CN107825396B - 一种电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人，包括：车架底盘；设置在车架底盘的两侧端的第一履带和第二履带；可旋转设置在车架底盘上的旋转底板；设置在旋转底板的一侧端上的伸缩臂；设置在旋转底板的另一侧端上的斜推油缸，斜推油缸远离旋转底板的一端的活塞杆与伸缩臂铰接设置；铰接设置在伸缩臂远离旋转底板的一端上的机械臂；铰接设置在机械臂远离伸缩臂的一端上的机械手，其中机械臂包括第一电机、第一转臂、第二电机、第二转臂、第三电机、第四电机以及固定板，其中机械手设置在固定板上。通过上述方式，本发明所公开的搬运高压瓷瓶用的机械人能够自动搬运重物，无需人工搬运重物，可以提高作业工作效率，且不容易发生安全事故。

Description

一种电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人

技术领域

本发明涉及电力系统技术领域，特别是涉及一种电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人。

背景技术

随着经济和社会的发展，人们对电力供应的要求不断提高，电力线路的铺设日益完善。现代社会中，电力的应用已经渗透到社会生活中的每一个角落，种类和数量均众多的各种电力设备支撑起了社会生活的正常运行。

由于电力设备种类多、数量大、应用广泛，因此经常会发生电力设备故障或损坏的现象，需要电力相关工作人员进行维护或维修。然而，在维修过程中，时常需要搬运一些重物，如高压瓷瓶，而目前主要是采用人工搬运重物，由于一些重物比较重，光靠人工搬运无法搬动，这样容易降低作业工作效率，同时也容易发生安全事故。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人，能够自动搬运重物，可以提高作业工作效率，且不容易发生安全事故。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人，包括：车架底盘；设置在车架底盘的两侧端的第一履带和第二履带；可旋转设置在车架底盘上的旋转底板；设置在旋转底板的一侧端上的伸缩臂；设置在旋转底板的另一侧端上的斜推油缸，其中斜推油缸远离旋转底板的一端的活塞杆与伸缩臂铰接设置；铰接设置在伸缩臂远离旋转底板的一端上的机械臂；铰接设置在机械臂远离伸缩臂的一端上的机械手；其中，机械臂包括设置在伸缩臂远离旋转底板的一端上的第一电机、一端设置在第一电机的转动轴上的第一转臂、设置在第一转臂远离第一电机的另一端上的第二电机、一端设置在第二电机的转动轴上的第二转臂、设置在第二转臂远离第二电机的另一端上的第三电机、设置在第三电机的转动轴上的安装板、设置在安装板上的第四电机以及设置在第四电机的转动轴上的固定板，其中机械手设置在固定板上。

其中，还包括设置在车架底盘的前端的第一伸缩支腿；其中，第一伸缩支腿包括：铰接设置在车架底盘的前端的一侧的第一旋转关节；一端铰接设置在第一旋转关节的顶部的第一支腿液压缸；一端铰接设置在第一旋转关节的底部的第一主腿；一端铰接设置在第一主腿的另一端的第一伸缩杆腿；其中，第一伸缩杆腿的一端上设置有第一连接件，第一支腿液压缸的另一端的活塞杆铰接设置在第一连接件上，以通过第一支腿液压缸驱动第一伸缩杆腿转动。

其中，还包括设置在车架底盘的前端的第二伸缩支腿；其中，第二伸缩支腿包括：铰接设置在车架底盘的前端的另一侧的第二旋转关节；一端铰接设置在第二旋转关节的顶部的第二支腿液压缸；一端铰接设置在第二旋转关节的底部的第二主腿；一端铰接设置在第二主腿的另一端的第二伸缩杆腿；其中，第二伸缩杆腿的一端上设置有第二连接件，第二支腿液压缸的另一端的活塞杆铰接设置在第二连接件上，以通过第二支腿液压缸驱动第二伸缩杆腿转动。

其中，还包括设置在车架底盘的后端的第三伸缩支腿；其中，第三伸缩支腿包括：铰接设置在车架底盘的后端的一侧的第三旋转关节；一端铰接设置在第三旋转关节的顶部的第三支腿液压缸；一端铰接设置在第三旋转关节的底部的第三主腿；一端铰接设置在第三主腿的另一端的第三伸缩杆腿；其中，第三伸缩杆腿的一端上设置有第三连接件，第三支腿液压缸的另一端的活塞杆铰接设置在第三连接件上，以通过第三支腿液压缸驱动第三伸缩杆腿转动。

其中，还包括设置在车架底盘的后端的第四伸缩支腿；其中，第四伸缩支腿包括：铰接设置在车架底盘的后端的另一侧的第四旋转关节；一端铰接设置在第四旋转关节的顶部的第四支腿液压缸；一端铰接设置在第四旋转关节的底部的第四主腿；一端铰接设置在第四主腿的另一端的第四伸缩杆腿；其中，第四伸缩杆腿的一端上设置有第四连接件，第四支腿液压缸的另一端的活塞杆铰接设置在第四连接件上，以通过第四支腿液压缸驱动第四伸缩杆腿转动。

其中，重物为高压瓷瓶，机械手包括：机械手安装底座，设置在固定板上；第一手爪支撑板和第二手爪支撑板，对称设置在机械手安装底座的一侧面上，其中第一手爪支撑板设有用于卡置高压瓷瓶的第一夹持块，第二手爪支撑板设有用于卡置高压瓷瓶的第二夹持块；第一手爪板，铰接设置在第一手爪支撑板远离机械手安装底座的一端上，其中第一手爪板的一端上设有用于卡置高压瓷瓶的第三夹持块；第二手爪板，铰接设置在第二手爪支撑板远离机械手安装底座的一端上，其中第二手爪板的一端上设有用于卡置高压瓷瓶的第四夹持块；其中，第一手爪支撑板、第二手爪支撑板、第一手爪板的一端和第二手爪板的一端形成有用于收容高压瓷瓶的收容腔，且机械手安装底座的两侧端分别可移动设置有第一推动板和第二推动板，其中第一推动板和第一手爪板的另一端连接，以通过第一推动板带动第一手爪板相对第一手爪支撑板转动，第二推动板和第二手爪板的另一端连接，以通过第二推动板带动第二手爪板相对第二手爪支撑板转动。

其中，第一手爪支撑板包括设置在机械手安装底座的一侧面上的第一承载板和朝远离机械手安装底座方向延伸设置的第二承载板，其中第二承载板朝向第二手爪支撑板的一侧面设有第一夹持块；第二手爪支撑板包括设置在机械手安装底座的一侧面上的第三承载板和朝远离机械手安装底座方向延伸设置的第四承载板，其中第四承载板朝向第二承载板的一侧面设有第二夹持块；其中第一承载板和第三承载板对称设置，第二承载板和第四承载板对称设置，其中第一承载板、第三承载板、第二承载板、第四承载板、第一手爪板的一端和第二手爪板的一端形成有用于收容高压瓷瓶的收容腔，且第一承载板和第三承载板远离机械手安装底座的一侧面设有第五夹持块。

其中，第二承载板远离第一承载板的一端设有至少一第一旋转部，至少一第一旋转部中设有第一通孔，第一手爪板的中部上设有用于收容至少一第一旋转部的至少一第一收容孔，且第一手爪板的中部上还设有与至少一第一旋转部对应的至少一第二旋转部，至少一第二旋转部设有与第一通孔对应的第二通孔，其中第一通孔和第二通孔中穿设有第一转动销，以使得第一手爪板相对第二承载板远离第一承载板的一端转动连接；第四承载板远离第三承载板的一端设有至少一第三旋转部，至少一第三旋转部中设有第三通孔，第二手爪板的中部上设有用于收容至少一第三旋转部的至少一第二收容孔，且第二手爪板的中部上还设有与至少一第三旋转部对应的至少一第四旋转部，至少一第四旋转部设有与第三通孔对应的第四通孔，其中第三通孔和第四通孔中穿设有第二转动销，以使得第二手爪板相对第四承载板远离第三承载板的一端转动连接。

其中，第一手爪板的另一端设置有至少一第一连接部，至少第一连接部设有第一开孔，第一推动板设有与至少一第一连接部对应的至少一第二连接部，至少一第二连接部设有与第一开孔对应的第二开孔，其中第一开孔和第二开孔中穿设有第三转动销；第二手爪板的另一端设置有至少一第三连接部，至少一第三连接部设有第三开孔，第二推动板设有与至少一第三连接部对应的至少一第四连接部，至少一第四连接部设有与第三开孔对应的第四开孔，其中第三开孔和第四开孔中穿设有第四转动销；其中第二开孔和所述第四开孔呈椭圆状设置，第一夹持块、第二夹持块、第三夹持块、第四夹持块和第五夹持块由绝缘绝热材料构成，且第一夹持块、第二夹持块、第三夹持块、第四夹持块和第五夹持块分别设有用于收容高压瓷瓶的凸边边缘的收容凹槽。

其中，机械手安装底座内设有第五电机，且机械手安装底座内的两端分别设有与第五电机连接的第一丝杆和第二丝杆，其中第一推动板设有与第一丝杆螺纹连接的第一移动部，第二推动板设有与第二丝杆螺纹连接的第二移动部，以通过第五电机驱动第一丝杆和第二丝杆转动，以带动第一推动板和第二推动板在机械手安装底座的两侧端移动。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明所公开的电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人包括：车架底盘；设置在车架底盘的两侧端的第一履带和第二履带；可旋转设置在车架底盘上的旋转底板；设置在旋转底板的一侧端上的伸缩臂；设置在旋转底板的另一侧端上的斜推油缸，其中斜推油缸远离旋转底板的一端的活塞杆与伸缩臂铰接设置；铰接设置在伸缩臂远离旋转底板的一端上的机械臂；铰接设置在机械臂远离伸缩臂的一端上的机械手；其中，机械臂包括设置在伸缩臂远离旋转底板的一端上的第一电机、一端设置在第一电机的转动轴上的第一转臂、设置在第一转臂远离第一电机的另一端上的第二电机、一端设置在第二电机的转动轴上的第二转臂、设置在第二转臂远离第二电机的另一端上的第三电机、设置在第三电机的转动轴上的安装板、设置在安装板上的第四电机以及设置在第四电机的转动轴上的固定板，其中机械手设置在固定板上。通过上述方式，本发明所公开的电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人能够自动搬运重物(如高压瓷瓶)，无需人工搬运重物，可以大大提高作业工作效率，且不容易发生安全事故。

附图说明

图1是本发明电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人的结构示意图；

图2是本发明电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人的第一局部结构示意图；

图3是本发明电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人的第二局部结构示意图；

图4是本发明电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人的机械手的第一结构示意图；

图5是本发明电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人的机械手的第二结构示意图；

图6是本发明电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人的机械手的第三结构示意图。

具体实施方式

如图1-6所示，图1是本发明电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人的结构示意图；图2是本发明电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人的第一局部结构示意图；图3是本发明电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人的第二局部结构示意图；图4是本发明电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人的机械手的第一结构示意图；图5是本发明电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人的机械手的第二结构示意图；图6是本发明电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人的机械手的第三结构示意图。该电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人包括车架底盘20、第一履带21、第二履带、旋转底板22、伸缩臂23、斜推油缸24、机械臂25、机械手、第一伸缩支腿26、第二伸缩支腿27、第三伸缩支腿28和第四伸缩支腿29。

车架底盘20作为整个机械人的支持部分。

在本实施例中，第一伸缩支腿26设置在车架底盘20的前端，其中第一伸缩支腿26包括铰接设置在车架底盘20的前端的一侧的第一旋转关节261、一端铰接设置在第一旋转关节261的顶部的第一支腿液压缸262、一端铰接设置在第一旋转关节261的底部的第一主腿263以及一端铰接设置在第一主腿263的另一端的第一伸缩杆腿264。

进一步的，第一伸缩杆腿264的一端上设置有第一连接件265，第一支腿液压缸262的另一端的活塞杆铰接设置在第一连接件265上，以通过第一支腿液压缸262驱动第一伸缩杆腿264转动。

在本实施例中，第二伸缩支腿27设置在车架底盘20的前端，其中第二伸缩支腿27包括铰接设置在车架底盘20的前端的另一侧的第二旋转关节271、一端铰接设置在第二旋转关节271的顶部的第二支腿液压缸272、一端铰接设置在第二旋转关节271的底部的第二主腿273以及一端铰接设置在第二主腿273的另一端的第二伸缩杆腿274。

进一步的，第二伸缩杆腿274的一端上设置有第二连接件275，第二支腿液压缸272的另一端的活塞杆铰接设置在第二连接件275上，以通过第二支腿液压缸272驱动第二伸缩杆腿274转动。

在本实施例中，第三伸缩支腿28设置在车架底盘20的后端，其中第三伸缩支腿28包括铰接设置在车架底盘20的后端的一侧的第三旋转关节281、一端铰接设置在第三旋转关节281的顶部的第三支腿液压缸282、一端铰接设置在第三旋转关节281的底部的第三主腿283以及一端铰接设置在第三主腿283的另一端的第三伸缩杆腿284。

进一步的，第三伸缩杆腿284的一端上设置有第三连接件285，第三支腿液压缸282的另一端的活塞杆铰接设置在第三连接件285上，以通过第三支腿液压缸282驱动第三伸缩杆腿284转动。

在本实施例中，第四伸缩支腿29设置在车架底盘20的后端，其中第四伸缩支腿29包括铰接设置在车架底盘20的后端的另一侧的第四旋转关节291、一端铰接设置在第四旋转关节291的顶部的第四支腿液压缸292、一端铰接设置在第四旋转关节291的底部的第四主腿293以及一端铰接设置在第四主腿293的另一端的第四伸缩杆腿294。

进一步的，第四伸缩杆腿294的一端上设置有第四连接件295，第四支腿液压缸292的另一端的活塞杆铰接设置在第四连接件295上，以通过第四支腿液压缸292驱动第四伸缩杆腿294转动。

值得注意的是，本实施例的第一伸缩杆腿264、第二伸缩杆腿274、第三伸缩杆腿284和第四伸缩杆腿294可伸缩设置，以抬升车架底盘20的高度。

第一履带21和第二履带设置在车架底盘20的两侧端。应理解，车架底盘20的两侧端设有车轮，而第一履带21和第二履带包裹在车轮外，通过在车架底盘20的两侧端设置第一履带21和第二履带，方便机器人行走爬行。

旋转底板22可旋转设置在车架底盘20上。

伸缩臂23设置在旋转底板22的一侧端上。应理解，伸缩臂23包括多节可伸缩设置的子伸缩臂。

斜推油缸24设置在旋转底板22的另一侧端上，其中斜推油缸24远离旋转底板22的一端的活塞杆与伸缩臂23铰接设置，可通过斜推油缸24推动伸缩臂23转动。

机械臂25铰接设置在伸缩臂23远离旋转底板22的一端上。在本实施例中，机械臂25包括设置在伸缩臂23远离旋转底板22的一端上的第一电机251、一端设置在第一电机251的转动轴上的第一转臂252、设置在第一转臂252远离第一电机251的另一端上的第二电机253、一端设置在第二电机253的转动轴上的第二转臂254、设置在第二转臂254远离第二电机253的另一端上的第三电机255、设置在第三电机255的转动轴上的安装板256、设置在安装板256上的第四电机257以及设置在第四电机257的转动轴上的固定板258。

机械手铰接设置在机械臂25远离伸缩臂23的一端上。具体地，机械手设置在固定板258上。

优选地，重物为高压瓷瓶。具体地，该机械手包括械手安装底座10、第一手爪支撑板11、第二手爪支撑板12、第一手爪板13、第二手爪板14、第一推动板15和第二推动板16。

械手安装底座10设置在固定板258上。具体地，械手安装底座10通过螺钉设置在固定板258上。

机械手安装底座10内设有第五电机17，且机械手安装底座10内的两端分别设有与第五电机17连接的第一丝杆171和第二丝杆172，以通过第五电机17带动第一丝杆171和第二丝杆172转动。应理解，在一些实施例中，机械手安装底座10内可分别设有安装有2个第五电机17，2个第五电机17分别与第一丝杆171和第二丝杆172连接。

在本实施例中，机械手安装底座10的两侧端分别设有第一安装框101和第二安装框103，其中第一安装框101内设有用于与第一丝杆171连接的第一刹车电机102，第二安装框103内设有用于与第二丝杆172连接的第二刹车电机104，以通过第一刹车电机102对第一丝杆171进行限制速度，通过第二刹车电机104对第二丝杆172进行限制速度。

应理解，第一安装框101和第二安装框103分别设置在机械手安装底座10的外壁。

第一手爪支撑板11和第二手爪支撑板12对称设置在机械手安装底座10的一侧面上，其中第一手爪支撑板11设有用于卡置高压瓷瓶的第一夹持块114，第二手爪支撑板12设有用于卡置高压瓷瓶的第二夹持块124。

在本实施例中，第一手爪支撑板11包括设置在机械手安装底座10的一侧面上的第一承载板111和朝远离机械手安装底座10方向延伸设置的第二承载板112，其中第二承载板112朝向第二手爪支撑板12的一侧面设有第一夹持块114。

在本实施例中，第二手爪支撑板12包括设置在机械手安装底座10的一侧面上的第三承载板121和朝远离机械手安装底座10方向延伸设置的第四承载板122，其中第四承载板122朝向第二承载板112的一侧面设有第二夹持块124。

进一步的，第一承载板111和第三承载板121远离机械手安装底座10的一侧面设有第五夹持块110。

在本实施例中，第一承载板111和第三承载板121对称设置，第二承载板112和第四承载板122对称设置。优选地，第一承载板111、第二承载板112、第三承载板121和第四承载板122形成用于收容高压瓷瓶的收容腔。

第一手爪板13铰接设置在第一手爪支撑板11远离机械手安装底座10的一端上，其中第一手爪板13的一端上设有用于卡置高压瓷瓶的第三夹持块131。

第二手爪板14铰接设置在第二手爪支撑板12远离机械手安装底座10的一端上，其中第二手爪板14的一端上设有用于卡置高压瓷瓶的第四夹持块141。

在本实施例中，第一手爪支撑板11、第二手爪支撑板12、第一手爪板13的一端和第二手爪板14的一端形成有用于收容高压瓷瓶的收容腔。优选地，第一承载板111、第三承载板121、第二承载板112、第四承载板122、第一手爪板13的一端和第二手爪板14的一端形成有用于收容高压瓷瓶的收容腔。

进一步的，第一夹持块114、第二夹持块124、第三夹持块131、第四夹持块141和第五夹持块110由绝缘绝热材料构成，不会产生触电，减少安全事故发生。另外，第一夹持块114、第二夹持块124、第三夹持块131、第四夹持块141和第五夹持块110分别设有用于收容高压瓷瓶的凸边边缘的收容凹槽，以在搬运高压瓷瓶时，通过收容凹槽夹紧高压瓷瓶。

具体地，第二承载板112远离第一承载板111的一端设有至少一第一旋转部113，至少一第一旋转部113中设有第一通孔。第一手爪板13的中部上设有用于收容至少一第一旋转部113的至少一第一收容孔134，且第一手爪板13的中部上还设有与至少一第一旋转部113对应的至少一第二旋转部132，至少一第二旋转部132设有与第一通孔对应的第二通孔。其中第一通孔和第二通孔中穿设有第一转动销133，以使得第一手爪板13相对第二承载板112远离第一承载板111的一端转动连接。

具体地，第四承载板122远离第三承载板121的一端设有至少一第三旋转部123，至少一第三旋转部123中设有第三通孔。第二手爪板14的中部上设有用于收容至少一第三旋转部123的至少一第二收容孔144，且第二手爪板14的中部上还设有与至少一第三旋转部123对应的至少一第四旋转部142，至少一第四旋转部142设有与第三通孔对应的第四通孔。其中第三通孔和第四通孔中穿设有第二转动销143，以使得第二手爪板14相对第四承载板122远离第三承载板121的一端转动连接。

第一推动板15和第二推动板16分别可移动设置在机械手安装底座10的两侧端。在本实施例中，第一推动板15和第一手爪板13的另一端连接，以通过第一推动板15带动第一手爪板13相对第一手爪支撑板11转动，具体可通过第一推动板15带动第一手爪板13的另一端移动，从而带动第一手爪板13的一端相对第二承载板112远离第一承载板111的一端转动。进一步的，第二推动板16和第二手爪板14的另一端连接，以通过第二推动板16带动第二手爪板14相对第二手爪支撑板12转动，具体可通过第二推动板16带动第二手爪板14的另一端移动，从而带动第二手爪板14的一端相对第四承载板122远离第三承载板121的一端转动。

具体地，第一手爪板13的另一端设置有至少一第一连接部135，至少第一连接部135设有第一开孔，第一推动板15设有与至少一第一连接部135对应的至少一第二连接部151，而至少一第二连接部151设有与第一开孔对应的第二开孔152，其中第一开孔和第二开孔152中穿设有第三转动销153。

具体地，第二手爪板14的另一端设置有至少一第三连接部145，至少一第三连接部145设有第三开孔，第二推动板16设有与至少一第三连接部145对应的至少一第四连接部161，至少一第四连接部161设有与第三开孔对应的第四开孔162，其中第三开孔和第四开孔162中穿设有第四转动销163。

在本实施例中，第二开孔152呈椭圆状设置，以使得第一手爪板13的另一端可在第一推动板15的第二开孔152内移动，且第二开孔152和第四开孔162呈椭圆状设置，以使得第二手爪板14的另一端可在第二推动板16的第四开孔162内移动。

进一步的，第一推动板15设有与第一丝杆171螺纹连接的第一移动部154，第二推动板16设有与第二丝杆172螺纹连接的第二移动部164，以通过第五电机17驱动第一丝杆171和第二丝杆172转动，以带动第一移动部154在第一丝杆171上移动，第二移动部164在第二丝杆172上移动，从而带动第一推动板15和第二推动板16在机械手安装底座10的两侧端移动。

在本实施例中，机械手安装底座10的两侧端分别设有第一滑动导轨105和第二滑动导轨106，第一推动板15设有用于在第一滑动导轨105上移动的第一滑块155，第二推动板16设有用于在第二滑动导轨106上移动的第二滑块165。

应理解，在本实施例中，该机械手还包括液压油缸，其中液压油缸的伸缩杆与机械手安装底座10连接，以通过驱动该液压油缸的伸缩杆来带动机械手安装底座10上下移动。

具体工作原理，当机械手需要夹紧高压瓷瓶时，第五电机17控制第一丝杆171和第二丝杆172转动，以带动第一移动部154和第二移动部164朝远离第五电机17方向移动，使得第一移动部154带动第一推动板15朝远离第五电机17方向移动，第二移动部164带动第二推动板16朝远离第五电机17方向移动。此时，第一推动板15带动第一手爪板13的另一端一起移动，由于第一手爪板13的中部铰接设置在第二承载板112远离第一承载板111的一端上，因此第一手爪板13的一端朝向第二手爪支撑板12方向靠近，以夹紧高压瓷瓶；同理，第二推动板16带动第二手爪板14的另一端一起移动，由于第二手爪板14的中部铰接设置在第四承载板122远离第三承载板121的一端上，因此第二手爪板14的一端朝向第一手爪支撑板11方向靠近，以夹紧高压瓷瓶。

反之，当机械手需要松开高压瓷瓶时，第五电机17控制第一丝杆171和第二丝杆172反方向转动，以带动第一移动部154和第二移动部164朝靠近第五电机17方向移动，使得第一移动部154带动第一推动板15朝靠近第五电机17方向移动，第二移动部164带动第二推动板16朝靠近第五电机17方向移动。此时，第一推动板15带动第一手爪板13的另一端一起移动，由于第一手爪板13的中部铰接设置在第二承载板112远离第一承载板111的一端上，因此第一手爪板13的一端朝远离第二手爪支撑板12方向移动，以松开高压瓷瓶；同理，第二推动板16带动第二手爪板14的另一端一起移动，由于第二手爪板14的中部铰接设置在第四承载板122远离第三承载板121的一端上，因此第二手爪板14的一端朝远离第一手爪支撑板11方向移动，以松开高压瓷瓶。

综上，本发明所公开的电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人包括：车架底盘；设置在车架底盘的两侧端的第一履带和第二履带；可旋转设置在车架底盘上的旋转底板；设置在旋转底板的一侧端上的伸缩臂；设置在旋转底板的另一侧端上的斜推油缸，其中斜推油缸远离旋转底板的一端的活塞杆与伸缩臂铰接设置；铰接设置在伸缩臂远离旋转底板的一端上的机械臂；铰接设置在机械臂远离伸缩臂的一端上的机械手；其中，机械臂包括设置在伸缩臂远离旋转底板的一端上的第一电机、一端设置在第一电机的转动轴上的第一转臂、设置在第一转臂远离第一电机的另一端上的第二电机、一端设置在第二电机的转动轴上的第二转臂、设置在第二转臂远离第二电机的另一端上的第三电机、设置在第三电机的转动轴上的安装板、设置在安装板上的第四电机以及设置在第四电机的转动轴上的固定板，其中机械手设置在固定板上。通过上述方式，本发明所公开的电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人能够自动搬运重物，无需人工搬运重物，可以大大提高作业工作效率，且不容易发生安全事故。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人，其特征在于，包括：

车架底盘；

设置在所述车架底盘的两侧端的第一履带和第二履带；

可旋转设置在所述车架底盘上的旋转底板；

设置在所述旋转底板的一侧端上的伸缩臂；

设置在所述旋转底板的另一侧端上的斜推油缸，其中所述斜推油缸远离所述旋转底板的一端的活塞杆与所述伸缩臂铰接设置；

铰接设置在所述伸缩臂远离所述旋转底板的一端上的机械臂；

铰接设置在所述机械臂远离所述伸缩臂的一端上的机械手；

其中，所述机械臂包括设置在所述伸缩臂远离所述旋转底板的一端上的第一电机、一端设置在所述第一电机的转动轴上的第一转臂、设置在所述第一转臂远离所述第一电机的另一端上的第二电机、一端设置在所述第二电机的转动轴上的第二转臂、设置在所述第二转臂远离所述第二电机的另一端上的第三电机、设置在所述第三电机的转动轴上的安装板、设置在所述安装板上的第四电机以及设置在所述第四电机的转动轴上的固定板，其中所述机械手设置在所述固定板上；

所述机械手包括：

机械手安装底座，设置在所述固定板上；

第一手爪支撑板和第二手爪支撑板，对称设置在所述机械手安装底座的一侧面上，其中所述第一手爪支撑板设有用于卡置所述高压瓷瓶的第一夹持块，所述第二手爪支撑板设有用于卡置所述高压瓷瓶的第二夹持块；

第一手爪板，铰接设置在所述第一手爪支撑板远离所述机械手安装底座的一端上，其中所述第一手爪板的一端上设有用于卡置所述高压瓷瓶的第三夹持块；

第二手爪板，铰接设置在所述第二手爪支撑板远离所述机械手安装底座的一端上，其中所述第二手爪板的一端上设有用于卡置所述高压瓷瓶的第四夹持块；

其中，所述第一手爪支撑板、所述第二手爪支撑板、所述第一手爪板的一端和所述第二手爪板的一端形成有用于收容所述高压瓷瓶的收容腔，且所述机械手安装底座的两侧端分别可移动设置有第一推动板和第二推动板，其中所述第一推动板和所述第一手爪板的另一端连接，以通过所述第一推动板带动所述第一手爪板相对所述第一手爪支撑板转动，所述第二推动板和所述第二手爪板的另一端连接，以通过所述第二推动板带动所述第二手爪板相对所述第二手爪支撑板转动；

所述第一手爪支撑板包括设置在所述机械手安装底座的一侧面上的第一承载板和朝远离所述机械手安装底座方向延伸设置的第二承载板，其中所述第二承载板朝向所述第二手爪支撑板的一侧面设有所述第一夹持块；所述第二手爪支撑板包括设置在所述机械手安装底座的一侧面上的第三承载板和朝远离所述机械手安装底座方向延伸设置的第四承载板，其中所述第四承载板朝向所述第二承载板的一侧面设有所述第二夹持块；其中所述第一承载板和所述第三承载板对称设置，所述第二承载板和所述第四承载板对称设置，其中所述第一承载板、所述第三承载板、所述第二承载板、所述第四承载板、所述第一手爪板的一端和所述第二手爪板的一端形成有用于收容所述高压瓷瓶的收容腔，且所述第一承载板和所述第三承载板远离所述机械手安装底座的一侧面设有第五夹持块。

2.根据权利要求1所述的电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人，其特征在于，还包括设置在所述车架底盘的前端的第一伸缩支腿；其中，所述第一伸缩支腿包括：

铰接设置在所述车架底盘的前端的一侧的第一旋转关节；

一端铰接设置在所述第一旋转关节的顶部的第一支腿液压缸；

一端铰接设置在所述第一旋转关节的底部的第一主腿；

一端铰接设置在所述第一主腿的另一端的第一伸缩杆腿；

其中，所述第一伸缩杆腿的一端上设置有第一连接件，所述第一支腿液压缸的另一端的活塞杆铰接设置在所述第一连接件上，以通过所述第一支腿液压缸驱动所述第一伸缩杆腿转动。

3.根据权利要求2所述的电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人，其特征在于，还包括设置在所述车架底盘的前端的第二伸缩支腿；其中，所述第二伸缩支腿包括：

铰接设置在所述车架底盘的前端的另一侧的第二旋转关节；

一端铰接设置在所述第二旋转关节的顶部的第二支腿液压缸；

一端铰接设置在所述第二旋转关节的底部的第二主腿；

一端铰接设置在所述第二主腿的另一端的第二伸缩杆腿；

其中，所述第二伸缩杆腿的一端上设置有第二连接件，所述第二支腿液压缸的另一端的活塞杆铰接设置在所述第二连接件上，以通过所述第二支腿液压缸驱动所述第二伸缩杆腿转动。

4.根据权利要求3所述的电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人，其特征在于，还包括设置在所述车架底盘的后端的第三伸缩支腿；其中，所述第三伸缩支腿包括：

铰接设置在所述车架底盘的后端的一侧的第三旋转关节；

一端铰接设置在所述第三旋转关节的顶部的第三支腿液压缸；

一端铰接设置在所述第三旋转关节的底部的第三主腿；

一端铰接设置在所述第三主腿的另一端的第三伸缩杆腿；

其中，所述第三伸缩杆腿的一端上设置有第三连接件，所述第三支腿液压缸的另一端的活塞杆铰接设置在所述第三连接件上，以通过所述第三支腿液压缸驱动所述第三伸缩杆腿转动。

5.根据权利要求4所述的电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人，其特征在于，还包括设置在所述车架底盘的后端的第四伸缩支腿；其中，所述第四伸缩支腿包括：

铰接设置在所述车架底盘的后端的另一侧的第四旋转关节；

一端铰接设置在所述第四旋转关节的顶部的第四支腿液压缸；

一端铰接设置在所述第四旋转关节的底部的第四主腿；

一端铰接设置在所述第四主腿的另一端的第四伸缩杆腿；

其中，所述第四伸缩杆腿的一端上设置有第四连接件，所述第四支腿液压缸的另一端的活塞杆铰接设置在所述第四连接件上，以通过所述第四支腿液压缸驱动所述第四伸缩杆腿转动。

6.根据权利要求1所述的电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人，其特征在于，所述第二承载板远离所述第一承载板的一端设有至少一第一旋转部，所述至少一第一旋转部中设有第一通孔，所述第一手爪板的中部上设有用于收容所述至少一第一旋转部的至少一第一收容孔，且所述第一手爪板的中部上还设有与所述至少一第一旋转部对应的至少一第二旋转部，所述至少一第二旋转部设有与所述第一通孔对应的第二通孔，其中所述第一通孔和所述第二通孔中穿设有第一转动销，以使得所述第一手爪板相对所述第二承载板远离所述第一承载板的一端转动连接；所述第四承载板远离所述第三承载板的一端设有至少一第三旋转部，所述至少一第三旋转部中设有第三通孔，所述第二手爪板的中部上设有用于收容所述至少一第三旋转部的至少一第二收容孔，且所述第二手爪板的中部上还设有与所述至少一第三旋转部对应的至少一第四旋转部，所述至少一第四旋转部设有与所述第三通孔对应的第四通孔，其中所述第三通孔和所述第四通孔中穿设有第二转动销，以使得所述第二手爪板相对所述第四承载板远离所述第三承载板的一端转动连接。

7.根据权利要求6所述的电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人，其特征在于，所述第一手爪板的另一端设置有至少一第一连接部，所述至少一第一连接部设有第一开孔，所述第一推动板设有与所述至少一第一连接部对应的至少一第二连接部，所述至少一第二连接部设有与所述第一开孔对应的第二开孔，其中所述第一开孔和所述第二开孔中穿设有第三转动销；所述第二手爪板的另一端设置有至少一第三连接部，所述至少一第三连接部设有第三开孔，所述第二推动板设有与所述至少一第三连接部对应的至少一第四连接部，所述至少一第四连接部设有与所述第三开孔对应的第四开孔，其中所述第三开孔和所述第四开孔中穿设有第四转动销；其中所述第二开孔和所述第四开孔呈椭圆状设置，所述第一夹持块、所述第二夹持块、所述第三夹持块、所述第四夹持块和所述第五夹持块由绝缘绝热材料构成，且所述第一夹持块、所述第二夹持块、所述第三夹持块、所述第四夹持块和所述第五夹持块分别设有用于收容所述高压瓷瓶的凸边边缘的收容凹槽。

8.根据权利要求1所述的电力作业搬运高压瓷瓶用的机械人，其特征在于，所述机械手安装底座内设有第五电机，且所述机械手安装底座内的两端分别设有与所述第五电机连接的第一丝杆和第二丝杆，其中所述第一推动板设有与所述第一丝杆螺纹连接的第一移动部，所述第二推动板设有与所述第二丝杆螺纹连接的第二移动部，以通过第五电机驱动所述第一丝杆和第二丝杆转动，以带动所述第一推动板和所述第二推动板在所述机械手安装底座的两侧端移动。