，所述电控箱与所述第一上下料机械臂和第二上下料机械臂电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种七轴伺服热转印机自动上下料装置，其特征在于：所述第一上下料机械臂上设有半成品取放治具，所述第二上下料机械臂上设有成品取放治具，所述半成品取放治具和成品取放治具上均设有吸盘。

4.根据权利要求3所述的一种七轴伺服热转印机自动上下料装置，其特征在于：所述第一上下料机械臂和第二上下料机械臂均设有翻转结构，所述翻转结构与所述半成品取放治具和成品取放治具连接。

5.根据权利要求1所述的一种七轴伺服热转印机自动上下料装置，其特征在于：所述第一上下料机械臂通过第一滑动座与公用导轨连接，所述第二上下料机械臂通过第二滑动座与公用导轨连接，所述第一滑动座和第二滑动座均沿公用导轨的延伸方向活动，所述第一滑动座和第二滑动座之间通过连接杆固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种七轴伺服热转印机自动上下料装置，其特征在于：所述分料机构包括感应检测器、卡爪和驱动卡爪活动的伸缩气缸，所述分料工位上方设有龙门架，所述伸缩气缸设置在龙门架上，所述卡爪至少有两个，所述卡爪与所述伸缩气缸的活动端连接。

7.根据权利要求1所述的一种七轴伺服热转印机自动上下料装置，其特征在于：所述伺服理料机构包括理料机械手和来料取放治具，所述伺服理料机构用于将分料工位上的产品移送至所述上料工位上，所述理料机械手包括双轴移动机构和安装在双轴移动机构的理料机械臂，所述理料机械臂上设有旋转机构，所述来料取放治具与所述旋转机构连接。

8.根据权利要求1所述的一种七轴伺服热转印机自动上下料装置，其特征在于：所述伺服理料机构包括伺服定位机构，所述伺服定位机构设置在半成品流入输送带输送方向的末端，所述上料工位设置在伺服定位机构上，所述伺服定位机构包括转盘、驱动转盘转动的伺服电机和设置在转盘上的多个定位杆，所述定位杆与转盘滑动连接。

9.根据权利要求1所述的一种七轴伺服热转印机自动上下料装置，其特征在于：所述伺服理料机构上设有位置传感器。

10.根据权利要求1所述的一种七轴伺服热转印机自动上下料装置，其特征在于：所述半成品流入输送带包括传送带和调节支杆，所述调节支杆有两条，均设置在传送带上方。